Px4 bootloader如何刷写

这中框是真的烫死手，但光看这个 cpu 温度可能觉得还是正常范围的，很多人都不信啊，直到第二天早上，我的移动数据用不了了， 不变，我给技师照相，点开小米强解 bl 的 工具，输入三绕过。答题完成后还是用官方的解锁工具 打开手机的 facebook， 点击官方的解锁文件。 好，现在就已经解锁成功了。 ok， 界面上面会显示一个解锁的小符号，设备解锁状态就会显示已解锁了。然后现在就是去找官方的，或者是比如比方说我想刷个 coloros 的 话，我就去找他的现刷包，一般的话就是上酷安去找一些老歌的。 ok， 咱们等会见。 ok， 终于找到了，感谢来自利际 nj 大 脑的卡刷包移植来自于一家的克勤限定版，输入密码，下载这两个压缩包，同样也是在这位大脑的 qq 群下载这个第三方的 recovery。 注意啊，使用最下面的这个 下载好打开 windows 的 power shell cmd 也可以输入这样一串代码。经常玩机的脑壳肯定就非常熟悉重写 r e c 了。注意最后面是你下好的 w r p 的 地址，我比较洁癖，就把那个引号给去掉了。 for recovery 一 般都非常快， 按电源加音量上键进入 recovery， 点击清除，先清一次 data， 输入 yes， 然后返回重启 recovery， 选择高级清除一二三四， 滑动四清之后再次重启到 recovery。 到电脑上，导入刚刚下好的卡刷包， 点击安装，我们就可以看到我们的卡刷包了。这里的设置我们都不用改动， 直接拖动刷入，等待整个进度跑完好了出现完成就可以了，这里的挂彩报错是正常现象，不用担心， 我们直接重启系统，没什么意外的话，应该就可以顺利的进入那个 carlos 了。 ok， 成功点亮。

哈喽，小伙伴们大家好，今天给大家讲解一下乐迪 p 叉六飞控如何稍写固件，这里我选用的是 qgc 地面站， apm 和 pgc 四的固件都可以用 qgc 地面站来刷写这个视频主要讲解本地加载和网络加载固件。首先我们打开电脑浏览器搜索一下乐迪官网， 直接浏览器搜索乐迪官网就可以找到这个，接下来我们点击飞行控制器，找到 p r 叉六飞控， 点击 p r 四固件， a p m 固件，在这里 p r 四固件点进来就是这个，大家没有装地面站的，可以先把这个 q g c 地面站装一下，这是下载的安装包，这个是固件，这里大家目前本地下载的是这两个固件，大家根据自己的需要来选择就可以了， 这下面的是方法，我已经把地面站和固件已经提前装好了，接下来我们打开一下地面站， 我们提前准备好一根数据线，这个 type c 口的这个数据线连接我们的飞控和手机，它会有一个滴滴的提示音，如果没有这个声音代表数据线无法传输数据，需要更换一根确保能传输数据的数据线。 接下来我们点击这个图标 qgc 的 图标，点击这一个固件，这里。好，现在根据提示连接飞控飞控的 usb 口在这个位置。 好，现在已经识别到了大家如果是网络加载固件的话，这个就是 p 叉四的，直接点击 ok 就 可以加载，这是一点一六的，那这是 apm 的， apm 的 也是这里选择固件版本，目前最新的是四点六点三，点击直接加载就可以了，我这里主要稍写 p 叉四的固件， p 叉四的固件到这个界面之后，点击高级设置标准版，这里浏览一下自定义固件文件夹，包括你的 apm 也是。 点击， ok， 找到我们刚才固件下载的位置，我这里是放在 d 盘里面， 这就是刚才下载的固件，点击打开好这个进度条，正在正在稍写固件。 好，当这里提示升级完成就可以了。 接下来我们重新连接一下，重新拔插飞控，等待一下， 现在就已经连接上了，可以看一下我们的设备的情况了，这些是看这些传感器飞行模式的一些基础的信息。好，以上就是稍写固件的全部的内容了，感谢大家的观看，谢谢大家。

大家好，今天咱们来聊聊 p x 四非控里任务同步与互斥的那些事。你是不是也好奇，无人机在空中那么多任务同时运行，比如传感器采集、姿态计算、电机控制，它们是怎么有条不稳的工作不会打架呢？这背后啊，就离不开同步与互斥机制的功劳。 p x 四基于 netx 实时操作系统，它有四大法宝，护赤锁、信号量、 u o r b、 无锁消息总线和条件变量。咱们一个个来看。先说说护赤锁，它就像个单间厕所， 同一时间只能一个人用，用来保护那些不能被多个任务同时访问的共享资源，比如全区变量或者硬件寄存器。它的本质其实是个储值，能防止优先级反转这种坑。 p x 四里常用的是 posix 兼容的 api， 比如 pradmosinch 初步化 lock 枷， unlock 解锁。 p x 四自己还封装了一个 p x 四 m u t x 带，所需检查能帮咱们防死锁，这个很实用。 再看信号量，它比互斥锁功能更丰富，既能同步任务，也能计数，比如任务 a 要等任务 b 完成某个动作才能继续或者管理。像三个缓冲区这样的资源池，它分互斥信号量和计数信号量。 p x 四有专用的 api， 像 p x 四 sam echat， 中石化 p x 四 sam wait 就是 p 操作减一。 p x 四 sam post 是 v 操作加一。 接下来是 p 四四的核心， u o r b 无锁消息总线，这可是个好东西，用原子操作加双缓冲，全程无锁，还不走色，特别适合任务间传递数据， 比如 imu 数据传给 e k f e k f 再传给控制系统，它支持多发布，多订阅，还有时间戳同步，完全不用担心死锁问题。 发布的时候，你定义一个消息结构体，用 obab advertise 创建发布者，然后 obab publish 发送订阅呢，就用 obab subscribe， 还能设置更新间隔，比如一毫秒一次，然后用 obab check 检查有没有更新，有的话就用 obab copy 把数据拷过来。最后是条件变量， 它得配合 moodys 一 起用，主要用来等待某个特定条件成立，比如数据准备好了再处理，光说不练假把式，咱们来看几个代码修改的实战场景。场景一，大局变量互斥访问如果多个任务读写同一个 global data， 很 容易数据错乱， 这时候就给它加个互斥锁，访问前 lock， 访问完 unlock， 保证同一时间只有一个任务在操作。场景二，任务同步， 比如生产者、消费者问题传感器，任务是生产者产生，数据控制，任务是消费者要等数据就绪才能处理， 这时候用信号量就很合适，生产者生产完数据就 pos 一下消费者，为此信号量没数据就堵塞，有数据就被唤醒。场景三， u r b 消息同步， 这也是 p x 里最推荐的方式，无所高效。比如姿态估计任务发布，姿态，数据控制任务订阅并处理。发布任务里定义 vehicle attitude s 结构体创建发布者，然后在循环里计算姿态，再 publish 出去 订阅。任务里先 subscribe 设置更新间隔，然后在循环里用 overcheck 检查有没有更新，有的话就 copy 过来处理。实际使用中还有些常见问题要注意， 比如优先级反转，低优先级任务拿着锁中优先级任务抢占了 c p o， 结果高优先级任务反而被阻塞了。 解决办法就是用带优先级继承的 mutis notix， 默认是开启的，初识化的时候设置一下 prpr inherit 协议就行。还有死锁预防的关键就是所有任务按相同顺序获取多个锁， 比如所有任务都先锁 a 再锁 b， 就 不容易死锁。另外临界区不能太长，要是在锁里面做耗时操作，比如大量计算或者 i o 会阻设其他任务。 优化方法就是把计算拿到锁外面，锁里面只做必要的负值操作，尽量缩短持有锁的时间。最后给大家总结一下 p x 四的工程规范，优先用 u o 二 b 做任务间数据传递，无锁又实时 共享资源。用 p x 四 mutax 待所需检查，同步用 p x 四 sam， 避免直接用裸 ptrad， 临界区越短越好，绝对禁止在所内堵塞或睡眠。 开发的时候可以起用 config underscore parent underscore mutex underscore debug 来做搜索检测。好了，关于 p x 四任务同步与互斥就聊到这儿，你在实际开发中有没有遇到过任务冲突或者同步的问题呢？又是怎么解决的？欢迎在评论区交流讨论。

大家好，这里是 p 叉四多旋翼无人机控制原理的解析视频，我是胡阿 p。 嗯，出这一系列视频的目的呢，是因为本人在阅读 p 叉四源码的时候，会被一些原理性的概念整的比较懵，导致不知道这些代码在说什么，影响对代码的理解和掌握。 因此呢，我做了这一系列的这个学习上的记录，给大家做一个汇报，也希望能对一些刚接触劈叉四的这些新手能帮助他们避免一些坑。 嗯，这一系列视频呢，我觉得主要分为主干和支干部分，其中主干部分呢，我觉得是应该重点关注的。嗯，它包含两个大块吧，一个块是一到三节，也就是先讲述 p 叉四控制器的原理的内容，然后四五两节呢，我会带着这个原理和这个代码进行对照式的呃，代码解读。 嗯，在掌握整体原理，把握了整体主干，也就是 p 叉四控制的流程啊，架构之后呢， 可能，呃，有些同学会对一些细致末节的一些概念啊，有一些不理解，这个时候，呃，在不影响对主干掌握的前提下，会 再做一些支干性的讲解，比如说一些控制模块的细节啊，一些数学概念啊，对于它们进行一个简单的解析。 在讲解 p 叉四控制器的原理之前呢，我觉得应该先对无人机的控制系统有一个宏观的整体上的一个把握， 这个就是啊，非常典型的一个控制系统的框图架构。如果我想要这个被控对象，可以，比如说可以是个无人机嘛，它从一个达到一个期望值，那我比如说可能是它的一个位置， 那我们就会将这个被控对象当前的一个状态提取出来，和期望值做一个误差。 做一个误差之后，呃，由控制器进行一通的计算分析，得到一个输出作用于这个被控对象，使得被控对象的状态呢，不断地朝切网值进行一个逼近。 我们把上面那个图做的详细一点，就是说控制器它输出会作用于这个被控对象的一个执行器，然后执行器进而改变被控对象的一个状态，使它不断地朝气泵状态进行一个逼近。 我们以四选一无人机为例，假设它无人机的始位置是零零零，在原点处，我们希望它达到的位置是零零十， 嗯，但现实生活中肯定不存在乾坤大挪移一样的东西，可以让这个无人机直接移动到期望值，它所以需要依靠一个执行器。 那无人机上的执行器它是什么呢？它其实就是四个电机，那四个电机我们直接执行的动作是什么？是旋转改变电机的转速啊？那这个转速又是怎么跟这个 呃位置啊产生关系呢？所以现在面对的一个问题就是第一个，我们无人机啊执行器，也就是电机，它是无法直接改变期望的物理量，也就是位置的。 然后呃，第二个呢，我们再来看想一下，就是无人机它的电机旋转，它会带动桡叶是不是产生一个力啊？有了力是不是就有了？会产生加速度，那有了加速度是不是就会使得速度产生变化？ 那有了速度的话，那是不是位置就产生变化了？哎，是不是在呃这个时候我们就可以改变我们的位置了呀，所以说第二个点就是啊执行器，也就是电机，虽然他不能直接改变这个位置， 但是呢他能够通过旋转产生力，进而通过一系列的这个物理上的这个链接，使得他与这个期望的物理量，也就是无人机的位置之间产生呃一种关系。 所以说那这种啊关系，也就是说那这个位置和这个我们执行器之间的这个动作，他是靠什么产生一个连接的呢？这个就是我们控制器所产生的这个一个作用。 我们来看下面详细这个图，也就是说啊执行器通过这个拉力， 电机也是通过这个啊电机的这个旋转产生这个啊啊拉力和这个转矩，有了拉力和转矩呢，就会给这个产生出来一个加速度和角加速度， 进而呢使得速度、角速度发生变化，最终使得位置和姿态产生变化。而所以呢我们控制器这一部分，就使得他把这个位置和姿态的这一个物理量 通过一个控制器的这个呃一通计算啊，一通数学上的呃算法上的计算，然后最终输出为这个无人机可执勤的一个动作，也就是改变电机的一些转速 啊，最终改变电机的这个所期望的一个状态， 那这个就是非控流程的一个整体框图了。 嗯，我觉得这张图就是，呃，他是由这个 p 叉四手册上翻译过来的，而且我觉得这张图就是我们整个啊飞控的一个核心的一个 非常主干的一个东西了，它主要分为这个这一部分呢就是叫位置环了，就是之前说的，然后这一部分的话是呃姿态环这两个模块，嗯，我们可以继续看一下，比如说我们期望这个无人机 呃的位置，我们期望无人机的位置他产生变化，那我们想我们既然要使得位置产生变化，那我们是不是希望他有一个合理的速度啊？那这个呃合理变化的这个速度怎么来呢？就是靠这个位置控制器计算得到的。 那同样的道理，我们呃想要这个速度，我们想要这个速度产生变化，哦，那我们是不是得有一个呃加速度，先让加速度产生变化呢？那我们这个加速度产生变化怎么来的呢？那就是依靠这个速度控制器， 那再往下面一步，如果是想这个加速度变化的话，那他是不是得需要有一个这个角度和一个整体的一个推力，呃呃对时间产生进行合理的变化，我们才能得到这个合理加速度。呃 呃这是我们所期望的变化呀。那我们知道这个其中这个呢就是我们的油门量，也是呃我们的这个无人机 在肌体上产生了一个整体上的一个推力 f 啊，而这个呢姿态角它也就是控制了这个加速度的一个方向，所以说整，呃一个控制呃加速度大小，一个控制加速度的一个方向， 这样的话，呃我们现在有了呃所期望的姿态角了，那我们再进一步的，我们想让姿态角产生一个合理的变化，那首先前提是我们的这个角速度要产生一个合理的变化，那这个 啊变化该怎么来的呢？就是通过角度控制器来进行一个计算啊，同样的道理啊，如果想要角速度产生一个变化，那通过角速度控制器，那我们应该使得这个啊，三轴的这个力矩， x y z 三轴的力矩产生一个合理的变化啊，再结合上无人机的这个整体的一个推力油门， 经过混控器的一个计算，分配到一二三四四个电机上啊，进而再作用于无人机本质，使得它的位置产生一个变化，这样的话是不是整个啊？一个的这个，嗯，闭环控制就实现了呀？好， 那接下来呃控制器的这个整个流程大概梳理完了，那现在想跟大家讨论一下的就是我们现在之前也跟大家讲了， 我们依据我们所想要的呃各种期望值，然后通过控制器的呃各种设计各种算法是可以实现，已经可以实现对无人机的一个控制了。 那我们呃平时会在网站的各种博客啊，还有各种教程以及论文上面啊，也不仅仅是无人机的论文， 在呃其他机器人论文上一呃都会看见这样一个现象，就是很多作者对上来句他所要控制的机器人进行了一个系统的建模啊，计算他的这个流动和欧拉方程，这是为什么呢？ 因为我们因为我自己时常也在想，就是呃，我现在已经也这个控制器的设计的这个整体流程和思路已经有了，而且我只要我知道他的这个 呃电机，无人机，电机的旋转会产生一个拉力，然后电机之间的一个差速会产生一个转矩，我感觉可以通过，完全是确实是可以通过这个物理直觉去一个个的去设计它的这个控制器的， 那为什么还要费这么大劲去建立这个系统的模型呢？ 我个人认为有如下这几点。首先是控制器的设计能有的放矢，这个怎么理解呢？我举举一些例子， 这一部分呢，表示的是呃无人机的转矩， x y z 轴三轴的转矩和电机转速之间的一个关系。 我们来看一下这几项前面的系数，其中在数值上来讲， dct 和这个的数值是要远远大于 dc 呃这个 cm 的， 这就表明了什么呢？就是对于绕 x 轴，绕 y 轴的这个滚转和俯仰的这个角速度的变化， 我们只需要呃施加一个稍比较小的 k p 值，它就能得到一个比较快速的比较大的一个响应。 那对于呃绕 z 轴的这个偏航角速度的这个变化呢？它的这个 cm 是 相对来说比较小的， 那此时如果想要他想赢的快点，那么所给到的 kb 值应该要大很多。嗯，这 就这就是这个控制机设计有的方式的一个体现。再比如说，我再举个例子啊，就比如说一阶微分系统 ps 加一分之 k 这样一个系统，我们单靠一个比例和积分控制器就完全可以实现比较理想的控制。 如果你这个时候无脑的没有对控制系统进行一个建模，无脑的去引入 pid 中的这个 d， 它反而会对系统造成一个不利的影响。 具体怎么说呢，就是 t s 加上一分之 k， 他的开环传哈会引入 k p 加上 k d 乘以 s 会引入一个额外的零点，嗯，你们可以画一条那个波特图的那个扶贫特性曲线， 他反而在这个当 omega 频率非常高的时候，他可能对系统的这个抑制， 对这个系统的噪声的辐射抑制能力就减弱了，这会导致引入地后的这个整个系统，他啊抗高频造成的干扰能力就是不是很强的，这反而对系统是一个负面影响。 嗯，所以这两个例子就是说明我们的控制器呃，你如果没有这个建模的话，你控制器也可以做，但是有的话我们的设计更能有利放矢去进行一些针对性的一些设计，就是包括 p 叉四这个呃工程代码中用到的一，比如说轻软分离啊，它其实也是对控制模型呃特点的一种工程上的考量 啊。第二个问题呢，就是物理直觉不一定准确，就像我们刚才所讲的，呃，让这个无人机的桡叶旋转产生升力啊，桡叶之间的旋转的差产生转矩进行一个控制， 这个物理直觉对于无人机这样的简单模型是 ok 的， 你可以不用去建模，就凭这样一个物理直觉，你去完全可以去设计这样一个控制器的，你自己去慢慢调参数，是可以达到一个差不多的一个效果的。 但是呢，对于再复杂一些的机器人系统，有的时候物理直觉他不一定是准确的。这个怎么解释呢？我举一个简单一点的例子，就像小时候我们看到太阳从东方升起， 再从西方落下，我们从直觉和经验上来判断是太阳绕着地球旋转。但实际上通过现代科学的一些论证，物理上的推理和数学上的一些推理认证分析 啊，其实是地球绕着太阳转，所以说这个例子就反映了我们所认为的物理直觉，在有些情况下它不一定是准确的， 如果你单靠这种物理直觉去进行控制器的设计，它可能会导致错误的结果。 第三个呢，就是计算机的仿真上的一些应用，比如说你在 metlab simulink 里面要对无人机设计一个控制器啊，要对这个控制器进行一个设置， 那我们仿真测试出来的这个东西呢？因为我们实际上我们想要对这个系统仿真，我们不可能拿一个无人机直接趴塞到电脑里面，塞到这个 simulink 那 个模块里面， 我们所做的就是对这个系统进行一个建模，然后用这个数学模型代替实际的物理模型，对系统进行仿真，对控制器进行调试这样一个设计。 好，接下来总结一下。嗯，这个本小节的内容呢，其实就是主要宏观上讨论一下这个无人机的一些控制框架， 它主要讲述了这个控制器还有一个数学模型的一个作用，就是控制器的它是将希望产生变化的物理量，比如说我们这边可以是位置啊 啊，速度啊，无人机的速度啊，或者姿态啊，与执行器直接决定的物理量，那比如说这电机的一个转速啊相连接，然后呢，我们的控制器能够计算出一个合理的啊， 执行的这种函数啊，使得它能够通过操控这种执行器直接决定了物理量，间接的去影响这种 期望产生变化的物理量。嗯，第二个呢，就是系统建模的原因。为什么要系统建模？就是呃，能更针对性的、由地放矢的去设计我们的这个控制器 啊。这个是本小节的主要内容，谢谢各位啊，感谢各位批评指正。

我们知道，现在随着车辆电池电子架构越来越庞杂，车上的 ecu 经常会有软件更新的需求。有些 acu 可以实现 ota 远程升级， 就是和手机一样从后台或取胜升级包刷入到 ecu 中。而有些 ecu 并不支持欧杰远程升级，这就是要去四 s 店或经销商那里连接上位机对其进行升级。然而不管是上述哪一种方式，要想刷写 ecu 中的单片机程序，都必须要用到 boot load 的概念。 如果单片机中没有预先写入不得漏的话，要想升级软件就必须对 ecu 进行拆解，之后连接上第八个进行在版刷弦，这就会带来一 cu 的外壳或 pcb 损坏的风险，得不偿失。 所以设计一个优秀的 bootload 来进行看刷显对于车载 ecu 来说至关重要。 bootload 简单来说可以理解为存储在 ram 中的一段引导程序，它通常在 ecu 生产时就被写于内存的第一地址段中，其主要作用就是实现了一套固定的刷血流程，将上位机发送过来的数据覆盖到 ecu 单片机对应的内存中。在车载 acu 中，为了能和刷血用的上位机实现交互，让整个刷血流程顺利的跑起来，普陀楼的还需要支持一些 uts 诊断协议中和刷血相关的一些诊断服务， 例如内存擦除、数据下载、数据传输等等。接下来我们来看一下整个刷鞋过程是什么样的。 当我们的 ecu 上电时，首先布特勒的会被最先启动，接下来他会对外部刷鞋请求标志位进行检查，如果该标志位为有效，那么 ecu 会直接进入刷鞋绘画，布特楼的就会继续执行接下来的刷鞋流程， 而如果该标志位为无效，则 acu 会直接执行，应用软件不会开启刷新流程。在 整个刷鞋过程中，布特罗的会和上位之一做交互，进行数据的传输，这时候使用的协议就是 usbs 诊断协议。刷鞋的时序虽然各家整车厂会有不同，比如有的整车厂会要求记录刷鞋指纹，但整个刷鞋框架大地上都是类似的。 另外，布特勒的除了刷血程序这个基本功能以外，最近很多厂家开始对车载 ecu 要求 securd boot 功能就是安全启动这项功能，这就是要布特勒的在程序处置化的阶段，对即将要加载的程序进行交易运算，只有在交易通过后才能加载该应用程序。 安全启动功能可以在一定程度上防止城市被非法篡改，进而殃及到整车上的其他电子部件，这也是为了提高整车电池电子架构的网络安全等级而对各家供应商提出的要求。

小白变大牛第一期吃 boot loader 片，简称 bl 锁。大家好，我是亦是一个手把手教你成为大牛的人，今天就来为大家解答一下什么是 boot loader 锁， 也就是大家口中常说的 bl 锁。 bl 锁的中文名称是引导程序锁，它是手机厂商为了防止用户刷入第三方，让 和修改 cpu 调度、优化性能等设置的一个保护锁。当你解开 dl 锁后，大部分的厂商是不会再保修的，并且解锁过后手机是会恢复出厂设置的。那么现在就有人问了主播，既然坏处这么多，为什么还是有那么多人要解开 dl 锁呢？当然是为了拥有手机的主导权， 当你解开 b o 锁后，你就可以不被袖限地刷写第三方 rom 和深度优化设备及拓展玩机环境，最大的好处我认为就是可以刷写 route 了，至于 route 可以 干什么，不多解释，懂的都懂，我习一习，关注我，带你了解更多 route 知识。

不知道各位有没有听说过最近的免 bl 刷 route， 如果以前别人说这个百分之一百是假的，不过现在就不一样了，网上一搜教程一大堆，酷安免 bl 话题热度直接直线飙升， 去年还有未了解小米的 bl 拔线跑路的珍贵影像，难道是各个品牌放低了解 bl 的 门槛？还是里面内有乾坤呢？今天我们就来聊一聊免 bl 刷 route。 bl 称之为 bootloader， 是 手机系统的安全门， 是广商专门阻止你随便刷入第三方系统的安全锁。那为什么不用解开这个安全门就能获取手机最高权限了呢？ 总结一句话，钻了手机芯片设计漏洞的空子，我们先来了解一下，无需解 b l 共有两个途径获取 root， 首先第一个就是临时 root 权限，还有一个就是骗过 b l 永久 root 权限两个途径缺点，优点很明显，临时权限重启手机后就会恢复，而永久就不用说了。那到底是什么原理做到的呢？ 先来说一下临时 root 权限不修改 dl， 利用底层漏洞实现重启即失效的 root 权限，核心在于将系统安全模块 simon 从强制降级为宽容，在宽容模式下借助系统漏洞注入 root 文件，从而临时获取权限。 虽然是临时 root 权限，但还是有变砖的风险。再来看一下永久 root 权限是如何实现的，永久 root 是 直接彻底通过漏洞修改 root 状态，核心利用引导程序漏洞沟通 a b l， 在 加载分区时只检查格式不验证签， 从而蒙混过关骗过 b l。 当然，现在爆出漏洞的只有高空枭龙处理器部分机型，就比如我前几天刚从唐子上花一点六张拿下的拯救者 y 七零零三代，都是可以骗过 b l 获得永久权限。那么本期视频到这里就结束了，我们下期再见。拜拜。

当老机解锁突然暗淡，如果你的最新系统 u i， 今年四月十五日起，如果你去售后给生了空派的老机降级回某 u i， 米妙逃亡。怎么叫叫米妙逃亡？ 那个 又与深度定制的安卓手机系统米 u i 诞生。最初，他用一群极度狂热的手机发烧友，两个多月通宵奋战研发而成，现在随机录制。 我们绝对不会期待米粉的期待我第二大升级制造商 lg 电子屏幕关闭升级， 米粉的手机系统在时代大潮下打响。哎呀，你看到了吗？雷军金凡，看到了吗？什么夫莫？ 对啊，这个夫莫，他在那个里面留下一个后门，注入了一条远程隔击的指令，就把那些人都隔击了。我们可以， 可是米粉觉得，觉得小米变，雷军变。

男人穷并不要紧，但要有骨气，有才学，不然就算读一辈子书也不过是个废物。今天我们来看一下保时捷九九七 pk 电脑编程编到无通讯的状态， 谁当你是低等下人啊，我当你是条狗而已。工作单元未编程，在原厂电脑是无法编程通过的，看我们如何解决它。 我们要刷底层数据，通过芯片的 photo loader 去刷写，现在是编程好的，可以通讯，可包括 在编程编好了之后就可以装车，直接挂档走车。无锡装车之后无锡编程校准，直接挂档走车， 专业快捷。保时捷 p d k 程序，我们说的是底层 bottle loader 协议， bottom loader 刷底层。

哈喽，大家好，我是阿妹实验室的姚月，一名控制系统方向的研究生， 我所研究的课题是火灾救援中无人机的应用。相信大家在入门学习无人机开发的过程中，一定会遇到跟我一样的困惑， 想如何去实现建图定位，如何进行目标检测与追踪，如何部署路径规划等等，这些是否想到头就非常疼？是否刚入门一分钟呢？就已经想到了放弃？ 那是因为大家没有选对学习方法，也没有选对学习的课程。接下来为大家推荐一下劈叉四智能无人机开发课程。都说一路编程深似海，每天不是在掉头发就是在掉头发的路上，那我们这门课就非常的有意思了， 课程中老师会用理论穿插着实践这种学习方式，手把手带领着大家从搭建仿真环境到最后功能代码的实现，从组装调试无人机到最后可以带你的无人机走出家门，由浅到深的学习方式在这门课程中都会得到一一的体现， 接下来让我们一起来看看这门课程的详细内容吧！第一步，敲开劈叉四的大门。要学习劈叉四开发，最主要的我们先要搭建出他的开发环境，那这里呢，我们要学会如何安装雾喷雾系统，而阿木实验室呢，会给你提供三种安装系统， 第一个是虚拟性安装，第二个是双系统安装，最后是单系统安装。有扎实的根基才能长出参天大树。那么如何学习乌鲁班吐气， 如何在这个系统中搭建出劈叉四开发环境，是我们踏出的第一步，接下来让我们一起来组装属于自己的无人机。 在这节课中，老师会以阿木实验室所研发出的 gcv 四幺零基础管为例，从计价的选择到电机，一直到积攒电脑等等部件，老师会教你每一个怎么去选择，指导大家自主安装并调试出属于自己的自选义无人机。 而组装好自己的无人机，接下来可以进行到实操环节，带你的无人机去了解各个调试方法， p id 参数的调整，姿态环、位置环的时机调试， 如何带你的无人机慢慢学习，这些调试方法老师都有一一讲解，而进行了这些调试方法后，你的飞机飞行时就会更加的稳定，最后 我们就可以带着你的无人机走出家门，去实现一些基础功能。这门课程的一大特色呢，就是他穿插着实操的环节，让初学者也能很快的上手，并且在最后实现一个甄姬的展示， 去完成一些现实中可以实现的功能，像 vips、 b 照 s 二以及路径规划。是不是一听到这些名词脑壳就非常的疼？ 我也是在最开始，从书本上学长学姐以及导师的口中总是能听到这些让我去实现的功能，一一一直都是处于我认识他们，但他们不认识我的状态，但是在这里你可以一步步将这些功能一一浮现出来， 学习能力强者呢，更是能在学习完这门课程去自主研发出更高端的功能。对于像我们这种在校生来说， matel 是我们最常用的一种工具，而该课程中老师还会教会我们如何去通过 mateline 与 px 四飞控进行通讯连接， 便于获取我们所需要的数据，并且去实现一些最新颖的算法，并且进行测试跟试飞。相信你学完本课程后，你可以搭建一个用于算法验证的无人机仿真开发平台，学会如何让自己的仿真算法可以应用到真机上进行实验， 同时也会对你的未来科研之路取得巨大的帮助。好啦，就讲解到这里了，期待你与我一起来学习。有问题的同学可以在下方留言，并且直接联系我们的工作人员，拜拜。

我果断的就刷成了 itx， 关于 itx 的刷写其实也是非常简单的，几乎完全跟我以前教大家的 opents 刷机是一模一样的，没看过的朋友啊，建议去大家复习一下。 首先要做的就是下载复制好 tf 卡的内容，跟 opps 一样， its 也是对应有相应的文件的，但是模型、图片、语音这些好像都是跟 opps 通用的。 t 普洱原厂是不带内存卡的，需要我们自己准备一个啊，没必要很大一记就够用了。当然不放 tf 卡的遥控器啊，也是可以用的，只是不能备份，没有语音等一些这些功能。 然后在关机状态下，用尖东西按住踢破上面的这个包子捞带键不放，再插入 usb， 哎，连接到电脑，确保电脑识别好了，并安装好了驱动，下载官方调餐软件和爱纸的固件，点击左边的写入遥控器。这里需要注意的是 啊，不能选择检查硬件的这个兼容信，否则啊，就会出现爆错。同样的，你也可以选择你自己制作好的开机画面，然后点击写入遥控器就可以了。很多朋友说了，哎，你这样刷没有刷包兜兜呀，哎， 其实这种线刷的方法啊，已经是包含了引导程序的，根据个人喜好，线刷卡刷都是可以的。刷完测试开机我们也确认一下啊，确实是二点六的包头小短没错， 如果你是从 oppo t s 系统第一次刷到最新的爱之 t s 系统的话，会有一大堆的提示，没事啊，不用管它，略过就可以了。然后需要重新进行一次摇杆的形成校准，这个没什么难度，照做就可以了。记得底部有两个菠萝啊，也是需要校准的， 然后重新开启一遍，系统会提示油门不在最低啊，不用管，只需要进入系统的设置中，把默认的日本手改为美国手即可。当然啊，这 是针对我这款空的，如果你本来就是日本手的话，那就略过。浏览系统以后你会发现很多的一些小设置可能啊，都会恢复出厂化啊，还好，如果模型菜单你是提前进行了备份，以后大部分的设置啊都还是在的。以后如果再更新爱的 ts 的话啊，应该也没有这么乱七八糟这些问题了。 对于我的叉九 d， 当时换成爱的七 s 以后，我发现的问题就是啊，开机时间明显是比以前变长了，更新后的第一个模型不知道怎么回事啊，也被覆盖成默认的了，问题不算太大，而我们 tipper 因为是星空啊，也没有这些问题了。 转弯系统，其实我最想做的就是没错啊，就是想验证一下我在叉九 d 上一二 s 出现了回传不稳定啊，脚本载重慢的这两个问题啊，会不会再出现了？答案是，哈哈，当然不会了，速度是非常的快啊，确实也是证实了我的叉九 d 有问题。另外啊，如果你 使用外置的高频头，不使用 e r s 的话，不使用黑羊的话，这款遥控器另一个强大的功能就是内置了四合一多协议的一百毫瓦的高频头拨块， 这里的四合一指的是四种芯片，而我们协议则是覆盖了瑞斯、改夫、打把福斯、地平线等等等几十种啊，甚至我根本都没见过，根本叫不上名字来的，几乎覆盖了市面上大部分的协议， 不过当今的大多数新遥控器啊，也差不多都是这种四合一的配置了，但遥控器单写一的时代也几乎过去了。 当你要外挂高拼头时， crsiv 啊， r 九、 msboss 的呢，也都全了。可能闺女是说了，哎，涂蛋，这下你终于可以扔掉你的茶酒地啊。其实也不然了，懂我的朋友肯定知道啊，我是根本没办法适应这种游戏手柄小控的握起来的手感倒没有什么，但真正飞行的时候，这种细微的差 差别啊，可能会让你飞行的时候无法精准的去操控。不过有一点好处就是啊，出门携带确实空间和重量还是有一定流失的， 而且像这种新概念式的档位模式啊，内侧的两个三档位啊可能还没有什么，但是按钮的这个解锁上锁啊，我是绝对不习惯的。这里可能有人问了，哎，这个按钮开关看通道是自毁费的呀，这怎么设置解锁和锁定的， 按下去不就又回来了吗？其实啊，很简单，这时候开源系统就发挥了他强大之处，可以通过像我这样啊，设计一个逻辑开关啊，再把这个逻辑开关设置成解锁通道，现在来看看吧。啊，是不是就锁住了呢， 不就可以当成解锁和锁定来使用了吗？最底部的两个波轮键钢号可以设置成扬声器的音量大小和屏幕的亮度啊，设置也是非常简单的，我以前讲 叉九 d 的时候也都讲过了。说起扬声器， tiper 跟我的叉九 d 使用差不多，同样的设置下，我对比一下啊， tiper 的外放确实没有什么破音，但是无论声音大小还是音质上，自问模式未灯开，休息计时清零，开始救援 freestyle 降落自稳模式，兔蛋请继续走起休息尾灯关，报警，请开始你的表演。兔蛋 计时清零休息降落自稳模式 freestyle 降落 freestyle 休息走起 开始救援报警尾灯关兔蛋翻过来开始救援。都感觉是没有我的茶酒得好听啊。看来扬声器和功放哈还是有一点 区别的。如果非要让我使用这款遥控器的话，我会强制把解锁的功能放在这个三个档位上，右边的按钮设置成及时清理，右边的 三档位设置成飞机模式，那 bb 小 led 灯，救援模式法乌龟这些啊，就只能设置在顶部的这六个按键上了。这六个功能键我们可以看到啊，每当切换到其他键的时候，刚才切换的通道，哎，这又回去了，这这 这什么鬼啊。好吧好吧，看来啊，这几个键还真不是这么玩的啊，玩不来玩不来，我是真的玩不来这种小遥控器啊，我还是更喜欢类似叉九弟这种啊，这么多档位的，想怎么切就怎么切，不看也可以切的这种感觉，或者说啊，这里遥控器更多的还是给固定器设计的吗？啊，反正我是没玩过固定器啊， 至于踢破的摇杆惊肿度啊，我是用一二 s 对平了一款飞机，根据我多次快慢播放，这个摇杆最大 和最小值好像还没有什么，但是终点的这个中位置我们可以很明显的看到几个通道都是略微会有一些飘逸现象的。再来看看我们遥控器本身啊，很明显也是会有飘逸现象的， 我叫准了好几遍摇杆啊，都是如此的，所以说再不要单纯的认为霍尔摇杆哈，精准度就一定非常完美了。 ok， 下面就是我们拆机时间，这个可不能忘了，宁夏底部的六颗螺丝防滑胶里面还是有四颗的，打开一看 啊，不亏是能装开源系统的遥控器啊，密密麻麻的感觉塞的是满满的啊。背面的这个这么大的一块，应该就是所谓的内置四个一多写一的高频头了，宁夏两颗固定螺丝高平头好像还可以单独的进行拆卸。 可能回家刚才看到遥控器背面啊，就会注意到有一个散热出风口，那么这个到底是不是出风口呢啊，我也国 拆开来进行了正式，没毛病啊，确实什么都没有，风扇口也只是单纯的一个塑料装饰品而已，里面是没有任何风扇的。正面上看主板电池使用的是幺二二零的，跟插九 d 是一样的，旁边还有一个震动码的啊，主板芯片是 你们自己看吧，确实也不小了啊，再看摇杆，看到顶部的这两个小芯片了吗？没毛病啊，确实是霍尔的传感器轴称中间也确实是一个环形的磁铁 普洱，传感器的原理和优越式啊，想必大家也都很清楚了。我在这里啊，没必要多说什么了，跟手感金融度啊是没有什么关系的， 摇杆好像也是可以更换弹簧的，油门也是带有松紧阻尼的调节，总体来说看内部的做工还是对得起这款小遥控器的价格的。好吧，最后来做个总结吧， t 坡这款遥控器总体来说从功能上来说啊，能砸 八代欧鹏 tx 系统，性价比不低，可能啊，也是这款遥控器比较火的主要原因了，但是太过于模仿别人的模具啊，外观装饰，工艺细节等等等等，可能啊，也会成为大多数人吐槽的原因了。 概念式的摇杆解锁等方式，哎，也只能打动可能去改变或者是能适应他的人了。面对目前这么多产品的市场竞争，下装盘确实啊，也应该从更深的内在上来想想怎么满足更多消费者。至于说我自己吧。 好吧，就算是再完美的空，如果依然是做成这种游戏小手柄控的话哈，我也真的没办法去下于它，相比于更努力的适应它啊，还不如把时间多花在练习更多的花费动作上啊，养成的习惯真的是很难去改变的。那么感谢收看这期的脱单现实，我是遥控器，我们下期再见。