身不由己机器人什么驱动

我们来看一下这个机器人要想让他实现这样的行走能力，这样的交互能力，他的架构是什么样子的。一句话总结就是这个机器人或者自动驾驶也好，他的架构 基本上就是说我们的软件系统，把传感器，把电机驱动，呃，把一些外设的数据接入进来，给到核心的算法模块他去处理，然后他支持他去控制机器人，那所有的架构都是围绕这一个目标去设计的。 这个机器人实际上它主要分为几大部分，一个就是大家肉眼能看到的这个本体外观，包括它的这个电机，包括它的这个 id 设计，包括它的一些结构设计，然后在它内部它是有一个比较重的计算平台，我们称之为大脑和小脑。 这个大脑实际上我们现在的这一代产品是基于英伟达的，就是英特尔的一个 soc 去做的。 然后我们的软件系统主要就是跑在大脑和小脑之上，然后在我们的这个大脑里面， 它主要的负责的功能就是做场景的感知，做任务的规划，然后做一些基本的功能的实现，包括一些联网、 o、 t、 a 等等。然后小脑它的主要的负责的功能就是 提供一个非常稳定、非常鲁棒的运动，运动控制算法、运动控制模块、运动控制系统，然后支撑机器人可以做一个基本的运动， 那么它是没有接入传感器的，有点类似于我们这个小脑，就跟人的这个脊柱运动的脑干一样。然后我们大脑就是正常的人类的大脑， 然后在大脑和小脑里面，实际上软件基本都是一个大致的分层的体系，就是说我们有一层蓝色的这一层就是 pal 层， pal 层就是 hardware abstraction layer， 这一层的模块主要负责的功能就是把传感器也好，把一些外设包括这个麦克风、扬声器也好，把它们的这个数据抽象成一个比较标准的格式， 然后给到算法模块或者功能模块去使用。通过 rose two， 通过 a m r t 这样的中间键，以 topic 的 形式，或者说以 service 的 形式提供这样的形式的接口出来。 然后像我们智源的话，就是因为让整个机器人他可以去实现很复杂的功能，他需要接入非常多的传感器，包括我们有很多个 camera 视觉传感器有四个，然后有一个激光雷达，然后有身上有多处 amu， 为了能够实现交互，他需要接入这个麦克风在这个头部，还有扬声器也在头部。 机器人其实它还有一个特性，就是它跟这个智驾或者电动汽车的智能座舱有点像，它实际上也是一个需要实时联网的系统，所以说它又需要接入 wifi、 蓝牙五 g 这样的连接的一些能力的芯片，然后提供这样的能力。 然后下方这个小脑的话就是比较简单，它主要就是对接的下方这个机器人的电机驱动，然后我们的还有层主要做的就是把电机的控制信号反馈上去，以及把这个 呃运动控制算法给出的控制策略下发下去。当然这一块是需要非常呃高频率，呃高鲁棒性的一个系统设计，然后让这个机器人可以稳定的行走。

由于上期动画的评论区完全被带偏，今天必须解释一下，这个机械结构是蠕动机器人油电机带动凸轮驱动触角行走。今天在动画里我增加了地面，这样看起来是不是就和谐了很多？再次希望该动画能给大家带来启发，感谢观看！

协做人形四足机器人的老板、工程师们注意了！是不是还在被这些问题卡死？关节体积大，没设计空间精度不够，冲不了高端场景， 布线麻烦，故障多，调试还要返厂拖周期，成本越控越高。今天，破局方案来了！华城公控全新高性能集成式关节模组激动！三月二十号十五点线上新品发布会重磅登场！ 他把驱动电源编码器全集成，省空间、降复杂度，高自由度设计随便做双绝对值编码器全闭环消除回程间隙，低速微微仪也能控得准稳得住。 中空通孔布局，告别线缆缠绕损坏可能性直接拉满，还有多重震动抑制算法护寿命，更能自主设备电机不用反涨，项目周期直接缩短！ 想拿首发专属合作优惠？想看全参数全场景落地方案深度拆解？现在立刻点击预约锁定三月二十号十五点华城公共线上发布会 直播间，权威度讲透，一对一专属答疑，更有精品礼品等着你，我们不见不散！

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我和安琪在城墙上面散步，然后走不动了，租了个外骨骼机器人，还可以帮助安琪走的飞快，我俩一人一个就走的飞快，然后一点也不使劲就自己就走了。

哈哈哈哈。

各位朋友，今天咱们聊一个特别扎心但又特别真实的话题。现在市面上那些看起来特别炫酷，能跑能跳，甚至能做家务的人形机器人，不管是国内顶尖的，还是国外大牌的， 他们本质上全都是高级体现物。你可能觉得我夸张了，但你仔细想，他们所有的动作靠的是什么？是电机？是减速器？是提前写好的程序，是后台不断计算的控制逻辑。 没有一个关节是像我们人一样靠肌肉自然发力，没有一个动作是真正自主、本能、自适应的，一旦环境变了，一旦遇到没见过的情况，他们立刻就不会动了， 要么卡住，要么摔倒。所以我今天想跟大家说一个非常核心的观点，电机驱动只是机器人发展的过渡阶段， 仿生肌肉、生物力学才是机器人真正的未来。为什么这么讲？首先，电机这套东西，它是工业逻辑，不是生命逻辑。电机硬将重、耗电高，靠的是齿轮运转 并发力。而我们人走路、鱼游泳、鸟飞翔，靠的是柔性、弹性触能。 人走路几乎不费力气，因为我们会利用重心，利用肌纤维，机器人走路却要耗掉巨大的电量，因为他在靠电机硬撑。这就是为什么现在所有机器人都像木偶， 因为他们的身体根本不是生命的结构。那很多人会问，人工肌肉真的存在吗？ 是不是科幻？我可以很明确的告诉大家，不是科幻，已经真实存在。现在全球实验室里已经有气动肌肉、电活性聚合物、形状、记忆合金、纤维肌肉等等，他们能收缩、能放松、能发力、能储能， 完全模仿我们人体肌肉的工作方式，静音、柔性、安全节能，天生就比电机更适合做智能体的驱动。只是目前他还没到大规模量产，全面替代电机的阶段，但方向已经非常清晰。未来五到十年， 机器人会进入肌肉和电机混合的时代，大力量的部位用电击，精细，柔性的部位用人工肌肉。十年之后，仿生肌肉会成为主流，机器人百分之七十以上的动作靠肌肉完成，动 作自然节能，定彻底摆脱现在这种机械僵硬的感觉。在往后二零三五年之后， 我们会迎来纯仿生肌肉的时代，机器人的身体结构会无限接近生物，像鱼一样高效，像鸟一样轻盈，像人一样稳定的姿势，不需要复杂编程，不需要后台强迫，靠身体本身的结构就能自然运动， 自主适应。到那时候，机器人才真正脱离末端，成为有生命质感的智能体。 其实我们绕了一大圈，最后会发现，大自然早就给了我们最优答案。鱼不用设计天生会游，鸟不用编程天生会飞，人不用计算天生会走。这是几十亿年进化出来的极致效率、极致节能、 极致自身。而我们现在做机器人，却还在拼命堆电机、堆代码、堆算力。我始终相信机器人的终极革命不是更强的机器人， 而是更接近生命的存在。电机只是机器人的存在，仿生肌肉才是它真正的存在。我们今天看到的所有炫酷机器人，都只是我们真正的未来才刚刚开始。

第一位要介绍给大家的是老牌机器人公司波士顿动力的 atlus 机器人， atlus 可以 实现流畅的行走、跑步等工作，波士顿动力也在他身上实现了从液压驱动到电驱的全新升级。 第二位成员是特斯拉的二代擎天柱，马斯克，理想中的优秀员工，前段时间还学了中国功夫。他与特斯拉自动驾驶采用相似的视觉算法和计算芯片，将应用于特斯拉自己的汽车工厂。 好的，那么我们继续向前准备好哦！前方有熟悉面孔闪亮登场，有的在家庭里忙忙碌碌打扫卫生，有的在工厂里勤勤恳恳搬运箱子，都致力于成为人类的好帮手。 faker 最近非常活跃，也刚刚发布了 faker 零三，他们的机器人可支持端到端的语音对话并处理复杂任务，还能实现两台机器人进行协调互动。 好了，该是我闪亮登场了。现在向大家介绍的是北京人形机器人创新中心研发的聚深天宫二点零机器人。 我们今年实现了关键升级，搭载双电池快换电系统。升级后的我们上肢负债更强，下肢权自由度突破，运动限制，支撑实时智能决策。我们的目标是做最能跑、最聪明、最好用的人形机器人。 未来相信大家可以在各种工业、物流、商业服务场景看到我们，敬请期待。 好，请大家跟随我继续向前。我们这些机器人虽然长得不太一样，但都需要核心零部件让我们更好的运行。那对于我们机器人来说，什么样的部件是必不可少的呢？ 来到这，大家可以看到桌子上排列的不同尺寸的一体化关节，也是我的动力源泉，没有这些关节，我真就寸步难行。 他们就像人类的肌肉一样，能给我们机器人运动提供澎湃动力。那像我们聚身天空，机器人能够完成长时间的马拉松赛跑，或是在运动会上完成一百米的冲刺，都依靠这些关节充当超级马达。 可以说关节好，我们机器人才能真的好，这为我们后续真正融入人类世界砥砺的基础。当然，关节只是让我们机器人能好好运行的一小部分。想看看更完整的我是什么样子吗？快来这边让我为大家揭开全身系统的神秘面纱。 呃，讲解到这里的时候，我总是会有些紧张，在您面前的是北京人形巨身天宫的爆炸拆解图，相当于把我们机器人拆了给大家看 巨身智能机器人需要上千个精密部件在体内和谐运转，才能实现人们所期望的复杂功能，他们的规模化应用将让我们机器人变得更稳定更好用。 说完关节，我们来这边看看机器人的手上功夫。机器人能走能跑，还能干活，你们期待这双手能写字弹琴？还是为您倒一杯咖啡？其实他指尖的小宇宙远超我们想象，让我们一起来见识一下 跟人类一样，我们上半身的动作百分之九十由手来完成。

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