发那科六轴机器人如何改位置

法拉克机器人位置信息修改有两种方法，第一种呢就是视角修改法，第二种就是直接输入法，那么第一种呢？比如说我们这个第二行要给他修改一下位置，那光标先打到第二行，我们移动一下机器人， 比如说现在这个位置是我想要的，那么我们直接按住 shift 加 f 五， 就可以把这个新位置记录下来。第二种呢直接输入法，我们直接选择其中一个点位，把黑色的光标打在这个三上面，然后点一下 f 五位置信息，通过这边的数据来输入值改变机器人的位置，明白了吗？

欢迎大家收看本节课程，本节课程的主要内容是采用六点法设置工具做标系， 包括坐标系的设置、激活、检验。本课程适用于以下人员。首先介绍六点法设置步骤，进入工具坐标系设置界面，点击 menu 键 选择设定 选择坐标系，若处于某个工具坐标 的详细界面，则点击 preview 键返回，选择需要设置的坐标系，点击 enter 键或 f 二，详细 点击 f 二。方法，选择六点法。 x、 z 方向记录三个接近点。接近点一， 调整机器人工具间点对准 tcp 基准顶端，将光标一致接近点一， shift 键加上 f 五记录 接近点一，显示为已记录 接近点二， 为了防止碰撞，将试教坐标系切换为全局后，将机器人抬高五十毫米以上，然后在关节坐标系下将六轴转动九十度以上， 再将式叫做标系，切换为全局移动机器人工具间点对准基准针顶端， 将光标移至接近点二， shift 键加上 f 五记录 接近点二，显示为已记录 接近点三，为了防止碰撞，在全局坐标系下将机器人抬高五十毫米以上，然后在关节坐标系下将四轴和五轴分别转动零到九十度， 再将式教作标系切换为全局移动机器人工具间点对准基准针顶端， 将光标一致接近点三。 shift 键加上 f 五记录 接近点三显示为已记录。 记录三个方向点坐标远点抬高机器人以防止碰撞。 调整机器人使工具轴垂直于地面， 将光标以制坐标原点处。 shift 键加上 f 五记录 坐标远点显示为已记录 x 方向点， 保持姿态不变，将机器人移到所需要的 x 方向点， 将光标移至 x 方向点处， shift 键加上 f 五记录， x 方向点显示为已记录。注意，坐标远点指向 x 方向点的方向为工具坐标系的正 x 方向， c 方向点，将光标移动至坐标远点，通过 shift 键加 f 四 move to 使机器人移动回坐标原点位置。 移动机器人到所需要的集方向点， 并将光标移至习方向点处， shift 键加上 f 五记录， 即方向点记录完成。当六个点都记录完成，六点均显示为已使用新工具坐标系数据自动生成。 激活工具坐标系 tp 处于任意界面下， 按住 shift 键，点击 coat 键， tp 右上角显示坐标系。激活菜单， 移动光标，选中土耳行， 输入需要激活的工具坐标系编号， 再次按住 shift 键，点击 cod 键，确认当前激活的工具做标系。 注意，要激活十号工具坐标器时，请用符号点进行输入 检验。工具做标系， 将机器人移回到接近点一， 使其绕任意直角坐标系的 x 轴外轴、 c 轴转动，验证 tcp 的精度。 以工具做标系点动机器人沿 x 轴外轴 c 轴方向移动， 判断移动方向是否与设置的方向一致。 以上就是本期内容，希望对您有所帮助，如有疑问，请。

这节开始我们学习发那颗机器人基础编程，如上图，我们审题后得出程序分三块，第一去往复式公料机吸取半成品。第二去打磨机吸取成品和放要打磨的半成品。第三成品放流水线。 我们要养成程序拆分几块去写的好习惯，点开一个一记的程序， 程序已写好，让我们一起看下。开始设定用户坐标和工具坐标，均为一出石化程序里面用到的信号，判断一下机器人是否在原点，防止被人员乱动。 第十步开始我复试取办成品。十一步判断我复试两边那个有到位信号 就继续走，接着十四十五就会走到对应一边便千。二是左边往复式吸半成品程序， 我们用一个两行一列一层的马朵。二十五步是吸取到马朵，寄存器加一吸不到，走二十六步，计数器加一次吸不到，有三次跳马朵，前面继续吸，若都失败就报警，待人员确认后继续 正常吸取到半成品。麻朵寄存器加一。第三十三步，麻朵未吸够，两次跳到标签六去打磨机，两个半成品都吸完了，就给 左边退盘信号，麻朵寄存器清一标签三是右边往复式吸半成品，跟左边差不多，不再重复讲了。第五十八步，标签六开始去打磨机取成品，放半成品，收到打磨信号 t i 幺零八就开始。第六十三步就先取成品， 吸成品未吸到，我用了一个循环指令，吸取到就去标签发放半成品，打磨未吸到，在循环指令里面吸取三次未吸到，报警。人员确认完继续跟前面我复试吸取三次，你觉得那个更好用呢？ 七十四步，标签八开始放半成品，放完出来至就给打磨机打磨，信号度一零八。第八十四步标签九开始流水线放产品，放完回原点跳回程序，开始进行下一个循环。最后老规矩程序附上， 谢谢观看。