瓦力机器人需要编程吗

精致的小机器人教程来了，这个机器人只有手掌大小，身体里却装着八个自由度，连眼睛和眉毛都能自由控制。在这个视频里，我将教会你制作这个机器人所需的全部知识。看完视频，你不仅能学会制作机器人，完全掌握这些知识，甚至可以支持你开发任何你能想到的智能设备，你将变得无所不能。 那让我们开始吧。作为智能硬件开发的第一个项目，瓦力机器人使用了最简单的设计，只使用了一个控制板， esp 三二以及一种电控单元舵机。 esp 三二是一种侵入式芯片，它们在你的生活中随处可见，凡是带电的能控制的设备基本都使用了单片机作为核心，学会它，你就摸到了手搓万物的门槛。而 选择 esp 三二还有两个特殊的理由，一是它内置了实时操作系统 free r t o s 这样我们就不用考虑机器人前进时需要先迈左腿还是先迈右腿，需要先接收指令还是先控制舵机，所有命令都可以同时完成。二是它已经把很多功能分装好了，想吃鸡蛋的时候不用自己养鸡，直接从货架上拿下来装购物车就行。 例如连接 wifi 这个相对复杂的任务，在 esp 三二中只需要几行代码就能搞定。使用同一种舵机来控制所有运动，也可以最大限度的维持最简设计。这样我们就只需要写一份控制代码，然后复制八次就可以完成控制逻辑舵机是最经典的运动控制单元，它价格亲民，身材小巧， 集成了动力输出、扭矩放大、位置感知三个最重要的功能。直流电机可以通过改变电流正反方向来改变电机的转动方向，顶部的齿轮组会带来一些效率损失，但我之前的视频有讲过， 电机扭力主要来自于电流和永磁铁的相互作用力，因此直接做一个低扭矩电机需要大量铜线和磁铁，成本和重量上都得不偿失。我们通过 p w m 信号告诉舵机目标角度，而 这个黄色的部分是可调电阻，输出轴的转动会同时拧动这个可调电阻，这样电阻两段的电压也会发生变化。舵机就可以通过电压逆算出当前舵机的角度，再计算出目标角度和当前角度之间的正负差值，通过控制电机正反转动的方式最终达到目标角度。这样就可以为手臂提供足够的动力，同时还知道当前手臂在什么位置。 很明显，新老板的最大的区别是履带。有人留言说履带不像，总感觉缺少灵魂。所以我就把能直接买到的履带轮组重新设计成由齿轮传动的三 d 打印履带。齿轮是人类工业史上最伟大的发明， 你有没有想过为啥齿轮是这种形状呢？明明两个圆形紧紧靠在一起就能传动。这里涉及一些间开隙、分度圆之类的有趣知识，就聊到下期视频再讲吧。我还在设计中充分考虑了三 d 打印特性， 虽然不像普通住宿工艺那样需要关注流动性和收缩带来的表面缺陷，但 fdm 三 d 打印也有着严格的限制，就像是盖房子没办法盖出空中楼阁那样。 fdm 工艺要求所有结构由下向上生长， 所以我给悬空的地方都手动加了支撑，即使螺丝孔这种小位置也没有忘记。当然这种新工艺也有自己的优点，传统工艺没办法同时做出表面和内部结构，但对于三 d 打印来说，内外侧的结构没什么区别， 这样履带的转轴就能直接一次性打印出来，大大降低了整体装配式的工作量。而且和网上能找到的开源模型不一样，优化号的模型大小合适，重量也低得多。其实找网上代打也只需要三十多块钱， 自己有打印机的话更是只需要几块钱成本。虽然最近很多百亿补贴的视频喜欢搞这种，我两岁的侄子只用了一句话就做出了十个 app， 但是我这里并不推荐。一来 ai 进行开发，这种行为就好像刚刚学会输入 d r r 杠 s 就 对外宣称我好歹也是个 c 语言大佬一样。 ai 可以 在不会语法的时候成为你的老师，让你边学边用，大大降低学习语言的门槛。但是你至少要知道你开发的程序在做什么。 比如 c 语言中经常出现的通过结构体指指来跨函数访问结构体内的数据，或者通过函数指指来调用毁掉函数。通过学习这类典型结构，只需要几天的时间就能读懂别人的程序，并且举一反三完成你自己的第一个程序。 如果有时间的话，我会单独开一期视频，详细说说如何在三天内通过 ai 辅助来学会一门编程。我们还需要做个手势摇， 主要分为两部分，需要用叉 ml 来画界面，再通过 java 来控制每一个按钮的逻辑。当然如果觉得麻烦也可以直接。我已经写好，功能还比较简陋，如果这个视频数据好的话，我就再完善一下。因为这个项目的设计初衷是极致简单，所以这里几乎不需要任何外围模块，只需要简单的供电和开关。 电池我们可以直接用 e s 二 p 的 幺八六五零，这里的 e s 表示电池串联一组，电压为三点六伏，二 p 表示电池并列两节，电容量耗时翻倍。虽然只有一串电池不需要串联电压平衡，但是也要配上 b m s 电池保护板，主要作用是防止电池的过充过放，维持电池电压一直处于三伏到四点二伏之间， 可以避免产生的锂脂筋戳破电池膜。充电模块通过 bug 四的电路，以电感、电流不突变的储能特性将 usb 电压提升至五伏，为电路板供电。电 电路按键则利用人体接近导体片和电容会发生变化的特性来开关电源。到至此为止，你已经学会了智能硬件开发所需的全部技能。掌握这些知识后，你一个人就能顶得上一家小型公司了。接下来去做任何你想做的事情吧， 体会上天下地无所不能的快乐。如果你想让我再详细说说哪个部分，或者想要视频里的机器人资料，可以在评论区告诉我。关注鹿小薇，一起做有趣的小东西。

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单片机分享宠物小狗开机，小狗的眼睛会眨一眨，现在让小狗前进，前进的时候很开心，后退后退好像不是很开心。拐弯拐弯的表情不是很好 哦。很努力啊，眼睛都在眨一眨， 每个程序指令表情都不同。好了，现在开始点头，点头的表情也是很可爱的。好，握手， 现在来整体欣赏一下吧。

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