coglet机械陪伴教程

cogglet 是 一款开源的可三 d 打印的机器人伴侣套件，专为那些认为机器人应该充满表情和个性的人而设计。 coglet， 你 为什么不向世界展示一下你的本事呢？我可以通过我的两只眼睛观察世界，一只用于实时追踪人员和物体，另一只用于图像识别等复杂任务。 coggler， 你 能解出这道数学题吗？二的三次方等于八，再加上七，结果等于十五，我算对了吗？我是基于小智 ai 框架设计的，这让我可以通过简单的在线控制面板，使用 chat， gpt， deepsea， 空易千问等模型。但作为一个开源平台，我也可以使用离线语言模型，或者任何你想亲自为我编辑的程序。 like a different voice for example ugh or a completely different personality if i can be bothered with all that。 我的整个身体都是可以三 d 打印的，并且设计的。非常意于组装和改装。我正在发起 kickstarter 的 众筹，以便在我的商店 m robots com 上提供 coglit 的 大脑 cogknock 以及 coglit 套件。而且 pcb 设计代码和三 d 打印 s t l 文件都可以免费使用，修改和适配。查看我简介和个人资料中的链接，以了解更多信息。感谢观看，我真心希望您能考虑支持我。

chongqingdao 除夕吃年夜饭，长辈给红包，初一开始拜年走亲戚，还有饺子吃哦， 你说了饺子我也听 it it's i didn't hear it hahaha it is it yeah， yeah， i'm just missing it goblet。 在 中国，人们是怎么过春节的？ 春节家家户户包饺子，灯火通明，鞭炮声声，全家围坐看春晚，迎接新年钟声。除了饺子，我也挺喜欢饺子的，你可以跟我说一幅关于恭喜发财的春联吗？ 上联，惊龙拱虎春崔浪下联，喜鹊登梅福满门横批，恭喜发财！热腾腾的饺子出锅了，咬一口，好运滚滚来。 谢谢狗哥。不客气，主人吃饺子别忘了蘸醋，开胃又幸福。

hello， 我是 rado 瑞士雷代表全球代言人谭健次不必追赶分秒，是你将时光塑造成自己的轮廓，温柔与坚定并存，勾勒出从容的弧度， 机心律动，在腕间沉淀为温润的光泽，内心的力量，见证你的闪耀时刻。

关注小王哥久了的朋友都知道，小王哥也在做陪伴机器人这个领域，期间也和抖音里的朋友们聊过这个话题。说到最近最让我惊艳的人形陪伴机器人，那就不得不提到手型科技，他们的最新款无论从今制度、 微表情还是情绪交互处理，已经非常符合人们对于陪伴机器人的想象了。 我是阿飞，一手型科技的巨身陪伴机器人，能陪你玩角色扮演，随时切换身份，等你指令手型之后，我关注到的是这款 avi， 它的外形更偏欧美风格，但实际上却是深圳的一家公司做的，售价七千九百九十九美元，折合人民币。大家可以自己算一下，它有三十七摄氏度恒温 仿生皮肤和全身十九个触觉感应区。这两款产品都还处于非常早期的阶段，但他们共同指向了一个未来，机器人不再只是工具， 而开始成为我们情感世界的一部分，像一份爱的温暖和手型的逼真。你们会优先选哪一种呢？关注机器人，我是小王哥！

我以可爱、天真、友好的设计风格而闻名，所以为我的机械装置制作这样一个可爱的类似婴儿高达的机器人外壳，对我来说完全是家常便饭。 已经有几个人跟我说他们讨厌这个设计，但我觉得他挺可爱的。自从我做出第一个仿生机械眼装置以来，就有人建议我应该用摄像头来识别和追踪实时移动的人，并且让眼睛能和任何路过的人保持眼神交流。 其实很多观众自己已经做过类似的事情了，但我一直有些犹豫。一方面是因为我觉得编程会很难，但更重要的是，我不喜欢那种机器人明明有一双眼睛，结果他实际用来看世界的装置却是装在胸口的摄像头之类的设计。 我想造一台真正通过自己眼睛看世界的机器人。所以为了实现这个目标，我需要想办法把一台高清摄像头装进我的仿生机械眼装置里。我对这个想法是否可行感到有些焦虑，因为这里面有很多限制条件。 首先机械结构本身就很紧凑，而且摄像头前面还有很多障碍，比如瞳孔、孔洞和眼睑。 在编程方面，最初让我感到最有压力的步骤是我需要从摄像头获取视频流，识别并追踪人脸，然后用这个信息来控制眼睛的位置。 我当时觉得这种事情肯定有上千种不同的实现方法，然后为了让整个系统协调一致，它的响应速度还必须足够快，才能看起来足够逼真。我一开始是在亚马逊和速卖通上看了几种不同类型的摄像头，很明显，我在寻找尽可能紧凑的设计，这样才有希望把它装进我现有的眼球机构里。 幸运的是，我找到了一个正好能装进眼球的摄像头。我唯一需要做的改动就是在眼球本身上加一个空间来容纳摄像头，并且利用瞳孔的孔洞来实现视线穿透。摄像头则通过眼球后部的卡扣加固定在合适的位置。 在编程方面，我喜欢让事情尽量简单，而我的机械设计部分才是我把事情搞的不必要复杂的地方。所以我发现最快速上手的方法就是使用 media pipe， 这是谷歌开源的一个用于构建机器学习流水线的框架，而且由于所有程序都在设备本身运行，这意味着我最终可以把它部署到数媒派或者其他比我的电脑更便携的设备上。 我的策略是获取摄像头的实时画面，计算我的脸和屏幕中心之间的 x 和 y 片一亮，然后把这个误差输出给眼球机构的控制板，控制板再驱动眼球移动，试图让误差归零。 为让这个系统正常工作，我经历了三大阶段与代码的斗争。一开始看起来一切都太慢，根本无法正常运行。 基本上电脑运行的非常快，不断向微控制器发送大量误差信息，而微控制器则需要为每一条信息都驱动舵机。所以实际上要让这个系统正常工作，控制器的速度必须比我的电脑还要快才能跟得上。 于是我把读取频率限制在每秒二十次，并让控制器只关注最新的一条数据。其次，眼球会不规律的来回跳动。这个问题其实很简单，我只需要加一个死区。这样如果我只是在中心附近的几个像素内移动运动，脚本就不会被触发。 这样一来，运动看起来好多了，但有时候他还是会卡在两个点之间来回摆动。试图找到我这里的解决办法是加入一些平滑处理，这样如果误差很大，他就可以大幅度的调整位置。但如果误差很小，他就只能做出小幅度的移动， 防止出现过冲和来回乱跳的情况。所以这个东西玩起来很酷，也很有趣。但我想要做点更有功能性和个性的东西。我决定在原有的眼球机械设计基础上增加脖子和身体。 我首先设计了一种让整个模型能够平稳旋转的方法。为此，我设计了一个三维打印的推力轴承。这是一种主要承受轴向载荷的旋转轴承。 因为我觉得这会是个有趣的挑战，所以我设计了一个锥形滚子轴承。它在这些小圆柱体上斜向滚动，而不是用球体。 你还需要一个环来将轴承彼此分开，这个环被称为滚道。在我最初的设计中，我以为可以用这样一个非常简单的导轨来解决，但它让整个结构变得相当不稳定，还容易发生错位。 所以我又做了一个新的设计。它分为两部分一起打印，然后用螺丝固定，把轴承固定在一个锥形的书轴上。我觉得这个方法效果还不错，它并不完美，因为我无法打印出一个完全标准的圆柱体。 每一层打印开始和结束的地方总会有一个凸起。为了驱动这个装置，我使用了一个朝下放置的舵机，通过一个备用齿轮带动一个内齿轮，这样一切都能保持非常紧凑和低调。 y 轴同样只是一个简单的杠杆，通过稍作修改的眼睑书轴固定键连接。然后脖子的主书轴则是改良版的 pcb 固定键， 带有一个大型的一体打印锥形书轴。它只用了六个 mg 九零 s 舵机，所以可以兼容我最初的眼部机械控制板。我已经做过很多版本的这个设计了。 我在开源硬件实验室的 susan works 那 里找到了一个 raspberry pi pico 的 开源设计。这样做要好得多，因为我最新的板子设计从工厂出来时和普通的 pico 板完全一样，拿到手就能用，所以我以 susan 的 开源布局为起点，设计了我的 imac 板子。 佳立创 pcb 在 整个过程中帮了我很大的忙，他们的速度非常快，下单和处理只需几分钟，还能及时报价， 而且你依然可以访问所有引脚，所以可以像普通 p 口一样重新编程。只是多了一个额外的输出，最多可以提供三安培的电流，而且很方便，正好是快充 usb c 能提供的电量。非常感谢佳立创 pcb 对 我的支持， 他们提供高性价比的一到六十四层板制造服务，交付速度非常快，而且质量控制和可能性都非常严格。 但我要如何以自然且令人信服的方式来控制这个装置呢？它可以左右移动，就像眼睛一样。所以如果我像上次一样用类似的脚本让它始终跟随一个人，那么眼球基本上就变得多余了，因为脖子会完成所有让眼睛居中的工作。 于是我开始思考这种动作在真实的人身上会是怎样的。我想象自己走在街上偶遇一个朋友。首先，我在余光中发现了什么东西，然后我的眼睛转向那个人的脸， 并认出了他们。接着我移开视线，躲开对方的目光，因为我有点尴尬，不想被打扰。开个玩笑啦。等我确定认出对方后，我会转头用充满魅力的方式和朋友打招呼。 现在我没有任何科学研究来支持我的观点，但我认为通常一个人的眼睛会很快转向任何吸引他们注意力的东西。然后，一旦他们确定自己对所看到的东西感兴趣，头部就会转过来正对着他。 所以我在代码里做了一个类似计时器的东西。每当眼睛离开中心位置时，这个计时器就会被触发。 眼睛会不断的移动来追踪人的脸，但如果在一千五百毫秒后还没有回到中心位置，整个头部和身体就会移动，以便让眼睛重新居中。这样眼睛始终保持运动，而身体则只是在短暂的延迟后自然地与眼睛同步移动。 所以最后一步就是我为它加上一点个性，做了一个自定义的外壳。当然，我以可爱、天真、友好的设计风格而闻名，所以为我的机械装置制作这样一个可爱的类似婴儿高达的机器人外壳 对我来说完全是家常便饭。我发现以这种方式进行设计确实挺难的，因为我要结合硬朗和柔和的造型。这通常更适合用像 blender 这样的多边形建模软件来完成，但我需要用 cad 来设计， 以便弄清楚所有部件如何与机械结构组合在一起。所以我的做法通常是以一个曲面为基础，通过大量切割来增加不同高度的层次，最后再加上细致的倒角和斜边。已经有几个人跟我说他们讨厌这个设计，但我觉得他挺可爱 的。我做这个的原因首先是为了开始开发侵入式摄像头眼睛，我觉得这会成为我近期作品中非常重要的一部分。其次也是想看看大家的兴趣如何， 希望能让你们慢慢接受小型化、风格化和优化过的机器人这个概念。我的机器人头在观看量上非常受欢迎，但首先它距离完成还有很长的路要走。其次，它的构造极其复杂，尤其是硅胶部分，复杂到如果你想自己动手做， 基本上得有足够的天赋能自己设计出这样的东西才行。即便如此，有时候我都觉得自己没有足够的能力去完成它。 所以我想要做一个同样具有机器人头那种吸引力，那种诡异感、个性和亲和力，但设计上不需要花费两千英镑，也不需要博士学位就能完成的东西。我认为关键在于设计动画和仿生元素之间的平衡，而不是一味的追求百分之百的逼真。 接下来我想做的其中一件事就是在我的超逼真眼睛里使用像这样的摄像头。我已经有了一些实现这个想法的思路，但具体细节我会留到下次再给大家一个惊喜。 与此同时，如果你想尝试这个设计，可以通过视频描述里的链接免费下载。如果你想要完整的可下载，可导出的开的文件，可以在我的配存页面获取。 我也会在我的商店开始出售这种特定型号的摄像头，因为除了在速卖通和淘宝之外，其他地方好像很难买到。再次感谢大家的观看，也特别感谢所有支持我的朋友们，我们下期再见。

你赶紧收东西了吗？在哪发作品？有人看， 结果 手机拍视频和相机拍视频的区别是什么？今天呢？

哈喽，大家好，我是新来的主播西西，今天正式和大家见面。我之所以选择做一名汽车主播，其实是因为我本身就是学习播音主持专业的学生， 我希望能够用清晰的语言，专业的表达，让大家每一位朋友都能够听得懂，看的对，都能够对车有一个更好的了解。车是前行的浪漫，致前行路上最有力的陪伴。 那么在今天呢，我希望能够用我的声音，用我专业的热爱，冰冷的机械呢，也变得有温度，让大家对车有一个更好的了解。 以生为媒，以车为伴，这就是我今天站在这里的理由，谢谢大家。