山河60挖机如何换暖风电机

这是我改装的小挖机啊，电动的，用电力来作为驱动的，来看到没有，不管是开挖动作，前进后退，生生升降，铲斗来 坦克掉头，左转右转，来介绍一下坐下来我的装备哈，这是一个两千五百瓦的三相无刷控制器， 这是一个两千瓦的电机，然后呢电池呢，我用的是这种跑外卖的六十伏二十安的，这一块电池呢，大概一点二度电，两块电池呢是二点四，二点四，二点四度电， 一个小时呢，大概能够这两个电瓶呢能够撑一个小时，成本呢？假如说电是一块钱，一度差不多两度电能能工作一个小时， 一个小时呢，成本是两块钱。像这个挖机呢，工作一个小时呢，基本上在一百六到两百多左右，我们按一百八吧，你想想你的电费呢，还不够你的烟钱，你吸一支烟可能就要一块钱了，所以未来呢，这种电电动车呢， 电动的挖机，电动的工程期限呢，一定是一个下一个时代的趋势，如果再结合这个光伏发电，我们可以把电费呢降到一毛两毛，那个时候你想一想，你的柴油的成本会会很高，所以未来呢，这种电动小挖机呢，一定是一个大趋势。

一口气带你学会飞镖机械设计本视频合集共计三千六百分钟，共计六十个小时，耗时五年制作全程动画加食物教学，食物均来自于正在服役的自动化设备， 零基础轻松入门翻身当技术大佬。教程很长，防止以后刷不到了，建议先收藏再观看。内容包括步进电机、四伏电机、通用电机、气缸、电磁阀、直线模组、有限元分析、动画制作等核心技术教学。不要为了学习机械而担心焦虑，是因为你具备做到这个目标的能力才会焦虑。 所以为了明年的金三银四就业旺季，特此奉上机械设计设计大合集，同时也为各位准备了配套的课程教材，课堂笔记、教学模型，还有更详细的课程都打包好了，需要的老铁留下，六六六直接打包带走！好的话不多说，我们直接开始课程，再次感谢同学们的支持！ 哈喽，大家好，我是大树，那么这节课呢，跟大家来讲一讲步进电机的一些基本应用啊，那我们总是会提到在自动化行业里面有一些要求啊，对吧，既要精度高，还要成本低对吧？那么步进电机就是我们的最优解了 对吧？你省钱嘛？那么我们今天这节课的话呢，分几个内容来讲，首先第一个，步进电机特点是什么？然后呢？步进电机为什么我们总是会说它没有功率？在很多工程师面试的时候，人家都会挖坑问你，哎呀，你经常用步进电机多少瓦的呀，对吧？那你只要随便回答一个数字，人家就会说你不专业，因为这个东西它是没有稳定功率的，为什么我们也会讲 然后呢？基本参数有哪些？以及核心参数里面布局角、分辨率、像素怎么去解决啊？怎么去理解，对吧？然后到最后呢？哎，如何解决低频震动问题？你要说他没缺点，那不可能总还是有缺点的。然后再包括我们在自动化控制的角度来讲，我们去做开环和闭环，环到底是什么东西， 对不对？然后到最后的啊，我们为何不进电机会丢步？然后呢？我再讲两个案例，这是我们整个课程的安排。那么首先第一个不进电机的特点是什么呢？这个就是不进电机，其实它的特点就是精准，它不像通用电机一样，它通上电它就能走。哥们，这玩意它通上电它是不能直接走的，它会一步一步的走，那么通电的次数就要开始控制， 每给一次通电，然后断掉再给，断掉再给。那么这是个什么玩法呢？就说白了就是我们经常讲的脉冲式啊，它通过脉冲来控制这个步进电机的运行和停止，所以我们是这样去理解的，稍等啊，我把它稍微调整一下，那么这一些下移啊， 所以我们现在面临的第一个知识点叫什么呢？就是步进电机的运行模式是启动 停止，启动停止，就是不断的循环往复的，这么走下去，他和我们其他的电机是不一样的啊，走了停，停了走，走了停，停了走，那么他是到底怎么走的呢？其实我们如果说把他的这个旋转动作换成一个圆啊， 对吧？换成个圆，那么他的走动其实就是，哎呀，不太熟练这个东西了，那一次走一步， 这是一号位置，这是二号位置，一次走一步，他是这么玩的，那么这样玩的好处在于什么呢？我能够控制啊，对吧？可以控制走多少步 啊？来实现精确运行，你不会像其他的普通电机一样，我们前面讲个通用电机，那通用电机那玩意就是你通电他就走，断电了之后他会因为自身惯性他会转一会，然后自己慢慢的停，对吧？所以不进电机的运行模式啊， 运行模式和普通电机以及我们后面要讲的四伏电机不一样， 对吧？运行模式它是不一样的啊，有说法的，一次走一步，一次走一步，所以步距脚的概念其实就从这里来的，我们后面会详细来讲，走走停停，走走停停，所以呢，有好处也有坏处， 但是至少呢，我们在这里来讲它的优势啊。这个东西的优势是什么？首先第一个精度是有的。来，等会我先把我自己放小一点啊，有点碍事啊，嘿嘿。来，优势是什么？这是这是本身对于电机来说的一个基本特点，对吧？啊？基本特点，那优点啊， 优点，对吧？呃，有精度，你没办法说它精度特别高，但是的确是有精度啊，有精度运行，然后呢？控制方便， 对吧？控制方面，因为我给他一个脉冲，他就往前走一步，那么我给他多少个脉冲，他就走多少步，所以我们就会延伸出一种控制模式，就是我通过控制脉冲的总数能够控制他走多少步，我也能够通过控制他每分钟或者是每秒钟多少个脉冲来控制他的速度， 对吧？通过每分钟多少个脉冲来控制转速？那比如说我转一圈啊，比如说，比如旋转一圈啊，也是我们的三百六十度，我打个备注啊，三百六十度，对吧？需要两百步 啊，比如说我们这样子，那我每分钟给他四百个脉冲，是不是意味着他一分钟就转两圈，对吧？这是我们说的脉冲频率控制， 我们控制的是频率，然后第二个是通过控制脉冲的总数啊，来控制电机旋转多少圈，比如说我就给他两百个脉冲，所以他就只会转一圈， 对吧？就就就这么去实现的，所以优点在这非常简单，对于电控来讲的话也不难啊，你 plc 负责给脉冲就完事了。这个非常简单，但是需要注意的一点是什么呢？就是它有缺点啊，它也有缺点，而它的缺点的话呢，我们在后面可能会要详细的去讲，比如说运行等下啊， 然后往下拉一拉，对吧？往下拉一拉，这图片的话呢，到后面我们再去调整笔记的这个布局啊，长方面的，对吧？缺点啊，首先第一个啊，走走停停， 走走停停，容易出现什么问题啊？震动问题，肯定啊，你要换的是人，我们在这散步的时候要走一下，停一下，走一下停一下，那不颠的话吗？对吧？所以震动这个问题，对步进阶来讲的话，一直是一个避不开的点，就你想去优化也好啊，想去怎么样也好，这很正常， 对吧？这非常正常。这第一个，然后第二个是什么呢？啊？就是这就跟它的结构有关系啊，你们知道它是如何实现走走停停的吗？来看个动画， 这是一个步行电机，是吧？然后你可以发现呢，它有很多的很很多的这个线圈，然后呢这个线圈实际上呢，它现在在不断的切换， 你看它的颜色啊，就是我们在红绿色之间来回切换，看到没有？那看没来回切换，那这样子动的，那么你会发现它每切换一次这个这个线圈的这个磁极啊，这个电，这个电流方向，它每切换一次它就往前走一步，你看那我们现在这是红色，这里是绿色，对吧？然后呢切换一次，往前走一步， 对吧？切换。所以如果大家有一定的这个电学基础的话，你会知道我们在电学里面会说有一个东西叫人是定律， 这个能式定律呢是指的我们这个线圈里面如果电流切换过于频繁的时候，它会产生一个反向电动式，知道吧？反向电动式，而这个反向电动式就很容易。等一下啊，我先把这个呃图截一下啊， ok， 嗯，这样应该行，稍等啊。那走走停停的问题啊， 复制，哇，这么大个图啊，来缩小，对吧？然后呢这里往下拉啊，让他们先走远一点点啊，对吧？好， ok， 反容易出现反向电动式啊， 反向电动式。反向电动式什么意思？就是线圈内通过的电流不断的切换正反。当然在三项异步电机里面，我们可能也会面临这个问题，但是不严重，为什么？因为我很有可能我切换一次它就转一圈了， 对吧？啊？三项异步电机啊，切换一二三次就旋转一圈，所以切换的频率并不大，并不高啊，这频率没有你想的那么高，但是步进电机不一样， 不仅仅不同啊，切换，切换一次，前进一步。那你这玩意的话，旋转一圈需要切换上百次甚至上千次，那你要这样玩的话，那他的反向力是不是会很大呢？是的，对吧？是的。哎， 反向电动式很容易出现一个问题，什么问题？会抵消原本的电流，它会抵消掉，所以这会造成什么问题啊？磁场强度下降， 那磁场强度下降的结果是什么？兄弟们，磁场下降的强度的下降的结果是什么？那很显然，很显然啊，力矩下降，对吧？力矩下降也就意味着他的转速，转速和力矩其实是不成正比的， 所以这是我们说步进电机的结构的一些基本缺陷啊，优点也有，缺点也有，对吧？那反向电动是在哪呢？在这啊，来看，没有线圈的电流，它不断的切换，所以缺点在这走走停停。然后呢？还有就是，呃，反向电动式的问题， 对吧？也就是我们俗称的电阻。好了，这一节课呢，先讲到这，我们下节课呢，再来讲它剩下的两个缺点。 好，同学们，我是大树。那么呢，我们继续来讲刚才的那话题，那么还有缺点呢，对吧？这玩意说实话，缺点确实也是比较明显的。首先第一个就是没有编码器， 可能大家不了解编码器是什么东西，但是你只要知道是什么呢？就是这玩意，它是用来做准确控制的，也就是说我不间接地走了多少步呢？如果不出问题的话是没问题，如果出了问题，我们在后面会有一个专门讲究什么呢？为什么会丢步就跑丢了？ 说的直白一点的话呢，就是我让他转一圈，结果他实际上只转了半圈，会有各种各样的原因导致他丢步，所以呢，他的精确控制有，但是面对极端情况或者稍微恶劣一点的变化情况，他的确是扛不住的 啊。的确是扛不住的，所以缺点这一块呢，的确是呃，相当的明显。当然他有一个最大的优势，同学们， 你要说总是好多人好多工人是喜欢拿部件电机跟四伏电机去做对比啊。和四伏电机对比的话啊，那我告诉你啊，首先第一个就是下面读的缺点啊，精度，精度不足啊，不如四伏，电机 不如四伏，然后呢？呃，力学输出能力不如四伏，然后再来的话呢？还有就是，呃，叫什么丢不问题啊，容容易出岔子然后再来的话呢？还有就是呃叫什么呢？就是输出 转速不如四伏就是输出力也不如四伏力输出转速也不如四伏。既然惊动的差点意思还容易丢不出叉子，那他的最后优势是什么？ 我觉得最后的优势是什么？哎，你要知道他在市场上面卖的这么火热一定有优点，他不可能没优点，对吧？所以不进电机。 步进电机最大的优势是什么？便宜。就你一套私服其实是国产的，一千块钱还是要的，但是你一套步进电机一套国产的可能两三百块钱，那你这价格就相当于人家的五分之一了， 对吧？五分之一，四分之一，五分之一的价格了，所以他最大的优势就在于便宜。所以我们总是会定义说如果这个地方需要一点点控制能力，然后精队要求没有那么高，那我就会选择步进电机， 你看吧，这是我们说，呃，不进电机的一个基本特性呢，然后呢，他其实还有一个隐藏的效果，就是很多工程师可能没有注意到的一个点，知道吗？隐藏的效果大家发现没有，他因为他切换电流就会往前走，那如果不切换电流，那么这个电流是不是一直在生成磁场，在吸着他， 对吧？一直在吸着他，所以他的静态特性要比丝芙稍微好一点啊，反正也因也是因为没有编码器啊，也是这个原因，所以呢，当他在停止不动的时候，这个锁紧力的稳定性要比丝芙要强一点点啊，强一点点不多啊，静态 特性特性啊，比丝芙好一点。所以在很多做小机构的时候，我们可能会用一些步进电机，反而不去用丝芙，一方面呢考虑便宜，另外一方面的话呢，确实它的静态刚性的话呢，要好一点，它不会抖，停着的时候不抖，走着的时候抖，你说这上哪说理去， 对吧？好，那么接下来的话呢，再来我们看一下这个步进电机的这个结构，其实呢，这个东西呢，你基本上要有一个概念啊，来， 这是一个经典的步进电机的结构啊，那个稍等调一下。嗯，哎，好， 那这是一个经典的结构，拉宽一点点啊，好， ok， 这是个结构，它总会有哪些组成呢？一般来说它一根转子轴，然后呢，它上面会有两个转子永磁的，而且这个东西的磁性非常的大啊，注意这个东西的磁性非常的大， 所以我不知道大家有没有拆过布丁电机，如果拆过的话，这玩意在吸某种金属板上面的时候会容易夹到手啊，这个要小心双转子。那么双转子的作用又是什么呢？哎，我们前面讲过了，因为它是跟齿和齿之间粘合的， 对吧？你看它是齿和齿之间粘合的，然后在这里详细跟大家讲一下啊，因为它这里的齿不是完全对的上的，大家发现没有，并不是完全对上的，比如说在这个像素里面呢，这一项里面呢，一个就这一个对上了， 对吧？然后在其他项基本上都能保证一到两个，呃，一个对的上，然后其他的尺实际上是没有对上我的步步惊心的，那也就意味着他每往前走一步来看，稍等啊， 来往前走啊往前走，从这里开始往前走，看到没有？我们这一个像里面刚才这一尺是对的上的，对不对？现在切换成这个尺对上了，当然这一步也不准确啊，一步的话应该不止不止了，不止这么多啊。 那一般一步是这样走的，那从这里往这里走，那从这往进走，那也就是说我对上尺的这个数量从他变成了他，他就是这样去玩，因为你切换电流以后，你切换一次以后他就往前走一步，但是你要说我一圈两百步的话，大概是一点八度，一步一点八度分的太细了，我不可能说这一圈给你整那么多尺， 对吧？所以在这这第一个转子的基础上面我们就这样切换的，那他和他之间吸附上了，而他和他之间没有吸附上，他是通过这样的形式去走的，所以步进电机的结构非常的神奇， 真的非常非常神奇，他和其他的电机都不一样，明白吧？这一步一步走，所以他有两个转子，能够提个能够实现更高的分辨率，更高的精度，所以步进电机的结构优化一直在往这个呃高精度的方向去发展，他一直企图他的研发思路一直都是 取代四伏电机，但是这个事情呢，没那么简单啊。这，这是实话实说，确实是没那么简单啊，就是我们说，嗯，这些问题解决不了的话呢，永远是没办法代替四伏的。然后在这里我再讲一点点，我平时工作的时候，做项目的时候是怎么去看待这个四伏电机的啊？呃，这么去理解吧， 这么去理解吧，就除非以下情况啊，不然不考虑不进电机。呃，我们要看哪些情况？首先第一个啊，就是成本必须控制，必须要控制， 那就是我因为这个东西一套附近电机如果换师傅的话要贵很多钱嘛？贵几百块钱。那我如果是比如说二十个轴的设备，什么叫二十个轴？大家注意啊，就是我们这种直行电机，就这种有精度的电机，一个有一个电机，我们就算一个轴，如果说这个设备他一共有二十个附近电机，或者是二十个四伏电机，那就是二十个轴，那你这样算下来会省多少钱？那你算一下来， 嗯，计算器啊，比如说我用国产的四伏，一套差不多在一千块钱左右，用步进电机三百一套啊，这三百一套我还往上说的，对吧？那也就是我选一个步进的代替四伏的话，就是省七百，如果说这些轴的精度要求都不高， 我二十个走，你看兄弟们，我这套设备我成本省了一万四，不要小看这些数字啊，兄弟们，真的一万四，我要省多少东西啊？所以不进链接最重要的就是我们节约成本，控制要节约成本的时候啊，我要选他这个是没问题的， 对吧？然后第二个就是客户要求，对客户有的时候硬性要求他用用不尽，他可能考虑到很多个问题，比如说客户他本身 可能等下啊，可能客户本身啊，没有特别熟练的电气工程师。对，有这种可能，你我不知道大家有没有跟那种小客小厂客户做过项目啊？就是他自己本身是没有那种很牛逼的工程师在的，你给他丢个私户电机过去，然后跟他说什么 pid 控制啥玩意的，客户都懵逼了， 那我不会，对吧？那它就必须要简单，必须要调试简单，知道吗？必须要调试简单，所以它的优点里面有哪些？还有一个点啊，就是调试简单， 相当简单，对吧？等下再往下放点啊，那它的调试是相当相当简单的，必须调试简单。然后还有第三种情况啊，第三种情况就是静态要求， 对吧？现在要求，比如说我要求这个东西能悬停在这个位置，然后呢？他可能会受到一些外力，当然外力不大，那但前提是外力不大。外力那你还是得上私服，因为我们前面讲过了，不计电机逆势特性的可能确实是不如私服电机那么好，这些情况知道吧？ ok 吗？而绝大部分人在做项目时候很有可能碰到的是第一种情况 啊，第一种情况就成本必须控制，我要省这个钱，看到没有？那省这个钱，来来来，截图来，是吧？我跟你说有，有的时候真的你把钱摆出来之后，你会发现这个项目其实有时候豁然开朗，你知道吧？ 等一下啊，我把它做到这里啊，这个布局稍微调一下，嗯， ok。 钱啊，钱是万能的吗？钱确实是啊，那成本控制看到没有？ 就是二十个手，我一天能省一万四，我靠，你一台设备卖价才多少钱，明白了吗？这就是我们说步进电机的一些基本特点，我们怎么去理解这些东西。好了，这节课呢，我们就先讲到这，我们下节课呢，来讲一讲步进电机为什么没有功率。 哈喽，大家好，那我是大树啊，那么这一期的话呢，给大家讲一讲啊，就是为什么没有功率？首先我们要说功率是什么东西，我们就理解这个东西就是什么是功率， 对吧？我们我们之前可能有同学如果听过我讲的那个普通电机的话，你就知道功率其实代表的是什么呢？代表的是我们的输出能力， 对吧？我们总是会拿功率来说事，比如说这是多少瓦的，然后呢？他能输出多少瓦，对吧？我们总总是喜欢拿这种量词来讲，所以首先第一个功率是一个电机，等一下缩小一点啊，是一个电机 输出能力的综合体现，注意这玩意一定是综合体现的。为什么我们前面讲过功率啊，这里还在讲一下啊，因为功率等于 p。 功率是 p 吗？等于啊， t 乘以 n 除以九五五零，其中九五五零是一个常数， 对吧？这个是长号啊，来说插入九五五零是一个常数，那么这个常数呢？可能是跟单位换算有关系，这倒是，我们不用去细究这些东西，但是我们真正要细究的是什么呢？首先第一个 p 是 功率， 知道吗？ p 是 功率啊，单位是千瓦啊，单位是千瓦，而这个千瓦的话呢，其实代表的等下是功率千瓦，对吧？然后 t 我 觉得它这个东西多少有点抽象啊， t 是 扭矩，也就是我们的输出力，单位是牛米 啊平，对吧？单位是牛米，嗯， n 是 转速，知道吧？按 n 是 转速，等下 n p 功率， n 转速单位是每分钟多少转， 明白吧？你会发现这个公式里面其实它有三个参数变量，三个？哪三个？那功率有矩？转速九五零是个常数， 对吧？那么从我们这个单位上面来看的话，也就是说这个电机极有可能在保证功率不变的情况下面，他有可能扭矩大，转速小，你看 t 乘以 n 呢？他俩成反比，对吧？功率不变的话，他俩肯定成反比啊，那我力矩大了，我转速就肯定得低，不然我 p 就 会变化， 对吧？所以有在转动结构里面，我们可以这么去说，就比如说 t 的 变化和 n 的 变化，但是我们在电机里面，我们可以这么去说，就比如说 t 的 变化和实际输出功率，它可能会发生一些变化， 所以不管怎么样，他扭矩和转速他都会在这个额定功率的范围内变化，不管是四伏电机也好，还是通用电机也好，都是一样的。比如我们算一下，呃，一个通用电机一千四百啊，一千四百五十转的，好吧，我们就假如啊，一个一千四百五十转电机啊，比如通用电机， 呃，来个一千瓦的好不好？一千瓦，然后呢？额定转速，额定转速一千四百八十转，那么输出力矩是等于多少呢？ 对吧？那你这玩意算呗，对吧？应该等于一千瓦，然后呢乘以九五五零，然后除以。呃，这个是转速幺四八零，等于看六点四二七厘米， 对吧？我没算错吧，对吧？因为我现在求的是力矩，那么的话就是除以 n 乘以九五零。对，没错，看六厘米， 所以六牛米的这个概念就是在这来的，他一定是保证一个额定的转速，那如果说我刚才讲过，这玩意他可以通过频率的控制，脉冲频率的控制能够将转速控制下来，那他的力矩又是什么样的变化呢？哎，所以我们别急，我再卖一个管子，我们接下来就要引入另外一个概念，我们刚才讲过。 嗯，我刚才讲过这玩意反向电动是很容易出现一个问题，知道吧？啊？还有很容易出现这个问题，它的转速越高，实际上它的力矩会下降， 对吧？是力矩会下降吗？没毛病吧？我普通电机也是一样，我稳定转速以后，我提高扭矩的同时，我相当于我的输出功率会升高。 真的是这样子的，普通电机或者是我通过调速的形式，那么他至少会有一个稳定的功率，而所谓的没有稳定的功率是什么意思？所谓没有稳定功率，没有功率啊。 没有功率指的是步进电机的输出功率随着转速的提高而下降。好，这句话怎么去理解？等下啊，这个字我要标红，哎，字红啊， 字还大一点啊，对吧？为什么？因为普通电机它的转速拉高，它的输出力矩是这样变化的。等下啊， 横坐标，纵坐标，对吧？然后呢？纵坐标的话呢是输出力矩 t， 横坐标的话呢，是转速 n， 对 吧？那么普通电机换个来个金色啊，通用电机金色。那么通用电机的转速是这样来的， 比如说三项异步电机配上我的变频器，对吧？配上变频器，那么它可以做到在很低的转速的情况下面，它的输出力矩是不变化的，一直往前走，直到达到它的额定的输出力矩，以额定的输出转速以后，它开始往下降，对吧？它开始往下降啊，那么通用电机啊， 稍等， 对吧？这是通用电机的，然后四伏电机的也是一样，四伏电机其实它的这个本质也是一样，就大概从这个位置上下来呢。好，我这里加个字啊，额定转速， 对吧？额定转速，然后有了这个额定转速，你会发现一个很有意思点什么呢？就是在这一阶段里面，其实它的力矩没有变化，它的转速在不断的提高，其实它的输出功率在缓慢提高的 啊，就是一条直线提高，当他达到额定转速以后，其实这个时候他的额定输出就也是到了的，其实也是额定输出功率，这个点，其实他也是额定输出功率， 对吧？因为你的功率到了这里，这个点我的功率都拿到顶了，那么这个时候我的转速继续提高，我就一定要牺牲掉它的利举。是这样子的，通用电机并明器控制 控制调速，他就这么玩的对吧？但是步进电机好像不太行啊。步进电机比较头疼的一个点是什么？他很有可能会随着我的这个功率的提高哦不转速的提高他的他会有一些反向电动式，而这反向电动式去哪里了？ 反向电动式轮次定律啊。轮次定律对吧？就是线圈内啊，电流方向频繁切换会产生一个反向的 电动式，那这个电动式这个电动式会开始抵消原本的输出电流，它会抵消到这一部分。那底下的东西去哪了呢？那很多人会说能量会消散吗？不会，会变成热量， 你看吧他好像还会变成热量。所以在这里面你就会发现一个很有意思点什么呢？就是他其实在内斗啊，他其实就在内斗。内斗的玩法是什么呢？就是啊，内斗啊，就是一边抵消呃输出电流然后一边升温 升温升温让磁铁因为它的转子我们前面讲过了，它是个永磁铁，磁性下降， 那你要知道电机旋转它就是靠这个磁性在走啊。那你磁性下降了以后原本不富裕的家庭啊雪上加霜对吧。这就造成了一个很有意思的点是什么？它没有功率，没有功率的话你看不进电机的它的输出力矩形式就会变成这样子。换一个啊，换个彩虹，换个这个 是这样子的，这初期可能还好，然后一下大幅度下降，而这个大幅度下降就是不进电机的。 等下啊，我把这个东西写上去啊，方便大家在看笔记的时候呢能提醒我这个字写的不咋地，大家体谅啊。体谅，看到没有，他会大幅度下降，而且看到没有力举会狂掉，所以他的功率去哪里了？其实是拿去做内斗的， 所以功率到底去哪里了，对吧？啊，就是做内斗了 啊，变成热量了，变成热量就发热嘛，所以步进电机转速拉的比较高，以后这哥们他真容易发热，原因就在这，明白了吗？这就是说为什么没有功率，其实我们指的是什么呢？是一个没有一个稳定的功率 啊，没有一个稳定的功率，这个才是它的核心问题。好的，这节课呢，我们就先讲到这，我们下节课继续来讲一讲步进电机的功率问题。 哈喽，大家好，我是大树，那么这节课呢，继续来讲没有功率的问题啊，就是上节课，其实我们大家讲了这玩意去哪了？被内斗了，所以它的结构既合理又不合理，它是一个非常特殊的电机种类，非常特殊，说实话啊，包括它的结构也好，包括它的运行模式也好，其实都是很特殊的， 你看，那其实他真的是很特殊的，和其他任何一种电机都不太一样啊。当然结构特殊的也不只是他，我后面还讲什么直线电机啊，啥玩意的？它结构长得更奇怪，但是呢，你至少知道你要了解它的优点和缺点在哪里，那最大的优点呢？这样的结构呢？做出来说实话成本真的很低啊，便宜吗？对吧？而且控制也简单吗？我只要切换，他就能往前走， 然后大家看一下他的样侧，他其实上面是有很多性能方面的补足的，就是他，他告诉你，然后我们从大的往前，往后看啊，比如说什么补六啊，八六啊之类的，你看来这种这种大电机，你会发现，你看他的，他的电机其实掉的还是比较厉害的， 对吧？呐，还没有哐哐往下掉啊，对吧？哐哐往下掉，但是你会发现，如果你换成小号一点的步进电机，就电机没那么大，输出力也没那么大，你看看， 那这个是二八的啊，二八的哎，看看，哎，他好像也还可以，对吧？你看他也好像也可以，那这又是为什么呢？ 所以他往下掉一定有一个概念啊，有一个概念，有一个基本的定义在这里了，就是掉的有多严重，他到底是什么东西去影响，对吧？啊？掉力举这个事啊，到底和什么东西相关？我们前面讲过，首先第一个跟转速有关系， 有关系，对吧？转速越高，线圈电流切换频率越高，那么对应的反向电动式也会越大，那么内斗严重更严重啊，导致， 导致啊，输出电流的损失也越大，那么力矩也会越低，这是他第一个点，大家牢记，越低越低。这第一个，然后还有第二个， 嗯，我给它分个行，是不是会看上去舒服点啊？还有第二种情况，什么情况呢？哎，你可以看到貌似电机尺寸越大，输出力越大，然后随着转速的提高，那么 力矩掉的越厉害，这也是其实呢，你要知道人测定律是这样玩的，原理很简单，因为你电机越大，那么对应的 电机的线圈啊，也会越大。那肯定的，你电机大，线圈也大喽，那就是在这个位置，那这里看着这个线圈也会越大，你比如说电机大了以后，线圈越多，然后呢？更加，线圈更长，那么对应的楞次定律反向电动式更容易产生， 明白吧？更容易产生。所以这就是为什么我们的大电机，所以大电机 啊，掉的厉害啊，小型号电机啊，反而啊，力矩下降，比较平缓，明白吗？他反而平缓，原因就在这， 然后呢？还有一个跟我们那个使用的电流有关系，你发现没有？那比如还是按这个图来当这种小电机，你会发现他有两根线，一个是二十四伏的，一个是四十八伏的，掉的没那么厉害，二十四伏的掉的更厉害。好，来，我们现在看下大的大号的啊， 那这个也是一样，这多大的？五六的啊？五六的看到没有？五六五六的话，你可以看到四十八伏的，它能，它能坚持更久，它能够坚持到每秒钟二十转。每秒钟二十转是个什么概念？ 来 r p s 啊，注意它单位是 r p s 每秒钟的转速啊，二十乘以六十，每分钟一千二百转，它在一千二百转的转速范围内，它的力矩都不怎么掉，那你可以理解，它有点小波动，问题不大，但是它基本上保持在这根线上面，过了一千二以后开始往下掉。 所以我们现在又可以总结另外一个概念，什么呢？就是它的供电电压越高，那么对应的它掉的越不厉害啊。供电电压越高，那么力矩掉 的越平缓，或者说越推迟，对转速来讲啊，对于转速来说越推迟，对吧？那肯定的，电压高啊， 对吧？电压高啊，对抗能力更强啊，没那么容易被削弱啊。我作为一个机器工程师，我用一些通俗易懂的说法来跟大家讲一讲啊，可能这个说法可能对于呃，那个 呃电气工程师来讲的话啊，可能没有那么的专业，但对机器工程师来讲的话很好理解，所以他跟电压有一定的关系，所以有的时候你说这玩意 是不是跟电气手段有些关系呢？有，所以我们有的时候呢，如果需要他有一个比较高的转速去维持，但是我选好这个电，这个型号电机，你可以去跟电机工程师讲商量一下，比如说我的供电电压到底会有有没有优化的可能，对吧？所以这个东西来我截图放上去 啊，稍等啊来看，没有，这，这也是影响的因素的一部分， 对吧？就我们说稳定律矩，所以你看它现在这个样测啊，这个样测上面有很多很多的参数，参数我们后面会一个一个去解释，比如说什么像素布局，角度、轴向加载，镜像加载， ip 等级这些东西，包括这些什么出轴啊，近力矩啊，电阻啊，额定电流，它什么东西都有， 唯独没有写他的功率，明白吗？所以如果在面试的时候，如果面试的时候，如果面试的时候问步进电机为什么铭牌上没有功率， 那么我们的回答是什么？回答什么？哎，很简单啊，因为随着转速的提高啊，我写专业一点，输出转速的提高， 那么有一部分输出电流被反向电动式对抵消，成为了热量啊，成为了热量，所以转速越高，实际上输出功率越低，明白吗？它的功率不是稳定的 啊，等一下我再调一下笔记啊，对，实际上输出功率越低，那么功没有稳定功率，所以我就不写了， 对吧？你写个什么两百瓦，三百瓦，这东西不好说呀，这要看你的这个。呃，输出转速是多少呀？还跟电机本身特性有关系啊，我不能说我写两百瓦就一定是两百瓦呀，在不同转速的情况下面，它的调它的状态其实是不一样的呀， 对吧？在这一点上面，同学们，你们一定要记得，他不是没有功率，而是没有稳定的功率，明白吗？那我现在给他把颜色加一下啊，搞成蓝色， 对吧？这个就是我们回答他的答案，功率一定是有的，因为功率是代表输出的能力，那我有输出力矩，有输出转速，我就一定有输出功率，只是说这个功率不断的变化，不稳定，所以明白。上面我就不写了，原因在这， ok 吗？我相信这个视频应该能够跟他好好跟大家解释一下，为什么步进电机没有功率。好吧，好的，这节课呢，我们就先讲到这，我们下节课来讲一讲步进电机的基本参数介绍，我们一个一个的来聊。 哈喽，大家好，我是大树，大树，公访的大树。那么呢，我们这节课呢，来讲一讲步进电机的基本参数介绍，我相信很多同学们呢，能够看到这样的名牌啊，比如说呢，这电机上面呢会贴一个小钢片，上面呢有很多的信息，文字信息。 那么有没有想过一个问题，就是这些文字信息代表着什么？还有就是文字信息表达的仅仅是其中的几个核心参数，还有哪些参数是我们需要去注意的，对吧？所以呢，先不看铭牌，我们直接来看它的样册啊，我们按种类来看， 这是一个东方马达步进电机的一个基本样册，就你打开以后我算它单页啊，那单页对吧？第一页是广告页，这就其实也没什么好说的， 对吧？然后呢翻下来以后呢，他就会开始给你做介绍了，你要知道厂家他是会在跟你去做推销，做营销的。那所以呢，这种有些我们是可以看一下的，就比如说啊，我们的电动机型的啊，机型有哪些？比如说标准型的，带编码器的，还有带电磁制动的，这个我们一个一个来讲，首先是标准型，其实就是中规中矩的步进电机， 然后呢你会发现呢，有一个 mini 连接器规格和连接器规格，你其实它区别在这，你看呐呐区别在这，就是它在这个地方，它这个连接器这个插口是非常隐蔽的，很小的，而常规的其实是比较大的， 知道吧，其实是比较大的，所以这是一个呃，有意思的点啊。然后再来的话呢，就是带编码器的啊，这个编码器是干嘛用的呢？我待会给大家解释一下。呃，等下啊，在这里可以给大家解释一下编码器啊， 对，这这一张讲，就是那么有不带编码器的，常规的，我们说开环不进的啊，这个也是比较多见的。然后呢还有带刹车的啊，众所周知，电机很多时候他都会选择去带刹车，而带刹车的原因就在于当我不希望他动的时候，尤其是在断电以后， 我通着电的时候呢，其实还好说，我电机呢还是有自主意识，能够控制住副载别乱跑，但是你如果是断电了呢，对吧？工厂停电了，设备停电了，保险烧掉了，那这种情况下的话，就会出现这个电磁制动器啊 的作用了，让你断电以后瞬间将电机锁死啊，虽然你断片了啊，但是你别做傻事，所以在这里面他会有这些类型，就我们基本的类型就是，呃，紧凑型，紧凑型卡口的，标准型卡连接口的，然后呢带带编码器的，闭环的，还有带刹车的，这是我们说的细分的几个类型， 然后再往下面走的话呢，你就会发现呢，有标准型和高分辨率型，高分辨率型的话呢，指的就是它的布局角。好，那么在这里第一个要讲的就是关于布局角的参数，我们在这里呢也能够看到整部布局角，这里写的一点二度，看到没有，所以我们在这里基本上啊，第一个要讲的东西叫做布局角。 什么叫布局角？我们前面讲过了，这个电机啊，它一次走一步，对吧？你看，呃，直接截图， 我抄我的图啊，那没没毛病啊，那看没有，就他一一次旋转他一步，对吧？哎，前进一步啊， 所走的角度，因为他是做旋转运动，所以他肯定是要去算这个角度的，而我们不同的步进电机，事实上它的布局角是不一样的啊，不同的电机 不同向的电机布局角不同啊，你可以去理解为不同向的话呢，指的就是，呃，其实就是精度不同， 对吧？步进电机是可以来谈这个精度问题的，其实就是精度不同，那么那么我们要哪些呢？其实呢，我们一般来说按照像素来分呢，可能分很多个。呃，首先我们最常用的是两项项呢啊，两项步进电机， 这是基本上我们最常用，当然它还有分什么？混合式，还有泳池式、感应式各种，这个我们说常用的这种应该是混合式的啊，两项步进电机，这里的向指的不是说什么两项电，单项电不是的，而是指它的千寻项数。这个东西我们后面详细来讲，首先第一个两项步进电机的话，它的布局角是多少呢？ 布局角是一点八度，明白吧？布局角是一点八度，那我们说白了一点八度意味着什么？我整圈是三百六十度，对吧？那我旋转一圈需要走多少步？也就是给他多少个脉冲算呗。啊，三百六除以一点八，两百， 对吧？两百步也就是两百个脉冲，这是我们常用的两项式步进电机，然后呢，但是你会发现呢，他一步就要走一点八度，这意味着什么？比如说我们现在这个图啊，大家看这个图，如果我是从一走到二，假设这里是一点八， 一点八度，那如果我要停在中间的位置上呢？好像有点费劲，或许我们有一些电器手段，比如说细分啊，也能能做到，那如果还要往下分呢？我停到这个位置呢？甚至停到这个位置呢？哎，这就是我们说的就精度不够，也叫分辨率不足，因为他步子迈太大了，你要想精确的控制的话，可能效果没那么好， 所以就会升级版本，比如说三项步进电机。三项步进电机其实用的也不多，说实话啊，我待会告诉你，为什么三项步进电机，它的布局角是多少呢？是一点五度啊，一点五度也就是旋转一圈看看， 三百六除以一点五度是二百四十步，也就是二百四十个脉冲。为什么说三项用的不多呢？因为它的提升相对于两项来说，提升没有你想象那么多 啊，你一点八度到一点五度，其实也没有说跨到那么大的进步空间，其实也没有，所以这是三项步进电机所用的其实不多，原因在这两项的居多，因为我一般来说进度要求没那么高的，我才考虑步进电机。进度要求高的话，我还考虑步进电机吗？我当然是考虑四伏电机了，对吧？然后再来的话呢，其实有四项步进电机。 四项步进电机非常的特殊啊，为什么会这么说呢？因为你看了两项，四项的参数就是刚好两项的一半，知道吧，他是零点九度 啊，零点九度旋转一圈四百步啊，那从他的角度来讲的话呢，其实相当于是两项的强化版啊，就是相当于是进一步的提高了一倍的精度，那么在这种程度下面的话呢，你会发现这个四项好像我要两项，努努力也能干出来，对吧？然后呢，完了，你现在看这个样子啊， 那看没有，基本型是一点八度，看到没有，高分辨率型是零点九度，其实这玩意就是个四项的， 对吧？所以比起三项来讲的话，四项的应用面还是要比三项强点。那肯定的呀，那不用想，对吧？然后再来呢，最后呢，最强的就是五项，五项步进电机啊，五项项项，五项步进电机，五项面步进电机基本上呢是精度拉的很高了啊，他的布局角是多少呢？是零点七二度， 零点七二，那么旋转一圈的话是多少呢？我看一下啊，三百六除以零点七二是五百， 对吧？五百步啊，五百步，所以这就是我们做的这个步距角，它不同的类型的电机，它能够提供不同的这个步距角精度，所以在这里面其实用的比较多一点点的是两项，三项和五项，其中，哦不，两项，四项和五项，其中四项有的时候还会算在两项里面， 就是它可能会被称为高分辨率型，那就是像这种看到没，它这里有出像素吗？我看一下，应该 他应该是有，有要说的就是这个东西，他有可能他是算在了高分辨率型两项步进电机里面，知道吧，所以算法不一样，说法不一样，但是至少对于功能来说他们是 ok 的， 绝对没问题的， 所以这个是布局脚的一个基本参数，这个是一定要会的，不管你是去面试的时候还是说你在工作的时候选择步进电机，客户问你如何保证我的设备精度的时候，这些事情你是必须要明白的 好不去讲啊，那么再来的话呢，接下来就什么薄型，那就这就针对性的了，就像我们前面讲过那个通用电机的一个各种套装一样，他这里也是一样啊，他也比如说有超薄的，然后呢，还有一个保险以外的，还带斜坡减速机的， 对吧？就把减速机带上了，然后呢包括什么斜齿轮减速机的编码器也给你怼上的，对吧？还有标准的型型。呃，等下这不是型型吗？ 确定要去看一下参数？带其他类型检测机的就是它是一个组合装，所以你拿着样测，你打开第一眼去看，你看它有哪些类型，而且最重要的一点你不一定要买，但是你一定要知道有这么一套东西。当，比如说当我有一天有一个紧空间非常紧凑的场合，非常非常紧凑，我根本没地方装电机，但这个地方我非得去装一个旋转驱动部件， 那你这个时候灵机一动，哎，我是不是想起来好像他有一个保险的部件，非常的薄，像一个饼一样，对吧？只要你能想起来这一点，那么这个样册你就算是没白看，那你就至少是你能找到一个能解决这个事情的路线，然后呢，一直走下去， 明白了吗？ ok 吗？就是我们说，呃，怎么去看样册的一个基本类型。好的，这节课呢，我们就先讲到这，下节课开始讲他每一个型号单独的参数。 哈喽，大家好，我是大树，那么这节课呢，上节课讲的关于这个布局脚的问题，那么这节课呢，开始讲详细的参数了，首先啊，我们先看纯粹的步进电机自身的一些基本参数啊，我看一下啊， 还有很多型号你知道吗？哦，对，还吐槽一下，这是最贵的，就是东方马达的电机是最昂贵的，就是步进电机基本上能够卖到一千块钱左右，呃，如果想追求性价比的话呢，其实国产有很多确实还不错的步进电机确实还可以，对吧？好，那首先看这个， 那这是一个标准型，安装尺寸二十八，单极性六根导线连接器规格八八八一大堆，这是一个步进电机的一个基本型号，那这个步进电机长这样， 当然在你看这些外部尺寸的之前啊，我觉得你要先看一下这里面包含哪些信息。首先第一个我们在前面的课程就讲过说步进电机其实是没有稳定功率的，所以我们从来不会去说这个步进电机是什么，两百瓦、四百瓦，从来不会这样去说，那他得有个代号啊， 对吧？那我不能上来就跟你说啊，那个 p k p 二二三 u 零九什么二的这个步进电机是吧？怎么怎么样？是不是也太拗口了？所以我们工程师会养成一个有意思的好习惯，是什么呢？就是用简称，那你既然没有办法去用说多少瓦的这个称呼，那我就用安装尺寸， 对吧？安装成什么意思？这个二十八是什么意思？来咱们看一下，这个步进电机是一个方形的，看没有，步进电机是一个方形的，所以这个尺寸就是二十八毫米， 二十八毫米，然后呢，这个横折的尺寸也是二十八毫米，这是我们统一的一个标准。好，那么有了这个标准以后，我们再回过头来看安装尺寸，我们说二十八，是不是懂了什么意思了，对吧？因为后面还有什么五十六， 对吧？还有六零六零的部件有了，还有最经典的八六的，八十六毫米的这个安装尺寸的，所以我们总是用这个东西称呼他，比如说我这是一个二八步进，二八步进，五六步进、八六步进，我们都会是这样去说，所以第一个称呼问题，这也叫法兰号，知道吧？啊？ 法兰号啊，又称安装尺寸，对吧？你看 对吧？其实就是电机安装法兰法兰的尺寸啊，那你这样算的话，来来来，往下翻一翻，我把这图截上去，这不就有了吗？对吧？你看， ok， 然后呢？这里画个红圈啊，二十八， 对吧？你这笔记到时候你们拿到手上面一看，你就知道这是啥啥意思，对吧？那比如说呢，对吧？然后呢？再来安装尺寸，呃， ok， 所以我觉得做笔记就得就得这么去做，然后呢？完了你看的时候呢，你就能看得懂，对吧？法兰号，呃，一定要记得啊，这个东西很重要的一点，它不仅仅是我们对电机的称呼，它不光是我说单纯的叫他一个名字就怎么样，不是的，而是说我们在很多时候跟减速机去对接的时候，你也要去这样去跟他描述， 就比如说我这是一个多少的步进电机，然后呢需需要配什么减速机，麻烦那个厂家帮我配一下。对，他就会根据这个法兰号去查询型号，甚至说他直接根据法兰号就给你型号的，因为他们减速机都是跟电机直接做标定配配比的， 对吧？那这个叫做法兰号，其实说白了就是电机安装时没想那么复杂，好吧，这是这一点。然后再来的话呢，你往下翻啊，这个单极性六根导线，这个我们不管， 就这个是要跟电气工程师去聊一下啊，就是这个东西有没有问题，没问题我就买，我只我只有这个结果就能买，或者是不能买，我也不追求什么电气控制啊，啥玩意会有什么样的结果？这个不管，电气工程师负责那边的事情，我们做咨询就 ok 了。那么接下来看规格，那么规格里面的首先第一个型号，这是不说的，我们没有哪个型号选型上来先选型号的， 我们是一定是先把后面的参数确认了，我再来选型号，对吧？型号是最终的表现，那么在这里的话呢，首先第一个啊，最大力词转举，哎，这个有意思，力词是什么意思？最大力词转举来， 呃，我这边呢，往下挪一挪啊，最大力词转举， 呃，差不多，好， ok， 最大力词转举，呃，差不多， ok， 最大力词转举，又称， 呃，初始转举，然后呢？还有还有什么名字？我想一下啊，还有那个什么，呃，保持转举， 还有很多名字啊，这玩意有很多名字，那什么保持力举啊？啥玩意？他名字的很多，你比如说上看上面这个名牌，看到没有？那保持力举一十六牛米，哇，这个这个力量这么大，我靠， 哦，幺幺零的，那幺幺零的啊，我们回头再来看这个铭牌，又叫这些名字，其实我们前面说过了，就是步进电机，它非常特殊，什么就随它的转速拉高，其实它的输出力矩是会有一定下降的，所以它的力矩不稳定。那么我们说的这个最大力词转举啊，这这些这些名字其实本质上是一个什么意思呢？指的是 静止不动的时候，步进电机能够输出最大的力量，对吧？这个最大的力量，来，同学们看图呐， 看，没有？这我们讲的是个什么最大同步转矩，我拿拿这张图可能看的干净点啊，呐，看没有脉冲频率，然后呢再带上电流，那么在这里的话呢，看没？来？来来来红色啊，最大同步转矩，换个颜色，换个蓝色，打远一点， 这里的所谓的最大同步转举其实指的就是这个部分， 还有因为你超过了这个界限以后，这玩意它就会往下掉，所以我们只能用这个参数呢。你不，但是你又不能说我不管这个转举了，随他多少是吧？反正我无脑买，那也不对，所以在这个时候他就会有一个出使力举的一个说法，我们在选的时候就看一下，但是我始终觉得一个问题是什么呢？我在这里先补充啊， 这个参数仅用于参考对吧？毕竟电机使用是需要旋转的，那么力矩肯定比这个要低，这是不用想的，所以最好的方法就是查询对应的转速状态下 输出力矩的理论数值，再加上安全系数，我觉得这个是最稳妥的，明白吗？就你老老实实查，我是用一千钻，我是用两千钻，我到底要怎么用？那这些东西我们说了算 对吧？那至少来说的话，我能够查的更准确的，而不是靠猜，那我初始转举是这么多，那赚到一千钻之后我也不知道是多少，那就开玩笑了，对吧？所以这是保持转举的一个基本说法。 然后再来的话呢，就是关于转子的转动惯量，其实在后面讲不定定型选型的时候呢，我会提到一个东西叫做惯量比，这个惯量比的话呢，这里简单讲一下，其实指的就是转子的转动体积，也不能要求质量，对，它是质量的一种体现，但是呢跟旋转的方式有一定的关系，你可以这么去理解，就是它的体重， 那我虽然讲的不准确，但是呢，就是他体重，那么也就意味着转子在转的时候，他的体重越大，其实转起来也费劲，那不，那你们觉得转子转动惯量大是好事还是坏事呢？好像听上去像坏事，其实不然，你要知道，转子越大意味着我的电机体积越大，那我电机体积越大，是不是会意味着我的输出能力越大， 对吧？我一百多公斤的体重，我的力量会比别人正常人要小吗？那不一定，对吧？所以也是这个道理。所以严格来说，转转子的转动惯量越大，比如说这里是九乘以十的负极四方，而这里是十八乘以十的负极四方，那么下面这个胳膊的输出力很显然是更大的， 对吧？他的转动惯量是一倍的关系，两倍的关系，那他输出力也几乎是两倍的关系，所以这就是我们需要注意的一个点，那么也就意味着这个东西有什么用呢？在后面我们会把负荷的转动惯量啊，和我们的转子的转动惯量去做个对比 啊，我说的直白一点，就是负荷的数值和我电机的数值去做一个力量上的 pk， 那 也就是说，如果我的转子的转动惯量越大，那其实对于某个固定的负荷来讲的话，它的性能会越强。好，当然这么讲没关系，听不懂没关系，我们会在思感华台的这个设计案例里面，我来跟大家讲一讲转动惯量到底怎么算 好了这节课呢？反正呢，咱们先讲一讲它接下来的一些基本参数，还有就是它隐形的一些参数。 哈喽，大家好，我是大树，那么这节课呢，继续来啊，我们这里的话呢，上节课呢，讲了这个初时立举的问题，那么接下来讲的话呢，看后面还有哪些参数，我们要关注的。首先第一个额定电流，这个我说实话真的不管，就至少说额定电流，电压、线圈、电阻、电感这些东西，其实我们是不管的，作为一个机械设计工程师，这些东西说实话我要管，我也看不懂， 对吧？我也不知道这电流啊，电压呀，电阻啊，这东西有什么区别，所以呢，这个东西呢，就直接跳过，对于我们的设计没有什么影响，跟他的性能，他或许是解释了性能来源的一个参数，但是我只看性能的结果， 对吧？然后最后呢来看基本布局角，那布局角又是个什么玩法呢？对吧？那么我们在这里呢，哎，前面已经讲过了啊，就是要选多少精度的，对吧？好，那么再再往下面翻的话，你们有发现一个很有意思的问题， 那我们前面讲过，电机越大，然后他的那个，呃，输出能力越强，那么他的这个这个力矩掉的越厉害，对吧？那你有没有想过还有一个有意思的点是什么？就是你会发现电机越长 看没有电机越长，因为你看我们法兰都是二十八的，然后电机长度其实它是不一样的，那你看一下， 嗯， l l r， 对， 我们重点看 l r， 呃，它有双输出轴的形式，这个我们先不看，我们只看 l r， 就是 从一单输出轴到电机尾端这个尺寸，你会发现有一个是四十二毫米，有一个是六十一点五毫米，也就是说它有一个大，有一个小， 对吧？那转子惯量的话，那肯定是不一样的嘛，那输出力肯定也是不一样的嘛，对吧？这是长度的变更，那么长度的变更，你就会发现他们的输出力不一样，而且掉的不一样，你会发现这个输出力小一点的电机短一点，他掉的是比较平稳的，相对来说还算是有现象状态的， 但是你会发现这个长一点的加长版啊啊 plus 这个状态下面你会发现，哎，他掉的更加的猛烈，对吧？因为你按照现象的关系来讲的话，他应该是这个方向掉，结果他哐一下给你掉出来了， 对吧？这也就是我们前面讲这个感应电动式的问题，那个反向电动式，他的转子越大越长，他的线圈越多，电感值越高啊，在这里那电感值越高，电感值越高，就意味着他的这个随着转速提升，他的力矩被抵消的量会越多， 嗯，就是这么一个玩法。所以这两种我们怎么选？我直接告诉大家。结论，首先如果是你要去转速，跑的比较高，需求力矩没那么大，基本上是走的高转速区间的话，你就选这个，上面这个种版本的没问题。那如果你追求的是低速，然后力矩偏大的，那你就选长一点的这个 你看这就是隐藏参数了，这个样子上面呢不会告诉你，但是呢，我告诉你们了，他是这么选的，就是我同样是二八的，不计电机，那我可以选长行程的啊，加长版的和普通版的。那加长版的话主要还是为了应付低转速大力矩的状态，所以呢你看隐藏参数啊，就是关于电机长度，对吧？那么电机长度越长， 长度越长，那么出使出使输出力越大，并且还面临一个有意思的点是什么呢？就是力举掉的越快，对吧？那电机长电机标准长度的话啊，那也就是说呢出使输出力， 输出力一般啊，就是比较一般，但是呢，哎，力矩下降趋势平缓，所以我们会给他定义一个点，就是什么呢？就是低速大力矩状态下我们会用它，而它的话基本上是高速小力矩， 哎，那我就就会用下面这个，对吧？电机长度，机身长度啊，这个东西你看隐藏东西还是比较多哈，原来比较多，然后再来的话呢，就是关于双输出轴的问题，你可以选择有单输出轴的，你也可以选择有双输出轴的， 这个呢看你的使用功放，有的时候呢，我们比如说，呃，带双副载，比如说这边带一个同步轮，这边带一个同步轮，两个同步带一起驱动，那我就可以用这种双输出轴的，那大部分时候呢都是单输出轴的，那就无所谓了，就这么用就完事了，对吧？这是我们说的电机的一些基本参数，当然还有一些重要参数，这一点大家要注意。呃， 看一下啊，在哪呢？嗯，应该在额定负债上面，就是很多工程师容易踩一个坑，我说实话，我这边每年大几千个学员，基本上来问的碰到的这种情况，问我怎么办的，问的这不每年不下一两百， 真的真的不下一两百，就是什么呢？就是他每一个电机啊，他其实有一个额定的轴的载，有轴向载和镜像载，而这个载他其实按道理来说是会写在这个样册上的啊，他这个可能没写上吗？ 按道理要写的呀，没关系，去看一下上面那个带减速机的也是一样，就是电机直接裸轴输出还是带减速机输出，其实本质上是一样的，就你会发现是什么呢？他会有一个容许的镜像覆盖。镜像覆盖什么意思？是指的我的这个电机他的这个轴的直径方向，直径方向呢？这是一个圆 对吧？等下谁这样画呐？这是一个圆形对不对呐？圆形，然后呢？直径方向的话呢？就这个方向上的复杂，也就是说我们这个压着这个轴的这个力啊，压轴力，我为什么会这么讲 啊？因为很多时候我们不进电机，考虑到简单结构设计导结果导致就什么呢？他直接是没有做任何的处理，没有做任何的过渡轴的这个设计，直接把这个齿轮啊或者是什么同步轮啊，直接装在这个轴上面，那他很有可能会出现一个很比较有意思的麻烦事，大家稍微等我一下。 好的，我现在拿了一个步进电机，大家可以看到他的轴上面是直接套了一个同步轮的。对，我同步带是直接挂在这上面的，对吧？那有没有想过一个问题，那我这个同步带如果是压上去的，那如果是这样子压上去的，比如说这个耳机线同步带啊，这样压上去的，他是不会是不是会有一个把它拉弯的趋势， 这样就拉看到没有拉弯的趋势，而这个拉弯的趋势其实都是有这个细细的轴扛的，当你拉这个拉弯的这个力从哪来呢？一个农夫山张紧是需要有这个御紧力的。第二一个就是当他是驱动的时候，他其实是农夫山是单单边受力的， 就是顶端受力，松端是几乎没有受力的，那么也就意味着这个松端的，呃，没管的话，这个顶端相当是拉着他在走。这里也有一个巨大的轴向力啊，这个轴向力很有可能是你自己产生的， 这些力量如果一起共同产生，在这根轴上面，他可能会变形，他会弯。所以步进电机的这个输出轴变形丝伏的少，为什么？因为丝伏的基本上相对来说性能会比较猛，他会不做这种轻量化设计。而步进电机更多的时候，每年至少要有那么有那么多的学员翻过这种车，就是轴变形了， 就是被这种同被直接被同步带干变形了，等下这里是黑色背景啊，那直接被这玩意干变形了，干干变形了之后不一定就报废了，对吧？所以初使的这个设计的时候就一定要考虑到这个镜像力，当然他还有轴向力负担，什么轴向负担，就我压在这个轴上面压压着他，或者是我拉他，这个也是要有注意参数的，不过一般轴向力的话呢，扛的少， 我们很多时候都会考虑到，就唯独这个镜像力的问题很少有考虑到。所以设计是设计理论是理论，很多时候我们也要也要有一些考量，设计经验的意义就可能就在于此了，明白了吗？所以一定一定要注意，一定要注意 电机输出轴的镜像力和轴像力，知道吧？如果不行的话我们就做个中转轴啊，不行就做个中转轴去扛这一部分镜像力也可以，反正对电机来说的话呢，负担呢？没有那么大，对吧？ 这就是电机的一些无，看上去无关紧要，但实际上是很重要的一些参数找了就是这一点。好的，这节课呢，我们就先讲关于布局角的参数以及分辨率怎么去做计算。

做辣条真的很难吗？大家好，我是做辣条的刘师傅，辣条机子用一年或者两年以后，甚至三年以后，有的机器他会没劲，没劲一部分可能是皮带松了导致的，还有一部分可能是电机 出问题了。今天呢，刘师傅就给大家出一期关于辣条机更换电机的视频，大家快跟着我学起来吧。这就是我们买的四千瓦的纯铜电机，六零型机器上用的，我们打开以后，我们打开看里面是什么样的状态，我们该怎么样去接线，来过来看看 看，这就是新的电机啊，非常的漂亮。如果说你想知道你的电机到底好不好，可以给大家来分享一个小方法，你把电机放在电子秤上去称，肯定是越重的电机肯定是越好。我们第一步先把机器上的两个螺丝给卸掉， 大家做的时候一定要注意一个细节，卸的完的东西放好，别跟我之前一样卸着卸着螺丝卸丢了， 然后我们把这个盖子给取下来，这里边有个电表盒盒，我们把它卸一下，我们把这两个取掉就行。大家在操作的时候一定要注意用电安全，非专业人士请勿操作。操作的时候最好是两个人去操作啊，两个人操作会更方便快捷一点。 然后呢，我们开始卸电机，这上面一共是有八条螺丝，但是真正关于到卸电机的其实只有这四条螺丝，一二三四这两个螺丝你都不用卸，没多大意义， 开始吧，这是卸我们两个人同时卸，快点啊，这个活家里边如果只有女性同志的话，你都不要干了，让你老公干，我们要取最后一个螺丝了，大家操作的时候一定一定要注意啊，这不是一个人能干的事，因为电机非常重，得从从上面把它卸下去， 电机非常重，抬一下，好，这个时候我们电机就顺利的取下来了，重不重？大叔重，重，好，把电机放一边，我们先把螺丝固定一个，先缠上，先固定一下，还是还是找一个有劲的人比较好使啊。 然后我们你看这个时候这个电机为了避免同芯不同轴，我们一定要把它起到高度，一定要注意啊，这两根是平行的， 所谓的同芯不轴轴轴就是害怕你上完以后这边低这边高。我们换电机的时候，我们甚至把卫生打扫一下啊，我们把新机这个电盒给弄开，线给它接一下，我们把新机器这个 线路给它去下来，我们固定完以后，我们就开始上成螺丝，大家在做的时候一定一定要注意安全啊，我们最后把这个电表盒，电盒还有它上装完以后呢，我们先不要急着像皮带，我们先试试电机通电以后它正常转的情况是怎么样的， 我们开电机看一下啊，看吧，它运转是正常的，有时候你要避免它正负极接反，它会不会形成倒转。接下来大家可以看我们的皮带是怎么去装的啊， 看大家一定要注意安全啊，慢慢，咦，你第一个皮带装好了， 我们装第二个皮带，第二个皮带他就好装了， 装好以后我们看一看啊，皮带松紧，目前的情况这皮带是有稍微有点松了，我们换电机的工作都已经完成了，换电机这个事啊，我觉得你们还是有必要请个专业的人士和懂点电的人你们去操作啊。 我今天发这个视频的目的只是给大家讲一下怎么去更换一个流程。很多女性同志在做辣条，然后呢？她很多记忆出问题以后，她可能会叫她老公去处理这些问题，但有的时候专业的事还得交给专业的人去干。大家做辣条的时候，包括在 就是更换配件的时候，一定要注意安全，我一直在给大家说，挣钱不挣钱无所谓，大家一定要把安全放在第一位。关注我刘师傅，每天给大家分享更多关于辣条的小知识。