宇树机器狗go2旋转雷达怎么关闭

今天是机器狗养龙虾项目第七天，我们继续对语数勾二机器狗进行功能实测。这次主要测试两个非常实用的功能，无线手柄状态实时监测以及 u t fed 激光雷达的软件开关控制。首先是无线手柄数据监测，对应的脚本是十 wireless controller 点 p y， 这个脚本的作用是实时读取手柄的各项数据，包括左右摇杆的偏移量、各个按键的按下状态，为后续的遥控控制自定义按键功能打下数据基础。脚本里提供了两种读取方式，一种是直接订阅 wireless controller topic 或独立的消息通道，获取数据， 响应速度更快，结构也更清晰，适合做精细的遥控开发。另一种是从底层状态里直接解析手柄信息，不需要额外订阅，更节省资源，适合轻量化场景使用。运行脚本之后，终端会持续刷新数据，遥感数值在负一到一之间变化，按键按下显示为一，松开为零。 实际测试中，手柄操作响应流畅，没有明显延迟，两种读取方式都能稳定工作，数据准确可靠。接下来测试的是激光雷达软件开关功能， 脚本是十二 lighter switch 顶配 y。 在 实际使用中，雷达并不是一直需要开启，通过软件指令控制开关，可以有效降低功耗，减少电机磨损，延长机器狗的续航时间。 使用方式非常简单，通过命令行参数 on 和 off 就 可以直接控制雷达启动和停止，指令下发之后大约一秒钟就能生效，可以很直观的看到雷达开始旋转或者停止转动。我们反复进行了开关测试，指令响应迅速，没有出现卡顿、失灵或者报错的情况，控制稳定可靠。 这也为后续的避障、自动导航、环境感知等功能做好了准备。今天的两项功能测试全部顺利完成。无线手柄数据读取正常，激光雷达软件开关控制稳定。 基础功能验证完毕之后，下一步我们就可以正式进入避障算法开发，利用激光雷达实现环境感知和自动绕行，让机器狗真正拥有自主移动的能力。关注龙虾实验室，我们下期继续解锁机器狗更多实用功能。

大家好呀，先给屏幕前的各位做个自我介绍，我是凌云，是一名专业的无人机芯片级维修师傅，在维修领域摸爬滚打多年， 从无人机芯片的精细维修，到各类智能设备的故障排查，我都积累了丰富的经验。今天呢，要跟大家分享一个特别的维修案例，一只语数机器狗二的维修过程。就在前不久， 我所在的维修团队收到了这只语数机器狗二，客户在送修的时候满脸心疼又焦急地向我们反馈，这只机器狗二不小心跌撞了头部，从那之后啊，原本清晰的摄像头画面全没了， 取而代之的是满屏像雪花一样的噪点。想象一下，原本这只机器狗就像一个有着明亮眼睛的智能伙伴，结果现在眼睛花了，啥都看不清楚。这还不算完，机器狗最重要的避障功能也出现了严重问题，当把避障功能打开， 这只机器狗就跟被施了定身咒似的，完全不能往前行走。这对于一只智能机器狗来说，就好比战士上了战场，却失去了武器，根本无法正常执行任务。不过呢，客户对我们团队十分信任，因为这只机器狗还在保修期， 所以客户直接就把他送到我们这来了。收到机器狗后，我们团队那可是不敢有丝毫懈怠，毕竟这机器狗内部的构造十分精密，每一个零件，每一条线路都有着重要的作用。我们先是对机器狗进行了全面的外观检查，仔细查看跌撞后可能造成的损伤痕迹， 接着运用专业的检测设备，对摄像头、主板、传感器等关键部件进行了逐一排查，每一次检测都是一次挑战，每一个数据的分析都像是在解开一个谜题。经过一番精密细致的检查，终于我们找到了故障点。 原来是机器狗头不跌撞，导致摄像头的连接线路松动，并且主板上负责处理图像和避障信号的芯片也受到了一定程度的冲击。找到问题所在就好办了，我们团队的小伙伴们分工合作，有的负责重新焊接松动的线路， 有的专注于修复受损的芯片。大家小心翼翼地操作着，就像是在修复一件珍贵的艺术品。经过一番努力，问题成功解决了。当我们再次启动这只机器狗时，摄像头的画面恢复了清晰， 避障功能也正常运行了，它又能灵活自如地行走了。看着这只机器狗重新焕发出活力，就好像看到一个受伤的战士重新披上战甲，准备重返战场。这只汪汪队员又可以回到它的队伍中， 和其他伙伴们并肩作战啦！奥利给加油！我也希望能通过我们团队的专业技术，帮助更多的智能设备恢复健康，继续为大家的生活和工作增添便利。

假如给你两万块钱，你会买这样一只机器狗吗？ 没错啊，如你所见，我是真的买了果冻下单等了十多天，那么一到家就给小朋友吓哭了，到现在玩了差不多一个月的时间，我觉得有必要和大家聊聊这只傻狗欲速购啊， 下单之前呢，我在网上其实收了很多关于预售高压的视频，那么我发现啊，绝大多数都是比较短的功能演示，加上这个品类比较新鲜，所以呢，很多人对于机器狗其实是有疑问的，机器狗能干啥？是不是一个大号的遥控玩具？那么这期视频我会把我的真实感受 全部的分享给大家，这应该是你能在网上搜到的关于榆树购二最详细的体验内容。先说一下我为什么会花两万块钱买一只机器狗，首先呢，我对这个品类的产品是相 感兴趣，因为我坚信啊，智能机器人领域未来会有无限的发展空间。其次呢，作为一名科技博主，我也想体验一下咱们国产之光语数家的产品，但是呢，因为预算实在是太有限了，所以呢，也就选择了语数最入门的四组机器狗。 打开语速的官网，你会发现啊，从二零一三年的 x dog 到如今的够二，那么语速四足，机器人在外观上啊，越来越成熟了。够二的身高四十厘米，那么加上电池重量约十五千克，整体的形态和一个中型犬差不多，修长的腿部有十二个铝合金精密关节的电机啊，保证他可以灵活的做出各种姿势，比如这样 或者是这样。那勾二的头部呢，集成了大部分的感知硬件啊，前置摄像头，前置探照灯以及四 d 激光雷达，狗身内置麦克风和扬声器，那么机身的材质用的是铝合金加高强度的工程塑料银灰的配色，看上去其实还是挺帅， 那么形态上除了狗头和尾巴之外，那么他看上去已经非常像条真狗了，但看似硬朗的机身啊，因为他多才多艺又爱显摆，那么用几天之后啊，我这台狗啊，就成了一个战神狗了。我买的这只是长续航加套装的版本，那么包装内有机器狗一只，一万五千毫安时的电池，操控手柄， 热水器、充电器，备用的一组橡胶鞋以及展示架，整个包装分量感十足，所以呢，语速把收纳箱做成了行李箱，如果你想去远处遛狗的话，可以路上先遛行李箱，那么到地方之后再遛狗，这狗怎么玩呢？装上电池，拼上手柄，先短按再长按，那么这是勾啊。所有电源开关的启动方式，包括这枚跟随器， 按下电源键之后，激光雷达会开始工作，那么有一定的噪声，那么这个声音呢，其实和家里的扫地机器人差不多，但需要注意的是，一定要在这个姿势下，机器狗才可以正常的启动，按下电源两分钟左右，那么机器狗会收 一下站起来。那么第一次看到这个画面，说实话还是挺震撼的，一种强烈的未来感啊，扑面而来。开机之后，你可以选择手柄控制或者是手机 app 控制，那么手柄上呢，有对应的组合键功能啊，整体的布局很像是 游戏机的手柄，腰杆可以控制前进后退，左右方向，那么伸缩的设计可以适配不同尺寸的手机啊，影像旗舰除外。可拆卸的腰杆啊，藏在这里那么好处是不容易丢，坏处就是这个设计不太合理，我觉得除了万之王，应该很少有人可以把它正常的取出来，所以呢，我每次使用都是这样。 相比之下，我还是更喜欢使用手机的 app 来操控它，那么界面的布局会更加直观，但是呢，确实也少了一些手柄带来的操控感。在手机 app 的界面你会发现啊，购二分为三大模式，那么常规模式，前沿模式以及 ai 模式，我理解啊，这三个模式翻译过来，常规模式就像是柯基犬， ai 模式呢，就像是哈士奇。 那么前沿模式呢，一直处于被护中，目前我还不知道他是一个什么品种。常规模式下，可以选择四 d 激光雷达扫描界面或者是摄像头捕捉到的画面。那么下面两排啊，是官方预测的一些动作和功能模式，这个模式下他可以实现以下的功能。 右侧呢，有一个急停按钮，如果机器狗在做一些危险动作的时候，突然来了障碍物，那么这个时候我们就可以从外侧向内侧滑动， 马上的终止机器狗的动作。右侧有拍照录制视频的按钮，那么画质实测啊，比较一般，但是呢，用来记录机器狗的第一视角啊，比没有的强。右上角呢，还有避障开关，话筒按钮，那么狗头上面的这一颗是指示灯啊，不同的颜色代表着不同的模式，比如说避障开启，那么就是绿灯啊，避障关闭就是蓝灯打开跟随模式啊，就是指 这个呢，大家需要辨别一下，我刚开始呢就没太熟悉操作啊，蓝灯的时候没少发生事故。 右上角的菜单点开之后还有更多的设置，比如说调节狗身的高度，那么降低到最低，你可以发现啊，他更像是一只短腿哈士奇了，你还可以在这里打开灯光，那么录制声音，让他时常播放。常规模式下点击功能还有更多的集成功能，比如说可以和他语音对话表演才艺的笨笨狗， 或者是可以选择不同性格不同角色支持手势控制的宠物模式。又或者是通过激光雷达建图，让他按照指定的路径来运输物件，或者是定时巡逻的山地模式。是不是听上去感觉很强大，很美好，但是呢，我要泼一波冷水。 这些功能充分点提了未来可期，现在别买的视频标题。那么至于为什么我们放到视频的后半部分再来说来看一下号称哈士奇的 ai 模式，那么界面插眼看上去和刚刚的基础模式差不多， 但是呢，这个模式下，机器狗的性格就像是被打的鸡血一样，他能倒立，能这样跳着跑，或者是这样跳着跑啊，甚至站起来啊，虽然动作显得有些慌张，但让这只四腿机器人能够双脚稳稳的站立啊，确实还是有点难度的。 甚至啊，他还可以这样，那么除了官方预设的动作上限给了更高，那么常规模式下不能走的地方， am 模式也能走，比如说上楼梯啊，下楼梯，那么高二本身是支持这声音稳定的啊，比如说你踹他一脚，他也会自动保持平衡，但是呢，如果使太大劲了还是不行，所以呢，我建议大家不要这么玩，虽然他是一个机器狗，但是呢，总感觉 太人道，但是呢，在 ai 模式下啊，够啊，被踹倒之后他会自动的站起来啊，主打的就是一个勇敢狗狗，不怕困难啊，哪里跌倒哪里爬起来。 ai 模式下还有一个特种功能啊，想要体验，需要联系客服索取密码，这个玩法呢，确实很急客啊，那么开通之后他可以这样， 不过呢，这个次数是有限制啊，操作的时候也是需要冷却，那么这倒也合理，那么就像是一些性能车的弹射模式的限制啊，防止频繁的操作带来的硬件损伤。看 在这里，我相信很多人会有一个感受，就是啊，形态上够啊，看上去好像确实挺新颖的，乍一眼看上去也蛮有趣，但是呢，归根结底，以上的所有操作不就是一个大号的遥控玩具吗？确实，那么体验了这两天之后，我心中也产生了同样的疑惑，那么除了遥控器，手机 app 操控它之外，它还能干啥呢？哎，现阶段 还真的干不了啥，要不就是栓一根绳啊，打开牵引模式啊，赛博遛狗啊，不会随地大小便，也不会吓到小朋友。哎，确实挺好， 但是呢，要记住啊，保留电量啊，不然这个三十斤的狗子提在手上确实还挺累的，或者是配合跟随器使用，那么你走到哪里，他就会自动的跟你走到哪里。但是呢，实际的体验也远远没有想象中美好，那么跟随器对角度、高度、距离的控制非常 常敏感，这样他会跟你走，那么你这样他就不跟你走了，而且呢，你必须得站在机器狗的左侧，换个位置也不行。 好了，那么语速勾啊的基础功能和操作的方式，大家应该都有了一个比较清晰的了解，可以看到他的机械数字上线功能、豁口预留都非常成熟，有激光雷达带来的超强感知和智能避障，也有灵活高强度的关节构造和语速在机器人领域积累下的算法，那么 可以实现各种极限的操作，还有接触 ai 大模型的云交互。所以呢，硬件上来看，这确实是一个非常出色的民用机器狗，但现阶段他的软件体验确实就是最大的版本。 所以说，宠物模式下，虽然说对话的速度反馈的结果都还不错，但是呢，本质上他就是一个通过手机传话，那么机器狗回答的 ai 音响，那么除了上面演示到的一些动作，可以通过语音命令来控制他执行， 那么我觉得购案最大的问题是，他并没有发挥出四足机器人形态上的勇士，比如说，我可以和他说，跳个舞，比个心，拜个年，带上了这些功能，新鲜感很快就会过去。所以呢，机器狗除了秀一下才艺啊，我对他的期待是他能够主动给我们做什么。 虽然消费单目前你可以买到的 go r 体验还不是很成熟，但是呢，我依然非常看好智能机器人这个品类， 看好语数这家企业。因为根据购二的产品硬件能力，我觉得他有很大的体验挖掘空间，比如说激光雷达配合三 d 建图技术啊，是不是可以让机器人变成你的家庭管家？或者凭借环境感知的雏形，如果接入到城市交通大数据，他是不是也能够成为永不疲倦的超级导航犬？再比如说，凭借超强的 防护等级和拟人的行为啊，是不是还可以让其化身为微禁逆行者啊？比如说冲进化工厂抢险，或者搭载热成像椅在火场守旧。那么甚至啊，通过分布式组网，多支构啊，可以形成智能巡逻矩阵等等等等啊，这个想象的空间还很大很大，但是呢，不是现在。 那么综合体验续航方面啊，标准版是八千毫安时的电池，我这台呢，是长续航的版本，一万五千毫安时的电池。我实测啊，这个版本的续航表现是超出我的预期的， 不是连续做动作的话，满一个小时大概耗电是百分之二十二，那么满电出门遛狗基本不会有什么续航焦虑，但还是建议各位可以随身带一个行李箱。不过呢，还是提醒一下大家，遇到这种爬山的场景，那么行李箱也是不管用啊，那么 原本的遛狗可能就变成狗骑着你下山了。另外呢，因为机器狗会经常做一些危险的动作，所以呢，磕磕碰碰是不可避免的，我们 测试拍摄可能相对来说会比较暴力，所以呢，我这只买了到今天就基本已经属于战神版了，不过呢，这个铝合金的骨架有一说一，可靠性还是很强啊，机器狗的关键构造都没有什么大问题。但是呢，在我们做这期视频的过程中，还有一个小插曲，因为上次拍摄要给机器狗做旧，那么狗身被弄得很脏， 所以拍摄完之后我就拔掉电池，用湿毛巾给它清洗过一次，然后就开不了机了，后面寄回工厂返修啊，最终解决了问题。所以呢，如果你买了这只机器狗，那么防水这部分还是要适当的留意一下。最后呢，我再来吐槽一下这只机器狗的一个小细节，就是它本身是具备防碰撞以及避让功能的， 但是呢，后项感知能力啊，基本没有。另外呢，你还需要注意这种低矮较小的物品，那么他会无情的践踏，那么无情践踏的风格让我觉得他甚至有点像哈士奇的远方大表哥。不过呢，有一说一，花两万块钱买的机器狗，那么这个狗啊的社交 属性绝对浪漫，每次带它出去遛弯啊，绝对是全场焦点，敢不敢跟我比划比划？那么最后回答我们视频开始提到了问题，两万块钱买的机器狗值不值？那么体验了语速规划之后啊，我想了一个理由来安慰自己，现在买机器狗的人就像是科技进化的人肉缓冲店，虽然被这只傻狗撞的是鼻青脸肿啊， 但是呢，从会动的金属架子到真正的智能伙伴之间的净化成本，是需要有人来买单的。两万块钱，我可能没有买到一个非常成熟的产品，但是呢，就当买了一张参与未来的门票，那么视频制作完之后啊，够望大概率会躺在角落里吃灰，但是呢，我不打算否定它的价值， 那么就像第一台计算机诞生的时候，人们也只觉得那是一个会算数的铁夹子。好了，那么以上就是本期视频的全部内容，那么后面呢？我们也会继续做智能机器人、智能机器狗这类产品的视频，那么如果大家感兴趣的话，可以给我们点一波关注，我是杰克村长，我们下期视频再见。

不到一万块你能买到什么？一台顶配的智能手机？一部专业级的单反相机？还是一台能跑能跳，甚至能给你原地翻跟头的四足机器狗？ 今天我们要硬核拆解的就是这台售价九千九百九十七元的机器狗语数科技勾二。要知道，隔壁大名鼎鼎的波士顿动力 sport 机器狗，售价高达五十多万人民币，差了整整五十倍！ 难道说这不到一万块钱的机器狗里面全是用塑料壳和二手电机拼凑出来的工业垃圾？今天我们就来一场硬核拆解，把它大卸八块，看看这台语数勾二里面到底都装了些什么？他凭什么能把价格打下来？到底值不值这个价？废话不多说，直接开拆！ 我们先来看他的参数，这台勾二整机重量只有十五公斤，跟一只陈年雪纳瑞差不多重，外壳用的是高强度工程塑料，骨架则是碳纤维加镁铝合金，不仅轻而且抗扭刚性拉满，握起来手感相当扎实，完全没有廉价感。 速度方面， air 版本最高速度能达到每秒二点五米，差不多就是人慢跑的速度，能背个七八公斤的东西，平时帮你拿个快递遛个弯绝对够用。来到勾二的内部，我们先来拆他的脑子，拆开中间的防护舱，这块高度集成的主板就是他的核心 语速，没有依赖昂贵的国外芯片，而是直接上了国产的锐行 v 三五八八 s 二，这可是基于八纳米先进制成的八核 cpu， 还自带六 top 算力的 npu， 配合百维存储的八 g 运行内存和六十四 g 闪存，既抗震又耐高温，这套组合不仅能处理复杂的运动算法，还 能流畅运行 tensoflo 和 pie torch。 不 用联网，它自己就能在本地进行每秒几万次的神经网络计算。再往下看无线通信模块语数，这里选择了一键通信的四 g 模组， 发现没有清一色的国货之光，核心零部件国产化超过百分之七十，这就是它便宜的第一个秘密。供应链优势 机器狗怎么看路，靠的就是头上这个语速自研的四 d 激光雷达 led。 要知道单单这个雷达模块，就占了整机成本的百分之十。 三百六十度乘以九十度的超大视角，每秒能打出两万多个点云数据。配合它底层的 vlan 多传感器融合算法，每一百米的定位误差不到两厘米。 vlan 是 什么？它是一套融合了的多传感器融合算法， 它把视觉惯性、激光雷达，甚至每条腿踩在地上的力反馈全部融合在一起，每秒钟进行四百次姿态计算。简单来说，这就是狗子的小脑加全天后 gps。 你看这张图就非常直观了，他可以把摄影机看到的图像和激光雷达测出来的距离数据实时的结合在一起，瞬间建立一个周围环境的三维热力图进行判断。 哪怕你把他踢飞，或者在全黑的废墟里，他也能瞬间知道自己在三维空间里的绝对位置。当然，最硬核的还是他的腿， 机器狗能不能跑得快跳得高，全看这四条腿。这四条腿上一共装了十二个这样的关节执行器，别看它小，里面集成了无刷电机、减速器、磁编码器和驱动板高度一体化，语速用的是准直接驱技术，单关节最大扭矩能达到三十到四十五牛米。 相比于波士顿动力那种极其昂贵、结构复杂的直线式执行器，语数的方案虽然在绝对力量上稍微逊色，但成本极低，而且可反趋性好，就算你强行掰他的腿，电机也不容易坏。语数科技最牛的地方就在于这套电机系统是他们完全自主研发的， 要知道在机器狗的成本里，这十二个执行器能占到总成本的百分之三十到百分之五十，这就是它便宜的第二个秘密，核心硬件自研 最后来看看他的能量源泉，这块电池重将近两公斤，里面塞了整整三十二节，一万八千六百五十，电芯容量八千毫安时。方案简单粗暴，但胜在成熟可靠，能让这台十五公斤的铁疙瘩跑上差不多两个小时。 除了这身硬件之外，更绝的是语数还把一部分原代码开放出来，建立起了一个非常活跃的开发者社区。开发者可以先在电脑里写好算法，再快速地应用到机器狗身上，这个过程就叫 sim to real， 大 大加快整个研发的效率。这就形成了一个闭环，它有自己深度定制的硬件，有开放智能的软件生态， 还有能把成本降下来进行大规模生产的工程化能力。这三者结合在一起，就形成了它便宜的第三个秘密，强大的血统效应。 好了，这台九千九百九十七元的语数勾二已经被我们彻底拆解完毕了，看着这一桌子的零件，咱们来回答开头的问题，它到底值不值这个价？我的结论是，不仅值，而且简直是性价比的屠夫。 他之所以能把价格做到波士顿动力的五十分之一，靠的不是偷工减料，而是极其恐怖的硬件资源能力和高度成熟的国内供应链体系。 从电机减速器到激光雷达，再到核心主控芯片，超过百分之七十的国产化率让他打破了国外的技术垄断。 虽然在极端环境的稳定性和负债能力上，他和几十万的工业级产品还有差距，但对于普通消费者、学生党或者开发者来说， 到一万块钱就能买到一个拥有完善开源生态、能跑能跳的四足机器人，这在几年前是根本不敢想的事情。 九千九百九十七元的价格，你买到的不仅是一台极具科幻感的消费级玩具，更是中国机器人产业链恐怖爆发力的缩影。那么你觉得这台国产神狗值不值这个价？这里是博派，欢迎来到机器人时代，我们下期应和拆解，再见！

朋友们，你们知道吗？很多人以为宇树机器狗出问题了，只能整个主板换芯，其实主板芯片及维修才是更经济高效的办法。 这就好比咱们人身体不舒服，不是直接换个器官，而是精准找到病因，对症下药。宇树机器狗的主板就像是他的大脑，里面的芯片则是关键的神经中抠。 当机器狗出现故障，比如突然不动了，动作异常，很可能就是主板上某个芯片出了问题， 就像汽车发动机某个小零件坏了，会影响整个车子的运行。在进行芯片及维修时， 我们得先通过专业的检测设备，像医院里的 c p 一 样，精准定位故障芯片，然后使用专业的工具，小心地把损坏的芯片 取下来，再换上新的芯片。这就像给机器狗做一场外科手术，考验的是维修人员的技术和耐心。 不过芯片级维修可不是谁都能做的，需要有专业的知识和丰富的经验。要是你自己没有这方面的技能，可千万别盲目动手，不然可能会让问题变得更严重。 家人们，你们家里的语数机器狗有没有出现过故障呢？如果遇到问题，你们是选择换新主板还是考虑芯片及维修呢？欢迎在评论区留言，分享你们的想法。

啊 啊啊。