飞凡f7电机总成怎么装

这辆非凡 f 七是来找我们维修电机的，它这个是电机后面异响让我们经常发现，就是电机损坏掉了， 它这个是没有换过油，导致电机轴承，现在轴承都已经拆掉了，很响，那像这种问题我们都是可以进行单独的维修，不用更换什么。如果大家说有新能源问题的话，欢迎联系我们。

都说非凡 f 七的三联系统非常垃圾，是真的吗？我先声明啊，这条视频如果我有被充值的话，我是孙子，在座的各位都是我爷。咱们先来说电池，非凡 f 七用的电池呢是叫做时代上汽的三维米电池， 时代上汽呢，其实就是上汽跟宁德时代一起搞的一家公司，其实归根结底这个电池呢还是来自宁德时代的， 像什么大众 id 啊，自己啊这些车都在用这个电池。然后呢 f 七他用的这个电池的排列顺序是 ncm 五二三，就是涅谷猛的排比是五比五，二比三，那它的好处呢？相比于八幺幺来说， 它的性能可能没有那么直接，但是它的稳定性和安全性是更好的，并且它采用的是躺式电池，就一般的电池呢是立起来的，就一堆一堆这样排过去，然后呢电池跟电池之间接触的面积就会非常多，然后它躺式电池就两个躺在一块，那 它中间的这个接触的散热的面积只有一面，所以它的热失控的概率是要更低的。还有就是电机，这个非凡 f 七它用的电机呢叫做直铺式油冷扁线电机，这里有两个关键词，第一个是直铺，是油冷，第二个呢就是扁线。 咱们先来说这个油冷电机散热的方式呢，主要是有水冷和油冷，因为水它是导电的，所以它只能在电机外面进行散热，但是这个油冷它就不一样了，它可以直接进入到电机里面，它的散热更直接， 同时呢，在你全油门全功率输出的时候，它可以持续的时间以及次数是比油冷要多很多的。 另外一个关键词就是这个扁线啊。扁线什么意思呢？就是电机他的定子，一般来说很多电机通过的是那个圆线缠绕，但是圆线缠绕他一定是有缝隙的，他两个间隙比较大，那扁线电机因为他是方形的，就能够很好的 规避掉这个缝隙，这个草满率就会更高，这样做呢，一方面也能够提高它散热的效果，第二就是能够提高电机的功率。所以你会发现非凡 f 七在同价位的电车单电机后驱里面啊，它的加速是最快的。据我了解，同价位特斯拉的 model 三 model y 也是用到了直铺式油冷的扁线电机，所以非凡 f 七他的三联系统不光不垃圾，相反我觉得在这个价格里还是非常良心的。当然也不是说这台车他就没有缺点啊，之前的视频当中我也跟他说过，但是咱们这次就事论事的说啊，非凡 f 七的三联系统真的还可以。

穿越机完整装机配件清单，新手全覆盖分必买核心机架，外设工具好才好理解，不踩坑。一、核心动力非控套件必买整机核心机架主流五寸花飞竞速机架，新手首选五寸材质，碳纤维包含机臂底板，摄像头支架，非控家电调套装，非控 f 四 f 七非控新手 f 四足够支持 beepfly 电条四合一，无刷电条匹配电机电流，关注我，后面教你如何选电条安数无刷电机五寸标配二二零七电机 k v 值两千四百 k v 到两千七百 k v 日常花费通用 四颗一套螺旋奖五寸三页奖两页奖常备多套备用电池，标配六 s 一 千三百 m r 负一千五百毫安 h 高倍率锂电池， 搭配锂电池专用平衡充电器。二、图传摄像系统，飞行画面加录制 fpv 摄像头入门级广角夜视摄像头固定在机架头照图传发射机 vtx 模拟图传为主，新手延迟低功率可调二十五 m u 两百 m u 六百 m u 接收机匹配你的遥控器协议，最好是 alice 接收遥控信号。三、遥控接收设备操控必备遥控器入门推荐， radio master jumper 遥控 f p v 眼镜眼罩，沉浸式飞行必备。四、基础外设防护配件 b b 响蜂鸣器，炸机丢机好找低电量报警电容稳压滤波防止图传花屏烧设备天线， 图传天线加接收天线，提升信号稳定性。减震电非控减震，减少画面果冻纹补装机工具加耗材必买组装调试用工具内六角螺丝刀套装套筒，剥线钳，热熔胶枪，扎带耗材，耐高温硅胶线，热缩管螺丝，防震泡棉，电工胶布，螺丝胶。

给你一个图纹手册，能够大幅度提升你穿越机的组装调试水平。内容包含，零件工具清单，组装详细步骤，地面站设置，滤波 pid 调试。这个视频能够帮你从零到一完整的手搓一台穿越机，再从一到九十九把这台穿越机调试到，很棒的操作手感。 第一部分零件清单，快速介绍一下各零件，大家自行截图收藏。任何一架穿越机无论大小都包括三部分，动力系统，图传系统，遥控系统。动力系统包含 机架一个，白斩机五寸，机架 t 七百的碳纤维机臂，机臂无虚位，好飞又耐炸。机架还附送了螺纹胶。欧四天空端前置安装用的保护壳、散热片以及欧四用的七片延长排线。配件特别全。飞塔一套，包括一个飞控，一个电条。飞控是穿越机的大脑，用来监测并控制穿越机姿态和运行。电条用来控制电机转动。 金行 f 七二二非控五十五安，电条，性能好用，性价比高，质量可靠。电机四个风云二三零六点五一千八百五十 k v 入门级的电机，性价比很好。电池博士 p 七一千三百毫安时六 s， 重量比较轻，适合花费。 讲页一套，两正两反，型号是前锋五一四六六 v 二。图传系统使用的是大疆 o 四天空端，包含摄像头、图传模块、发射天线三部分，另外配一个瑞速的 o 四增广镜，增加一下市场角，再搭配 fpv 眼镜一个就构成了图传系统。遥控系统 e l r s 二点四 g 接收机一个，用来接收遥控信号， 控制信号发送给飞控，控制飞行，这里用的是贝壳 e l r s 二点四 g nano 接收机，再配套 e l r s 二点四 g 的 遥控器，一个就构成了遥控系统。除了以上必备的三个部分，还可以增加 g p s 模块，用来实现失控返航功能。这次用的是 b c 一 二一 g p s 模块， 再增加蜂鸣器一个，用的是五伏有源蜂鸣器，炸机后用来找飞机。还有一些小零件，包括电容连接线、减震柱、螺丝、螺母等配件都会随机架飞塔、电机、天空端和接收机附带，无需大家单独购买。 第二部分工具清单，快速介绍一下各工具，大家自行截图收藏。电烙铁一个可以选用恒温焊台，如果预算不足，还可以用这样的两百二十伏八十瓦尖头电烙铁，便宜又好用。焊锡丝一卷 含锡量百分之六十或者百分之九十六点五锡百分之三银、百分之零点五铜的焊锡丝粗细规格选零点八毫米防静电平头镊子，在焊接时用来捏住电线平头的好用鳄鱼夹，在焊接时辅助加持电路板和电线，解决人类只有两只手不够用的问题。 万用表一个，用来测量组装后是否短路。内六角螺丝刀一套，包含一点五、二点零二点五、三点零毫米四种规格材质用高速钢的，不会拧花。螺丝内六角套筒八毫米的用来拧紧桨叶。醋酸胶带宽度八毫米。斜 口钳剪线剥线皮用硬毛牙刷，用来清理焊锡渣铜线丝，防止飞控电条短路。打火机用来烤热缩管、尼龙编织网护线管规格六毫米用来美观整理电机线。 第三部分组装步骤一、先进行关键零件功能确认飞控通过 usb 连接电脑 b type flight 地面站能够识别到飞控天空端也用 usb 连接电脑 dji assistant 二客户端能够识别到 o 四、天空端。这两步完成确认再开始组装。 进行了各种组装操作的飞控和天空端厂家不给退换货。二、进行预组装，把各个零件在机架上规划安装位置，规划连接端口。 第一步，规划电条方向，电条的这两个最大的焊盘是焊接电源线的电条，电源线可以靠近机头侧，也可以调转一百八十度从机尾出电源线。考虑到这台机架可以把欧四图传前置安装，所以咱们选择电条电源线后出现。第二步，规划飞控的方向。飞控上有箭头的是正面， 电头指向方向是飞控的正前方。为了接线方便，飞控可以任意角度安装在穿越机上。在地面站中可以通过设置角度修正它的安装角度。由于这套飞控电条原厂配的连接线比较短，所以飞控和电条的插头靠在同一侧比较好，飞控是方向指向机头的。第三步，电机在机臂四个角上。 第四步，天空端计划安装在机头位置。机架还赠送了欧四图传连接非控的延长排线，即使非控的欧四插头靠近机尾方向，延长排线也够长。图传天线放在侧护板打印件中， 摄像头塞入增广镜安装在机头。第五步，接收机放在机尾位置， 接收机天线放在机尾的打印件里，接收机四根线计划焊接在飞控这一排的串口端口上。第六步， gps 放在侧面侧护板的打印件，专门为一二一尺寸的 gps 预留了安装位置。 gps 四根线计划焊接在飞控这一排的串口端口上。第七步，蜂鸣器计划放在机尾部，接线在飞控的 b z 焊盘上。 三、正式组装。第一步，预埋线图传与飞控之间的排线计划放在垫条下面，为防止线束震动，用一段醋酸胶带先把这条排线粘在机架上。第二步，垫条焊电源线， 红正黑负电源线放在垫条焊盘上，加时固定好，给电烙铁头上一层锡，烙铁头按住线头塞入焊锡丝。 电源线最难焊，因为电条散热严重，焊盘温度不够高，焊盘就不会与焊锡融合，这是虚焊的根本原因。电烙铁的功率很重要，使用八十瓦的电烙铁能够快速提升焊盘的温度，加热一小会，焊锡就会融化流淌， 铺开圆润。再撤开电烙铁，一个高质量焊点就完成了。电源两根线都焊接完成后，安装电容，电容红色一侧是负极对应电条焊盘负极将电容摆放好，醋酸胶带缠一圈固定电容，剪断电容引角至合适的长度， 弯折电容引脚搭在电源线焊点上，电烙铁加热塞入焊锡丝，完成电容两个引脚的焊接。将电条反过来安装 t v s 板， t v s 板的正负极与电条正负极对应， 使用醋酸胶带缠一圈固定，使用电容剪断的引脚将 t v s 板正负极焊在电条正负极上，此步完成。第三步，电源线插头焊接，焊点保护壳先套在电源线上， 插头上有正负号，加持住插头和电源线。电烙铁加热塞入焊锡丝，焊锡融化，流淌、浸润，再撤开电烙铁，完成两根线焊接，扣上焊点保护壳，此步完成。第四步，电条安装。 先用镊子夹住硅胶减震柱塞入四角安装孔中，减震柱中间的凹槽卡在安装孔中，减震柱长的一边在下，短的一边在上。将垫条安装在机架中部的四根螺柱上。第五步，安装电机。使用机架附送的螺丝和螺纹胶，螺丝端头占一点点螺纹胶，将电机安装在机臂上，注意螺丝长度，避免螺丝顶到电机线圈。 使用四根长度约五厘米的尼龙编织网护线管套在电机线上，使用四根长度约十厘米的醋酸胶带将尼龙编织网护线管固定在机臂上。 第六步，电机线焊接。一、剪线，将电机线捋顺至垫条稍微散开，三根线用手指按住电机线至焊盘位置斜口前，任面向内，沿着焊盘位置剪断多余的电机线。 二、包线头，食指拇指捏住电机线斜口前，轻微剪一下线皮，手指搓动，将电机线转九十度斜口前再轻微剪一下线皮，即可剥掉线头，剥开线头，长度约一到两毫米即可。三、焊接 电条电机焊盘遇上锡，电烙铁，按在焊盘上，塞入焊锡丝，电烙铁停留一会，让焊锡彻底融化，铺开，浸润整个焊盘。如果焊盘不粘锡或者焊锡化不开，是电烙铁功率不足。电机线头遇上锡， 镊子夹住线皮，线头搭在焊盘上，电烙铁压住线头，稍等几秒，焊盘的锡融化，线头融入焊盘焊锡中，撤开电烙铁，稳住镊子，等片刻冷却固化，焊点圆润饱满，完成焊接。第七步，清理电条。 用硬毛牙刷反复刷电条，清理焊锡渣、电机铜线丝等杂物，防止短路。第八步，安装飞控，电条与飞控之间排线不松散，飞控放在电条上面。第九步，接收机安装。 接收机四个焊盘， g n d 五伏 t x 二 x 分 别焊接四根线，接收机天线插在机尾打印件的孔里。 接收机天线插在接收机板上，套上热缩管加热收缩。 接收机压在机尾的打印件下，螺丝压紧固定，四根线剪断至合适长度，包线头遇上吸非控就近找正。五 v g n d t x 四 r x 四焊盘遇上吸对应，将接收机四根线焊在非控上。 五伏 g n d 对 应焊接， t 二交叉对接完成安装。第十步， g p s 安装。将侧护板安装在机架上， g p s。 线拧成一股， 从打印件有宽开口的一侧插入，将 g p s。 塞入打印件中，再整体插入右边的侧护板孔中。非控就近找四 v 五 g n d t x 二 r x 二焊盘遇上 c 对 应，将 g p s。 模块的四根线焊在非控上。 四 v 五 g n d 对 应焊接， t r 交叉对接完成安装。第十一步，天空端安装。这个机架为小 o 四专门设计了前置安装方案，优势就是不用拆摄像头，延长线，保持 o 四最原装的状态。唯一换一个长排线，机架附送了，无需单独购买。先把预埋的排线插在飞控数字图传插口上， 图传外壳组装散热铝片塞入前置图传安装打印件的凹槽。导热硅胶片揭掉一面的保护膜贴在铝片上，揭掉另一面的保护膜，天空端揭掉贴纸多芯片的一面贴在导热硅胶上，插头和 tpc 插口的一面朝外，打印件常开口的一边对应 tpc 插口一侧装入打印件中，按压一下，让图传的芯片与导热硅胶贴紧。 图传天线塞在 tpc 口旁边，扣盖四角上。 m 二乘八圆头螺丝 摄像头增广镜安装看侧面的字母二，识别增广镜的上下。 o 四摄像头带同轴线的一侧朝上塞入增广镜，推进去压紧后盖，有开口的一侧朝向摄像头出现位置，扣后盖，拧紧两颗小螺丝，完成组装。 先不安装机架，此处的铝柱摄像头塞入机头位置， 图传插入排线安装机架侧护板， 将 o 四图传带有散热片的一面朝向机头， type c 口朝向左侧，图传天线插入左侧护板的孔中，沿着侧护板的安装槽将图传打印键推进去， 天线保护罩插入侧护板。 因为欧四天空端的 i s bus 使用到了非控的 r x 二端口，与 g p s。 的 r x 二端口有冲突，剪断天空端与非控之间的 i s bus 线，封住电线防短路。摄像头安装孔对准打印机的安装孔，用 m 二乘六螺丝固定完成天空端安装。第十二步，蜂鸣器安装 蜂鸣器长引脚是正极，短引脚是负极。用一段醋酸胶带将蜂鸣器固定在电源线上，取两根细线分别焊在非控正五 v 焊盘和 b z 负焊盘，引线拧成一股，焊在蜂鸣器的正负极，完成安装。 第十三步，非控清洁，用硬毛牙刷刷干净。非控第十四步，短路测试使用万用表切换到通断档位，两只表比互相碰触，万用表响起确认万用表测短路报警功能正常。两只表比测量穿越机电源线，可能刚碰触时响一下，后面不再短路报警。确认完毕。第十五步，上电测试， 取一个电池，快速插拔电，确认穿越机没有冒火烧毁，再插上电池，非控电条正常启动，完成确认。 第十六步，非控使用螺母固定，螺母拧到什么程度合适？打开侧护板观察非控与垫条之间留有缝隙，不会碰触即可。第十七步，侧护板扣盖机架，顶板扣盖螺丝固定。 第十八步，整理线束，醋酸胶带固定电机线，完成组装。这时候先不要安装桨叶，待地面站设置完毕后再安装桨叶。 第四部分，地面站设置和对频。打开比特 flight 地面站或者网页版地面站数据线连接电脑和飞控，新的飞控第一次连接地面站会弹出警告提醒。未校准加速度计，点击关闭机身放平，点击校准加速度计， 手持机身各方向晃动观察，确认地面站中的机身姿态与手中的飞机姿态是否一致。如果不一致是飞控安装方向与默认情况不同，可以看我的往期这个视频进行调整。一、端口页面用于配置天空端接收机 gps 在 飞控上使用的端口号，组装时 天空端插在了飞控的专用插口，插口上的标识是 t x 六和 r x 六，这就是地面站中 u r t 六端口 u r r t 六这一行勾选设置 m s p， 最右边外设下拉选择 v t s m s p 加 display gps 焊接在 t x 二和 r x 二对应 u r t 二端口 u r r t 二这一行的传感器输入这里，下拉选择 g p s 接收机焊接在 t x 四和 r x 四，这就是 u r t 四端口 u r t 四这一行勾选串行数字，接收机点击保存并重启。 二、配置页面，因为使用的 f 七二二非控芯片算力属于中上游 pid 循环，更新频率选择四千赫兹，关闭没用的配置，让非控运行更轻松。关闭气压计和磁力计，关闭 led strip， 右边这一列都可以关闭，只保留 rxset， 点击保存并重启。三、 pid 调教页面 pid 页面先使用默认，后面再精调滤波器设置，关闭陀螺仪低通滤波器。一、 这里的陀螺仪滤波器乘数可以直接拉到最右边，这里还没有 r p m 滤波器，等一会儿调整好电机的选项后再回来设置滤波器，先保存一下。四、接收机页面，接收机对频遥控器开机， 遥控器点击菜单键，选择 express ls， 下滑菜单，找到 fine， 先不用点击， 给飞机吹个小风扇，因为接收机本次组装连接的端口需要插电池才能给接收机供电，插上电池图传会发热，需要风扇给它散热，飞机插上电池，地面站中右下角点击接收机对频遥控器，点击 button 等待对频。 拨动一下摇杆，看地面站中有对应摇杆的变化，对频成功。五、模式页面用来设置拨杆开关的功能。二是起飞解锁上锁开关，点击添加范围，马上拨动遥控器上想要用来作为解锁的开关，地面站会自动识别此开关号，这里 auto 自动变为 a u x。 一、 右边的黄点代表这个拨动开关不同的位置，黄条代表此功能对应开关位置范围，想此开关拨过来是起飞解锁，就用鼠标拖动右边的黄条，覆盖住黄点的位置范围，这个按键就设置好了。 a n g l e 自稳模式， horizon 半自稳模式，用一个两段式拨动开关控制，这两种模式 分别把黄条拉到两段位置。 g p s rescue 是 自动返航功能， feel safe 是 模拟失去遥控连接，用来测试失控返航的开关。 beeper 是 蜂鸣器开关，用来找飞机用。初一二预解锁开关，设置了这个开关，单一个解锁开关就不能启动电机了，需要预解锁加解锁才能启动电机，可以防止解锁开关误触意外转动桡叶，避免人员受伤。 六、电机页面重新排序，电机弹出提醒，拆掉讲页，点击，我已了解风险开始机身方向要与地面站箭头一致，四个电机会分别转动，地面站上点击选择对应位置的电机，四个完成后点击保存。 再次进入电机页面，选择电机方向，确认没装桨叶电机，我已了解风险点，单独的点击一号电机转动，手摸一下转动方向，参考地面站图示的电机转动方向，所有电机都是向机身内转动，如果电机不是向机身内转动，点击一下反向， 一号电机已经更正了转动方向， 二号电机转向正确，无需操作。三号电机方向不对，点击反向。 四号电机方向不对，点击反向，完成设置，点击关闭，点击双向 d s h o t 提示将启动 rpm 滤波器，点击同意，点击保存并重启。 七、回到 pid 调教页面，进入滤波器设置，这里已经有 rpm 滤波器了，这是用来滤除电机和桨叶转动产生的噪声。 三、页螺旋奖滤波器数量可以用默认数量。三、最低频率也用默认数值。动态线波滤波器是用来滤除机架共振造成的数量调为了一 q 因子可以不变，最低频率一百五十赫兹，最高频率六百五十赫兹，其他保持不变，点击保存， 再到 pid 设置页面，右边的动态怠速调节为三十， 点击保存。八、天空端与眼镜对频，首先激活 o 四，天空端打开 dji assistant 二、客户端数据线连接天空端与电脑，飞机要保持插着电池，弹出对话框，点击开始激活，确认账号， 激活完成，镊子捅一下天空端侧面的小按钮，天空端闪烁红灯，眼镜里选择 o 四 luna， 按对频键，对频成功。此时眼镜中已经有了摄像头拍摄的画面。九、 o s d 屏幕叠加显示， 这里调整眼镜画面中的显示信息，下拉勾选到起飞点的方向到起飞点的距离，电池平均担心电压。计时器一，计时器二，警告连接质量，油门位置， gps 精度，纬度， gps 速度， gps 卫星数， rssidbm 值。然后拉到页面上面，把刚才调出来的信息在画面中铺开，不要有重叠遮挡， 点击保存。十、失控保护页面失控保护设置，这里设置为一秒 二阶失控保护措施，选择 gps 救援高度模式，选最大高度，这些都可以默认油 门量，这要比飞机悬停油门量再大一点，这个飞机的悬停油门大概是百分之二十二至百分之二十四，默认数值是一千两百七十五，这相当于多少油门量？ 一千相当于零油门，两千相当于百分之一百油门，一千两百七十五就是百分之二十七点五的油门量。默认值是可以的。勾选下面这个选项，否则搜不满八颗卫星，不让解锁起飞。再看左边第一阶段失控保护， 也就是飞机突然失去遥控信号的第一时间做哪些操作，可以在 ango 这里选择。 set 后面数值时，一千五百相当于当失去遥控信号的第一时间。飞机切换为自稳模式，保持姿态稳定。设置完成，点击保存，设置完毕，不带桨叶，测试是否能正常解锁转动电机。 流程是飞机断开地面，站上电遥控器，油门打到最低位，按住预解锁开关，拨动解锁开关，电机能够正常启动上锁。测试完毕，安装桨叶，桨叶带字的一面是正面，桨叶的转动方向应该是从薄的一侧向厚的一侧转动， 电机方向是向内转动，四个桡叶按照向内转动安装。戴手套或者用不保护握持电机和桡叶套筒，扳手拧紧螺母，安装电池绑带完成组装。 第五部分户外试飞，初次上电飞行，电机启动给一点油门，飞机能够正常起飞，可以用自稳模式方便控制。悬停大概三十秒。听一下电机是否有杂音降落，摸一下电机是否烫手，无杂音不烫手，这台穿越机就已经初步完成了，可以凑合飞了。测试 gps 失控返航， gps 搜星八颗以上起飞飞出十五米以外，拨动模拟失控开关，飞机进入第一阶段自稳升高。第二阶段返航回来， 同样的飞出十五米以外，拨动 gps 救援开关 也能自动返航回来。测试完毕，下一步精调它的滤波器和 pid， 让它获得极佳的操控手感。第六部分优化滤波滤波除了让穿越机能飞不抖，进一步的滤波是优化滤波参数，找到滤波的极限，降低滤波延迟，让飞机响应速度更快，从而获得更好的操控手感。 一、飞控连接地面站，地面站黑盒子页面记录设备选择板载闪存，记录速率选择两千赫兹调试模式选择 g r o scaled， 保存并重启， 确认存储空间充足。二、起飞用平飞加一些横滚俯仰的操作，拉一拉满油门，大约一分钟降落断电，摸一下电机是否烫手。 三、飞控连接地面站黑盒子页面，激活大容量存储设备模式，找到刚才飞行的黑盒子数据存到电脑上，起名零零一，全油门。用比特 light blackbox explorer 软件打开黑盒子数据文件，点击这个方块图标， 左下角的图最大化，鼠标移动至页面左上角，选择 frac vs trottle， 也就是频率油门响应图，右下角选择图式内容 移除全部增加组选择 jros， 增加组选择 gbar， 保存右边选项。 jros 这一组分别是滤波后的横滚噪声、俯仰噪声、偏航噪声 d bug， 这一组分别是滤波前的横滚超声、俯仰超声、偏航超声，把这个划块拉高，让超声更明显。分别看滤波前的超声图，可以看到这条数值条纹，这是机架共振，频率大概在两百一十赫兹到两百五十赫兹，这两条斜的条纹是电机产生的一阶超声和三阶超声。二阶呢？ 这中间的是二阶超声，三页讲的二阶超声不明显。电机超声大概是从一百赫兹开始的，随着油门升高，超声频率也随之升高。 针对这些信息，咱们可以优化的滤波器设置有哪些？第一，可以把动态线波滤波器的频率提高，从一百五十赫兹调到一百七十五赫兹，不能提高到两百赫兹。临近共振频率是很危险的，炸机老化都会让机架共振频率偏移。根据电机的一二三阶噪声强度，可以调节 r p m 滤波器权重。 c l i 命令行中 set 啊 p m filter width 等于一百二十八十，分别对应一阶噪声最明显，给它滤波强度百分之一百。二阶噪声很不明显，但还是有点。给它滤波强度百分之二十三阶噪声比一阶弱，给它强度百分之八十。 safe 保存 四，在全油门是飞一圈，摸一下电机不烫手，看造成图滤波后的噪声还比较干净，说明调整的各滤波器还能有效滤波。通过 pid toolbox 软件打开两次的黑盒子数据， 点击 spectral analyzer 频谱分析仪右上角分别选择两次的黑盒子数据文件。右侧中间 d 类这个下拉菜单，选择 flutter d 类。滤波器延迟途中，这里就是滤波器延迟时间了，比较调整滤波器之前和调整之后的延迟，从一点二五毫秒降低到一毫秒，说明更精准的滤波 空花费的时间更少。想进一步探索滤波的极限，可以进一步增大 q 值，还能降低延迟，前提是滤波后的噪声，途中看不到噪音，电机不会过度发热。五、地面站滤波页面的 dim 滤波器暂时不调，待调完 pid 后再看。 第七部分精调 pid， 我 们用比较简便易操作的方式进行 pid 调试，用自稳模式飞起来反复打横滚俯仰摇杆，让穿越机进行多次姿态变化。可以快速往复打杆，但是不要松开摇杆，让它自动回中， 自由的快速晃动会干扰 pid 调试结果。会目视飞行的飞游可以使用自稳模式，目视飞行又稳又方便，不会目视飞行的飞游，戴上眼镜飞高一些，再横滚俯仰打杆。地面站中也有两项需要修改。一、 pid 调教页面，将自稳的强度调整为一百。 二、 c l i 命令行中输入， set pid sum limit 等于一千回车， set pid sum limit 要等于一千 回车。 save 回车。做完准备工作，开始调试。 第一步，调主程数，主程数是 p i d f f 前馈的一个总系数，主程数越大，各项参数整体更高。一、 p i d 滑块，将 d m x 拉到零，主程数滑块从零点五开始，每次增加零点。二、每次飞行三十秒到一分钟降落，复制出黑盒子数据文件，做好文件命名。每次飞行都要听电机是否出现噪音，降落后摸电机是否发烫。 二、把多个黑盒子数据文件导入 pid 二 box 软件，点击 step rest two 接跃响应工具，右上角选择各自飞行的黑盒子数据，点击 run， 左边就会出现接跃响应曲线，这个曲线的含义是纵坐标一的虚线是遥控器打杆的输入设定量，横坐标是时间。红色曲线是穿越机姿态的曲线， 从曲线可见，随着主承束提高，机身姿态能够更快达到设定值，反应到飞行手感就是更跟手操作延迟更低。这就是如何判断多大的主承束更合适。但是主承束达到一定高度时，会出现电机抖动抽搐的声音，这就是主承束太大了，需要降低了。三、 举个例子，这就是电机的抖动抽搐声音，像蟋蟀叫声， 这就是过大的主程数造成的。要注意的是，只用自稳模式，小油门平稳飞行，有可能不会发出电机抖动抽搐的声音。当主程数达到一点三级以上时，就不能只自稳模式小幅度摇摆了，要通过正常的飞行来听是否有声音的异常。 四、通过比较这台穿越机主程数，选择一点五比较合适开展下一步参数调节。第二步， p d 平衡 p 使劲推着穿越机，达到遥控器打杆的输入设定。量 d 是 维持姿态减少姿态变化的阻尼。当 p d 比例较小时，阶跃响应曲线比较迟缓才能达到设定值。当 p d 比例过大时，就会产生震荡。 所以这一步就是通过调节 p 值，找到合适的 p d 比例，让阶跃响应曲线快速达到设定值，又不会产生震荡。步骤如下，一、把 f， f 和 i 都拉到零，拉动 p i 滑块来调节 p 值。 p 从零点六开始，每次增加零点二。 二、把改变 p 值的这一批黑盒子数据文件导入 pid 秃噜 box 软件。从曲线可见，随着 p 值提高，接跃响应曲线能够更快达到设定值。看右边得响应时间对比，找到响应速度最快而又没产生震荡的一组。 三、要注意的是，穿越机因为俯仰轴有长脑袋、长尾巴，所以俯仰轴更加的 p d 平衡点可能与横滚轴的 p d 平衡点不一样。 分别记住横滚轴和俯仰轴更合适的 p 值是多少？使用 p i 滑块调节到横滚轴合适的 p 值，再微调 p h 轴的 p i f f 滑块，将俯仰轴的 p 值调到合适。这个机架结构很紧凑，俯仰方向没有过多的重量。本次演示中的横滚俯仰就使用了相同的 p i 滑块，没有再单独调节俯仰轴滑块。 通过比较，最终选举了 p i 滑块一点一响应速度比较快，只是曲线上升快，到虚线时出现了一个小凹台，这是 d v 高 p v 低的表现。于是又微调了一下 d 值，滑块拉低到零点九。再次试飞后，曲线得到了优化，这种微微高起一个小包，然后下落微凹，再达到虚线稳住，这是比较理想的结果。 下一步，通过调节 i 值，找到 p i 的 平衡。第三步， p i 平衡。 i 值是用来消除稳态误差，直观感受来说就是让机身姿态更加稳定。不足 i 值，机身姿态会不听话，有发飘的感觉，过大的 i 值会产生震荡，低频抽搐。震荡步骤如下，一、 i 值滑快，从零点五开始，每次增加零点二。 二、从曲线可见，随着 i 值增加，阶跃响应曲线更准确地靠近了虚线设定值，刚开始的小震荡也减少了，但是随着 i 值继续增大，开始出现了波浪线震荡。 三、最终确定了 i 值滑快零点九。下一步第四步， f f 前馈 f f 前馈的功能是根据你的遥控器打杆的加速度，预测你的打杆， 提前让穿越机动作，进而降低响应时间，能让穿越机手感更加跟手。调试前馈值之前，先根据你的遥控系统摄像头类型和飞行风格来设置前馈的参数。一、 pid 页面右上角 fade forward 抖动抑制设置为十，适合花式飞行。平滑度设置为四十五，适合两百五十赫兹的遥控列录 设置两点的平均适用于两百五十赫兹列录高清花式飞行。二、 f f 增益滑块从零点四开始，每次增加零点二或零点三。三、非玩的黑盒子数据这次用 beta flight blackbox explorer 软件打开，点击右下角 graph setup 图标设置弹出的框右上角 remove all graphs， 移除所有图标， 点击加号 add graph。 下拉菜单中选择 zero plus pid 揉 zero plus pid pitch， zero plus pid you 三个选项，揉这一组中再增加 set point row， 横滚的摇杆输入设定量，也就是你打杆让穿越机横滚转多少角度。 pitch 这一组中再增加 set point pitch， 要这一组中再增加 set point， 要 点击 save changes 保存。四、页面左边区域中有三行，分别是横滚俯仰偏航轴的图，滑动页面最下面的时间轴，找到横滚曲线，也就是第一行曲线中这种大幅度的线。鼠标悬停在 set point row 这里， 左边的橙黄色线就会亮起。 set point row 的 含义是横滚方向遥控器控制信号设定值与之靠近的蓝色线。 gero row 含义是穿越机实际的横滚姿态。这两根线趋势很符合意思，就是打了横滚摇杆，穿越机很快就达到了打杆的姿态， 两者之间的水平方向偏差就是延迟。五、对比不同 f f 增益滑快。随着 f f 值增加，设定值与机身姿态响应，两者之间延迟差值越来越小。但是 f f 值过大时，会产生 gero 曲线，出现超出设定值曲线， 找到两曲线相辅很贴近的一组测试，就是合适的 f f 值了。第五步， d max 值 d max 是 一个动态低值，在飞行过程中平稳飞行会在 d 值大幅度姿态打杆时，会在 d 与 d max 之间自动调节，加入了 d max。 还有一个位置需要修改，设置 pid 页面右侧动态阻尼超前，这个值调为零。 怎么设置 d max？ 可以 记住刚才调节好的 d 数值，把 d max 滑块调到一，然后降低 d 滑块，使 d max 数值达到刚才合适的 d 值。这样的好处是，打杆姿态变化时，会以合适的 p d 平衡来控制机身姿态， 操作很跟手。而平稳飞行时是较小的地，对飞机的锁定阻尼不会很大，这样更省电，因为地值会放大穿越机各个频段的噪音，给地特尔滤波增加负担，过大的地值会让电机更热。完成 pid 调试，进入下一步试飞确认。第六步，飞行测试 使用已经调试完成的 pid， 用你平时的飞行风格进行飞行。飞行中要包含拉满油门的操作，油门快速变化时，特别是油门突然降低为零时，眼镜画面中有歪头的现象，可以调节 pid 页面右侧的反重力，逐步降低反重力的数值，直到不会出现歪头抖动。 如果飞行过程中中低油门没有震荡问题，而高油门时出现机身震荡，那需要调节 pid 页面右侧的 t p a 值进行调整，找到开始出现震荡的油门量，比如百分之六十油门后开始出现震荡， t p a break point 数值设置为一千六百，然后逐步调节增大 t p a rate 数值，直到全油门区间都不会飞行。震荡完成调试。 第八部分 dtm 滤波器飞行后，手摸电机确认不会烫手。使用调试后全油门的飞行的数据，导入 beat flight blackbox explorer， 查看频率油门响应图，看滤波后的途中是否会有大范围的噪声。如果没有大范围的噪声亮点，手摸电机也不烫手。 可以向右拉一点 dtm 滤波器乘数滑块，重复以上操作，直到摸索出极限，再把 dtm 滤波器乘数滑块往左拉一点，完成调试。 完成以上操作，你的穿越机将会手感极佳，手感吊打整机套机。如果这期视频觉得有用，点赞、收藏加关注，评论区留下你调试过程中遇到的问题，一起讨论交流。关注小白不炸机，不做小白，告别炸机！

今天有个客户拿了一台减速机过来我们这里拉盘，他可能也是整了很久整不出来，才想到我老黄，今天也是五一劳动节，我们必须给他整整好。这种减速机的连接器都是铸钢热透的， 这种皮带盘刚刚没加热之前我们千斤顶也顶不动，现在用电池加热器加热，不到一分钟就已经拔拔出来了。 然后另外两个皮带盘我们也用同样方法用电池加热 也很快，这个应该很快就可以拔出来了。然后我们这种连接器还要给他加热到一百八到两百度，然后我们给他热掏进去，正常热到两百度肯定只要推一下就直接能安装进去。 我们现在看看这个阿东师傅怎么把盘装进去。 这阿东师傅力气是比较大的，今天五一劳动节，大家辛苦了， 看样子这个皮带盘安装还是很轻松的。 这阿东师傅还是挺贼的，八十一锤不来上几锤还真的不好意思找客户要钱。

换电了，兄弟们，一到中午这个点会便宜一点，好多车在排队，我们换电就快一点啦，换电三分钟，这个是未来的 我们呢在这边节能自电，都在这里充电好了，来到就可以直接换了，兄弟们。开始换 电，还剩下百分之十四了， 现在已经在拆电池，十二点零九分，看一下他多久能换好。 好了，已经换好了，现在是十二点十一分，三分钟搞定，百分之一百的电出发，兄弟们。

韭菜宝宝们，我来了！最近总有人在问，非凡换电还是租赁？文默复计算公式。先说结论，换电但不换电！成年人从不做选择题，只要考虑换车，一定要收藏这份公式！

这个新能源好啊，最新到家准二四年的非凡 f 七啊，纯电续航六百多公里啊，关键全车只跑到两万多公里啊，内饰崭新啊，续航也比较高，目前啊全款四万多，喜欢的抓紧点关注研。