2026数学建模b题正确答案金地杯
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01:08查看AI文稿AI文稿二零二六年金地杯数学建模新手零基础攻略，先去解锁金地杯，然后选择金地杯模板，接着输入论文标题，之后耐心等上三分钟，就能进入写作空间了。进入写作空间后，咱们把塞提拖进对话框，输入指令一，也就是请你帮我分析塞提， 给出详细的解析思路，这时候就耐心等着小何分析思路，等赛题拆解完成，完成之后再输入指令二，内容是请你根据当前的思路，帮我完成论文的出稿，做好实验和图表的绘制。 不过这一步等待时间比较长，大家可得有足够的耐心等任务执行完成。等小何学姐完成出稿后，咱们要检查一下论文的完成情况，然后进行进一步的优化。就比如说发现图片里中文乱码了，我们可以输入指令， 请你检查并修复论文中配图的中文乱码问题，接着耐心等问题修复好，修复完成后，那效果绝对完美。 如果大家还想了解更多小何学姐的操作技巧，可以参考我往期的视频哦！家人们，你们在参加金地杯比赛的时候还遇到过哪些难题呢？快在评论区和我交流交流吧！
499心河Paper
08:23查看AI文稿AI文稿好，我们给大家去讲一下 b 题，因为 a 题现在还在收集数数据阶段，呃，得由数据来决定后续的建国，所以我们先讲 b 题。 b 题从开头到现在其实已经写完了两篇论文， 大家可以看一下。这是，呃，这是初稿子，都都算初稿了吧。呃，怎么去说？这个就是 b 题吧，大家如果说知道什么有法莫行，你有很新的思路，那你可以去做，如果不是的话，我不建议做，因为它过于简单就会导致大家同质化过于严重。那么如何能在 b 题里面区分出来谁好谁坏呢？很难。 换而言之，只要你开始做 b t， 你 会发现 b t 都差不多的模型一样的结果，为什么？大伙为什么你差呢？很有可能就变成了一个卷排版卷细节的地方， 这就很难，就是很心累的地方，你知道吧，就是卷心，就是这个地方，他有多少你没多少，所以他赢了，就可能会出现这样的情况 做的。但是你觉得 a t 你 不喜欢，不想做 b t 就是 你擅长的领域，那就可以做，你也可以听听我讲的东西。好吧， b t 本质是一个很简单的就是任务安排调度问题，就是我们要看每天有几个人去干，去干这个工作，仅此而已。这个题目给大家读一下啊，就是首先得有十天，我们十天，每一个分十组，每天有十一个时间段， 那我们招人啊，每每天的这个十一个时间段都有不同的人数需求。嗯，对， 然后我们现在需要招人。招人干什么呢？这个人有也是有限制的，这个限制我给大家画了几个图，方便大家去理解啊。对于这个人来讲，第一个我们这个人一天工作十一小时的话，他只工作八小时，十一点八有三小时的时间窗口， 那么时间窗口就我给大家去，这个就就是刚才直播间有人说是 c 五三，就是一共就就就十五个情况就是我们就是就就是给大家做了一下，就是第一个连续的四，第二连续的四送三个，就是看这个三个小时怎么空出去的， 懂吗？就是这样的，就是一共十天，那么这十天怎么干活呢？也说了 我们有连续，我们必须有两天休息时间，这两天可连续，可不连续，对吧？相当于我们在十天里面选一天，我们再选一天。 c 十乘九九十， 对于单个人来讲，一共是九十种，乘十种，九百种，每个人都每个人都是这样，然后现在每天有多少个？那个具体的需求嘞？谁嘞？ 每天的具体需求大家可以看这个表格，是具体的需求的人数没了，这就是这个题目。然后我们看一下我们应该在什么时候去招多少人来？干活 结束了，然后这里的问题的问的是什么呢？逐步的去放缩。问题一，我们十天只能供于一个小组，按组进行 进行售人。问题二，我们每一天只能服务一个小组，但是不同天可以跨组服务。问题三，不可以，不仅可以跨组，同一天也可以跨。我们一问，按照这个优化的话，每一问的这个优化人数应该是逐渐降低的，而且每一问的优化的 结果基本是不变的，我现在用了六种做法，每一种做法的问题一，都是五百七十一，基本就这么一个数据了，好吧？然后你就就简单看啊，比如说其实我们看这个问题 算了。问题一是吧，就是我们要只针对一天干一个人，且不能跨组，然后我们去用十天休息两天，每天工作八个小时，那具体就是一个很简单的整数规划，因为我们就是它的所有的可行域，其实可能只有 十万是百万，可能你跑代码就是你用穷举法的话，你跑一遍最多最多不超过五分钟就全跑完了，所以你可以练出来模型去说，哎，我们这题目有约束是吧？我们就是想看一下就要满足这个所有条件的时候的最后解，你把所有圈穷举一下也不麻烦。 怎么做呢？简单来讲啊，就是我们问什么设什么求基值吗？这个地方有点不算是求求基值，就是是求求人数的最小值，所以就设我们每天需要的总人，就是我们第二第这个组第第天安排的人数是 x， 所以那么总的招募人数就是 n j， 所以 我们最终的目标就是让这个 n j 加核最小，这是我们总的目标。那么基于这个目标，这个 n j 这个 j 它是有具体的取值范围的，有各种各样的约束，比如说需求的约束，我每天的这个需求对于大于等于它的需求数 出勤的上限就是我们不可能大于，呃，我们每不能超过他的总的招募数，然后必须休息两天，每天时间约束等各种各样的情况做一个总的约束。相当于我们在这个可行域里面组成了这个可行域，在他的里面去求我们这个的最小值，哎，出来个结果， 这是我们每天招聘的人数，这是公时了啊。我妈成，我这有长的时间，所以空，所以很大。这，这个不仅仅是那个什么， 可以看这个什么，然后这是问题一，问题二，跨小组，对吧？很，对于我们在语言的基础上，依旧是刚才的目标函数，只不过是引用了一个那个跨小组的一个什么，在这里最终出出来的结果是少了十个人，对吧？包括这些代码里面其实都有详细的描述， 以及基于这个代码写的一篇论文，然后这个论文的话已经发到群，大家可以直接下载，目前写了六种方案。 嗯， bit， 这是给大家看的那篇论文，这是看的那篇论文。那些格式化了， 就是代码的话，没写 matlab 的 时间，时间不太够，又又会写，就直接运行。如果出现我们具体每一天应该怎么去做以及输出的结果，你看，我们也读取了这个表格。一，每天的最小需要时长，然后进行纠解，输出了具体的值，它很快。因为这不是个很复杂的问题， 所以 b 题你如何能做的更好呢？我不知道啊，很难就变成了一个卷席，比如说你这里，哎，你这里有个空空行，他没有，所以他比你好，嗯，可能就这样，甚至于我们要上运筹学的话，这种题都可以手算。 我不知道为什么出了一个这样的题目啊。问题三，演示，问题三，相当于我们在语言的基础上 就是再加了一个跨休息两小时的约束，以及每天可以跨两组，依旧是各种各样算法。然后就是每因为我们是两个四小时嘛，对吧？我们可以 就有很多种可能性，对吧？一个是给他列个可能性，就是我们中间修两个或中间修三个，或者中间修两个，他们可以跨组来实现不同工作块的一个调动。来说说结果，呃，也不复杂，反正依旧是设了一些函数，大家可以直接拿这个文档去看， 然后结果的话也是的，这是这几个，然后大家看到我们如果大家拿个代码的话，哈，有一个 q 一 到三退一，然后到 t 二， t 三， t 四 t 五这意思，没有了不同的方法。为什么呢？因为这个题目太太简单了，我想能不能改改算法， 哎，用了很多这个题目不该用的算法，甚至甚至于像这个财经啊，模拟推理和 这种东西是不该用的，因为他不该适用于整数规划问题。但是我就想看看他会发现这个收敛不收敛。为什么不收敛？因为他一开始就已经取到了结果，所以他根本不可能收敛。 嗯，咱也没办法，就是想快，就是想算换换算法，给大家做更多的呈现，但也就这样了，所以这个题目想做的好，除非是你能找到新的切入点，要么就是比排版你确定你的可能性更美观一些，结果呀，模型啊，都差不多， 可能是我确实肤浅了，没有读到这个题目更深的地方，后续大家如果说有更新的认知的话可以指出来，然后我去点个心，好吧， a b 题就先这样，然后我再去给大家写 a 题的思路。
94BZD数模社
01:02查看AI文稿AI文稿二零二六年金地杯 a 题的全流程攻略，两条指令带你速通！打开模板市场后，先解锁金地杯，然后选择金地杯模板，接着输入论文标题，之后就耐心等待三分钟， 这样就能进入写作空间了。进入写作空间后，把赛题拖入对话框内，输入指令一，请你帮我分析赛题，给出详细的解析思路， 这时候就耐心等着小何分析思路，等赛题拆解完成。赛题拆解完成后，再输入指令二，请你根据当前的思路帮我完成论文的初稿，做好实验和图表的绘制。 不过这一步等待时间比较长，大家一定要有耐心等任务执行完成。等小何学姐完成后，你就检查一下论文完成情况， 然后点击右上角的下载按钮，就能一键下载小何学姐实验过程中的实验代码、数据集合绘制的图片，把这些作为支撑材料上传就行了。家人们，这么详细的攻略大家都学会了吗？要是在使用过程中有不懂的地方，欢迎在评论区给我留言交流哦！
75心河Paper
00:41查看AI文稿AI文稿家人们今天带来二零二六年金地杯 ct 全流程攻略，打开模板市场解锁金地杯，选择推荐模板，输入论文标题，等待三分钟进入写作空间。进入后把塞提文档和 v o x 浓度变化表附件一起拖进对话框。 输入指令一，请你分析塞提，给出详细的解析思路，等小核拆解完成。接着输入指令二，请你帮我完成论文出稿， 完成实验代码和绘图这一步时间较长，耐心等待任务跑完完成后，检查论文，点击右上角下载按钮，一键打包实验代码，数据集合图表作为支撑材料上传即可。学会了吗？有问题评论区交流！
29心河Paper
08:44查看AI文稿AI文稿好，我们给大家录制一下金立杯的 a 题，嗯，这个题其实整体不复杂，但是之所以这么长时间录制声音，我想做完做的差不多，然后给大家结合着一些图片去讲，这个题目可能会更清晰一些吧。我写了一个这种文档，这个文档以前是经这个题目写的。 这个题目我就私问。首先第一问，他说我们这个数据如果没有噪声，什么是噪声呀？我们先看哈问题一，画了一个图，是这种图，而问题二，他说他说是有噪声，哎，这个图这就是噪声，就是他会出现很多这种很散的点，这个点明显是错的， 就是它是存在一定的浮动，这是噪声，因为我们在现实中的书籍，它不可能百分之百是准确出现这样的数据，所以就是噪声。问题一，我们说无噪声数据，但是它开机的检验前后是有时间先后的，所以我们需要建立一个时间对齐模型。什么意思呢？ 这两种方式他们的时间维度不一样，去找这个点就是去找他们相同的时间差，找到这个时间差，他们就可以做一个叠加。为什么叠加呀？题目说了， 因为，呃，原子干来讲哈，这两个数以及一个是四和四，一个是五和四，就是说我们这个海洋率每秒踩四次和每秒踩五次，但是我们最后需要变成一个每秒踩十次的样子。 大家想一呃，零到十，这这这十个数不是零到一，这十个数的话，呃，零点二五，不是，就是十四或者零点一的分辨率， 这是零点一，但现在是零点二和零点零二五，所以我们有有几个数呢？是有零，零点二、零点四、零点五、零点六、零点八，零点 是零点一，呃，一点零，那么其他几个数我们是没有的，所以我们需要补充，所以对于问题一是两步，第一步我们先确定对齐时间，对齐时间之后，对于原有的又一些缺失的数据，需要做给他做一个差值处理来补充数据。 哎，这是我们问题的思路。算了之后先画两个图给大家看一下，一个就是我们四赫兹的这个，一个是五赫兹的，这个我们先不算，我们只看图的话，大家就差不多能看明白，就是他们什么时候能对齐啊？看高峰，看这个峰， 对于这个峰来讲，他应该是在第四百五十多秒的时候开始，然后这个峰是第六百多秒的时候开始，他俩是存在一个差，那我们就可以直接只算这个峰值， 它们的差值取一个共同的数，因为我们得有一，也就是 x 来看， x 有 两个峰， y 的 话有两个峰就是算这两个峰值的，它们时间差让这四个时间差是同一个值，取均值也好，或者浮动也好，取这个最大就是取中数也好， 这就是我们的问题。一，就这个思路，然后当我们对齐时间差之后，那我们可以将相同的时间进行叠加，在叠加之后并不是十和四全满足的，因为有比如说零点三、零点六、零点七这样不是非就是不是零点二的倍数也不是零点二，五倍数都是没有，所以我们需要差值。 那么拆除对方有什么呢？刚才大家在群里也聊了，说拉格朗日是什么什么随便都可以，各种各样的模型拆之方法，他们拆之的结果近似就是，呃，相差，结果相差不大， 而且是对于这个题目，它的趋势率只有百分之三，四十次的时候，它的趋势差，差的模型精度相差更不大。 我们我们会给大家准备两三种方式，大家也可以看，基本是没有差别的。这是问题一， 那到了问题二，这是最后出来一个结果，这对齐前的，这是对齐后的，可以明显的看到就是，对吧？相当于这个对齐前后是，嗯，就因为这个地方其实是想给大家画这个不同的线，但是这个颜色给覆盖了，可以看这个是红色线和蓝色线，它们对齐前后的，然后我们再做一个融合。 问题二是什么？一就是问题一的思路，不过问题二现在变成了一个新的数据集，这有随机噪生的， 这个造成就有各种各样因素导致，比如说我们有风，我们有这个，我，我们空气湿度不太一样，会导致这个传播的密密密度减缓，各种各样因素就会导致它不可能是那么那么光滑的梳子机不可能像 mp 一 一样这么光滑 而出现这样的数据，那我们就需要对这样的数据去噪处理。这个地方我为什么，我为什么要录制这么晚呢？是因为我必须给大家呈现一些最好的结果。什么意思？我一开始我不考虑 x， y， 我 对 x 做一次去噪，对 y 做一次去噪，本来它们去噪之后的这个结果应该是什么样呢？应该是这样的， 呃，就是错了，没给大家放那个错。好的， 应应该这样的图，这是取到之前，然后，哎，算之后的图呢？ 应该是就是正常的图，但是我们直接只对 x 或只对 y 进行取到，就会出现这样的结果， 为什么呢？哎，就是因为我们在取到过程中需要 x， y 是 二维进行，而不能单独的一维进行，如果只进行一一维取到的话，就会出现这样的结果，非常抽象， 所以大家一定要进行二维的这个处理，千万别只考虑一维不出问题的，就像我这样一样，这样对吗？这样一定不对，因为原本就是一个圆圈，就变成了一个这样两条线，那一定不合适， 好吧，这是问题二，这个去噪，那么你去噪方式有什么呢？随便，就刚才的差是一样。去噪也有很多大家所熟知的所了解的去噪模型，这些模型的好坏就是这些模型其实结果相差不大， 我们应该会给大家用两三种方式给大家做一个呈现，但究竟哪一个好？随便，因为去噪，没有人说你是是好是坏，只要是你能展现出来一个结果，发现，哎，确实是比之前的是有变化的，那就可以了， 这是问题二。哦，对，这是问题二。问题三，系统偏差，呃，这个也不难，是不是系统偏差就类似于我们要看一下这两列数据它是不是相关性，我们要做 p、 r、 c 向量或做一些体检验，这里也是，就是我们要看一下这两列数据它们是不是存在一些，是不是性能偏差， 就是刚才大家可以看到这个是噪声，对吧？但是我们如果看复制三的话， 这样的错就是它是一个这样的，类似于一个适中的轨迹，那么它可能会有一些，就就比如说我们本来原始的那个空气浓度是一，现在因为很严肃变成了二，那么在这种情况下，所有的数据都会发生一个固定的偏移， 这叫系统，这叫系统偏差和问题二的随机误差是有区别的，那么怎么判别呢？其实就是想看一下原有就正常的数据和非正常数据，他们之间的这个偏差的关联关系， 去做一个 t t t， 做一个 t 检验，我听不懂，没关系，我们后面会给大家做更详细的模型对比，会更直观一些，这里给大家做一个，你看这里做了一个初步的展示， 最后到了问题四，问题四我这地方做的就是我们在问题三的轨迹上，我们需要设置两个模拟设计和扫描拍照，扫描 他们有约束，对于模拟射击来讲，哎，我们需要考虑命中率是百分之八十五距离啊，什么什么什么，他就说我们在刚才问题三的这个曲这轨迹上需要找一些点来完成我们的射击任务，这些任务需要满足什么呢？哎，其一，我们的距离就要是在这个距离上，第二个速度 同时有加速度，以及这个事实就是因为我们每个点都对应一个时间，我们需要在他射击前的一点五秒进行瞄准， 比如说我们对于这这里一个点，那我需要在一点五秒之前就要瞄，就要瞄准他，然后你飞，我们就是一点五秒之前就要瞄准，他的距离是五到三十米，那么他有一个范围，就是在这个范围里面去找他的最好的一个值，以此来先完成了我们 具体几个来十八个，好像是对十八个热击目标以及十八个拍照目标的位置选举。这里给大家做了一个初步的施令，大家可能不对就完事了。这就是整体的一个问题架构， 以便大家能理解这个题目后续每个题目能选哪个模型，每个模型的结果怎么样？我们现在还在做，这里给大家一个初步的一个 数据呈现。好吧，那就先这样，我们下一个视频就给大家基于每一个题展示三四种图形，哪个好哪个坏，大家可以有一个初步的判断比，行吧，那就先这样。
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10:40查看AI文稿AI文稿好，我们基本上一题已经全部做完了，而且每一位给大家了三种方案，所以这个视频就给大家讲一下我们的资料该怎么使用，最终能得到一个什么样的结果，以及怎么结合我们的资料做的更好。 基本上通过这个视频就能大概的可能我们的资料能够完整的得出一篇你自己的关于经济类的论文。好吧，那行，我们就给大家简单去讲一下经济类的四个题目。我们上个视频给大家讲了，无非就是从无噪生到有噪生到这个性能性偏差，到最后的这个拍照， 那么这样一个逻辑我们一步一步来大家讲过。问题一，其实问题一我们所解的问题就是 这个有无噪声，无噪声情况，所以我们就是想看一下无噪声情况的这个时间对齐，那么怎么对齐呢？最笨的方法是什么呀？就我们保持一个不动，然后去移动另外一个另外五秒或者一秒的间隔，慢慢去移动，直到移动到最优的他们完全匹配的位置上去。 或者是像我之前视频给大家讲的，那我们就算这个时间差去看一下我们最优的这个时间就是他的这个这个基值和这个基值他们差的时间差，这个时间差就可以认为是我们问题一所求的时间差。 这里给大家做的这三种方式基本上都是很基础的，然后可能怕大家写这，这是代码带刚那个文件，就怕大家 我会做生成，呃，看不懂代码，这给大家简单写了一个很好简单的逻辑，其实第一个就能看懂，是吧？我们相当于对于问方式二一点点的平行平移，零点零二零零五秒，其实这个其实是呢，是我们按的次进平移，我们这个时间差是可以选择的，然后找到最贴近的时候， 这就是我们的最终的这个实践纠正。那纠正完之后需要做差值差值的方法就做了很多，像各种各样的三四样条，三四样条，甚至于对 r 乘法都可，这个可差值都可以。 这里其实有一个误区，也不是误区，就是我们应该先差值后平移，还是先后平移后差值，看大家自己的需求。 呃，因为平移之后我们的数据以及会增加一些，我们确实就相当于我们我们十个连，就是我们从零到十，我们在差之前的话，对于哪哪一个样本，对于那个方式一，我们是四合字，那么我们十个数里面少了六个数， 对于放十二，我们十个数里面少了，呃，五个数，那么合并之后我们十个数里面是至少三个数，所以你确实的这个数据量越少，他差质的效果越好，所以理论上应该是先合并先平移，合并之后再差质。 但你但你觉得这样之后很有可能导致就是你可以看到哈，就是我们这个核子差异，它可能差了个零点零五秒，那么很有可能这个零点五秒它对不上。但是如果说我保持两个副键是同一频率，都是十赫兹的话，那么它们最终可以完美的重合。 所以如果你感觉这个地方这个数据怕我们一开始如果先不差值再平移的话，会导致 它的竖渐差，那个误差你无法摆脱，那你就可以先差值后平移啊。这个，呃，先要顺序，大家可以自己去判定，这个都可以。这是问题一的这个求定答，注注，注意一下， 然后最后画这个图。如果说你这个图因为现在只有一份上底，那么这些图其实可以直接使用的。像我们直接看 问题，一定要这个代码，它要输出一些图，呃，还就是分分一个零一零二零三零四这些图， 这些图基本可以直接用，但是如果说我们抽取人变多起来，可能有四五个人，对吧？那么我每一个题目有三个 代码生成的三种图，你感觉我们有四个上例，那这个时候这个图又不合适了，感觉，呃，这个紫的太多了，那怎么办？你可以自己去画个图，我们看我们 excel 表，我们选择这两列，选择插入符表。你看， 或者说这是我们最开始的这个图，那我们可以对于我们这个结果图，哎，我们可以对于我们的结果图也做一个插置 来，这是我们之后的图，这是我们刚开始的这个图，当然这个不，它不是一个附件啊，就可以对比一下。呃，就可以自己用件表呀， wps 啊， 自己去画，也没有必要用我的图，但如果说你感觉群里人没多，我就用你的图，或者说我感觉一个代码上的十个图，这个图就好看，我就用它也不是不行，但也只能用一到两张，这是问题一。 然后问题二、三四就一样的思路，基本就和上视频讲的一样，基本是按照上个视频来的。所以问题二，我们要找的其实是一个时间偏差和系统偏差，什么叫系统偏差？就是我们可能原有的是空气湿度是一定是二，导致所有的数据都发生了一样的偏差。这个时候就是我们上来之后 做了一些关于 t 点线方的方式，这是 pro group 的 这几个，其实就是这一一一直在做 t 点线，看一下它们的偏差是不是存在显著性，如果存在的话，那它们就是一个系统偏差，如果不是了就就不是，这是问题二，固难，问题三， 呃，问题大家可以直接去看代码哈，包括问题三这个 q 三是 q 二， q 三可以直接运行出的这个 q 三这几个图包括参加对比图以及这个图是我们之前的和机车和之后的这个图的这个对比，可以去看一下这种输出这些数据数据结果。 包括问题三当时怎么做的？就是我们先修正误差，先做一个平滑处理，然后这个包包问题二就想起来了，问题二是个平滑处理，那么平滑处理我们用了三种方式，像自适应的平滑，这个投影，投影的方式以及预平滑，这些方法都可以，甚至于你没学过，你就学过高斯去造也可以。 我们问题二无非就是一个去造的方式，平滑的方式加后续的偏差矫正，所以具体什么样平滑平滑，它们的相差方式一直不大， 都可以去做。好吧，这是我们的问题三，到了问题四就是我们经过我们的优化目标，去看一下我们要选择什么样的内容进行拍摄，你满足我们的几个目标。 然后我需要给大家讲一下，我们现在给大家群里发了一个论文，论文是怎么生成的？很简单，用到的是暮光 paper， 或者是我们的 那个这个扣子平台，就是扣子平台的话，我们可以直接将每一问的代码，你选择代码以及代码生成的这个结果，这个结果的话通常在这里输出，然后大家可以直接 ctrl c、 ctrl v 给它保存，保存成 text 文件，因为这里只支持 text 文件。 然后我们将结果图上传，比如说这里，这里是这几个图，是我们结果图，然后上传他们几个就可以了。 然后我们可以直接点击黑色按键，能生成我们的问题一的 word 版的公式描述问题二的，问题三的问题四的，然后最后我们写一个总的下载就可以了，然后我们再进行排版，这个 word 版的好处是什么呢？我们公式可以编辑， 坏处是什么呢？格式上需要自己去调，有没有格式比较好的，不怎么需要调的呢？有的叫暮光 paper， 但是这个软件的编辑需要一定定的门槛。 上来之后我们也是先把题目发给他，让 ai 明明白这个题目，呃，在之前就是我们之前用用用的这个工具。父子平台，这个你也需要先上，先上传题目，让 ai 明白这个题目是什么。你先点击题目分析，再点击问题分析，再点击 问题实现，然后这个代码实现就不需要了，因为我们已经给大家代码了，所以我们就可以直接这个用问题一二三四这个 word 文档生成。这里也是我们需要先把题目复制过来，那好我们就去粘贴复制题目， 这是我们的题目，就复制给他，然后有四个问题，对于问题一，我们现在说的是无刀生处理加轨迹生成，对吧？这是我们的代码，我们的格式化。呃，我，我们问题里的结果，这是我们代码，你已经选择了某一个代码，比如说 q、 e、 a， 对 吧？我们去 ctrl f、 ctrl e， 它，它运行出来一个结果， 这个结果就是我们 wen t 的 结果，那我们就可以直接 ctrl c 复制到这里来，然后这里这个报错是因为什么呢？因为我打开了这个文件，它无法直接存储，所以我把这个文件关了就可以了，然后就可以运运行这个代码了。 哎，把 wen t 的 这个结果放过来，然后我们需要如果里面出现图来呈现我们 wen t 的 结果嘛。那好，我们就可以开始选择，点击上全，找到 f 一、 f 一 分格，这几个就是我们 f 一 的图。 对，把 f 一 的图传进来，然后我们给它复制名称，这是问题一，问题二也是问题二的代码，问题二的结果以及问题二的图，问题二的图，也就是我们点击上传问题二是这个问题二， 哎，这个问题二上传， ok， 我 们问题二上传就结束了，问题三的代码，问题三的这个结果，问题三的依旧上传，就找就三， 然后上传几个你觉得很好看的图就可以啊，没必要多上传，因为这些图就是充画的比较充分，充分。问题四也是， 当然结束之后我们就可以直接点击设置论文，它就会覆盖我们的论文，然后我这里是因为我的次数好像不够了还是怎么着？ 我应该是没次数了，你看这里，所以我们需要充值，但是大家如果第一次注册的时候，这个充值是免费赠送的， 所以就不用只免现在免费的这个机会。然后 word 文档它也会生成一版，那个版里面需要排排版，然后如果不排版的话，就是大家刚才我在群里给大家发的那个文档。那是因为我刚才为什么说我输错题了呀？因为 我刚才直接按着五一杯的题干，只不过代码都是这个题的题干，就就会导致我一个人发的这篇论文嘞 科目是基于五一的这个题目书写的，但其实是不对的，所以我现在又用这个再跑一遍啊，就能看到一篇基于呃金利杯 a 题的代码的结果的正确的 这篇文档。好吧，那我们关于金利杯就讲这么多，基本两个视频加上这几套代码，足够大家来做这个题了。
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05:22查看AI文稿AI文稿好，我们给大家去录制一些 b 题最终的一个讲解视频，基本之后的话再做 b 就是 对于 b 的 一个概念的极顶了。 呃， b 题本身它不复杂，而且题目的就是答案也比较固定，然后我们后续可能会出一个文档，或者出一个这个图互文视频，给大家去呈现一下 b 题我们算的这几种算法的具体答案数值，大家可以对比对比， 然后需要声明一个事情必提，没有固定的答案，大家假设不一样，出现的结果就是不一样。比如说我们对于问问题一来讲，我们由班组一去 a 车间，我们这些设备是一次一次的运，我们不可能，如果说一次一次运的话，那你们时间就不一样了， 如果你能假设你我们的设备可以一口气全运到车间 a， 然后再进行工作，那就是另外一个结果，所以你设的不一样，你会出现不一样的结果。 所以我们再给大家填答案的时候，我们会给大家说，哎，我们是基于这样的假设出现一个这样的结果，你说，哎，你和我不一样，你是错的，你先对一对模拟假设的去对答案与否，好吧。然后 这个图，呃，这个图大家可以看我们上一个视频叫做论，就是竞赛指南，用资料说明那个视频，这个图怎么生成的，你别用我的，你自己用我这个方法，你再生成一下，和我不一样，而且比我的更好看。 好吧，就是这个图的问题啊，对于这个题情感，我用这个图来讲，就是我们每一个问题是层层递进的，但是他这个模型假设因为不一样，大家会导致你的结果和我就可能差了百分之五十，甚至百分之八十都有可能。 你不要说有个人七万五，我是三万，那我一定是错了或他一定错了，不要这么我也不会出现这种问题啊。那好， 我们详细给大家去介绍一下我们的资料，主要分为一篇一对一的视域论文和一篇 pdf 论文。那 pdf 论文我们还在做，现在主要是给大家看一下视域论文，因为我们已经做完了这篇视域论文， 这是我们用真能体输出的这篇论文，给大家画了一些格式，化了一些结果图，这是 p， 这是 word 的 文档，然后具体是怎么做的呢？我们每一份都用了四种算法，然后这个文档我其实页眉页脚也写了，就是那是 q 一 二三四 ai， 就是 这个， 嗯，这里正好没出现，就是这这个代码，好巧， q 一 ai， q 二 ai， q 三 ai 是 这个生成的这个结果，然后每一问其实都用了很多算法，这些算法哈都是基于同一个优化模型，就是我们去假设，哎，我们这个题目就是那个 吃了一个 x， 对 吧？我们的假设是这些东西之后，我们的目标是，对吧？我，我的目标是由班组一去他，我们算的是整理的时间，每道工序耗时，最终累加，包括问题二，我们设置一个优化模型，我们这些不同是算法的不同， 但是整体框架是一样的，都是基于一个目标，我们让最小的目标，然后我们让这个车间约束我们一个车间只能去 一个队伍或去两个队伍，然后他如果做完之后，就如果 a 车间工作完，可以截去 b 车间这种假设出现的这个结果。所以说每一个代码大家新选择的时候是基于同一个框架，他们是算法不一样。什么叫算法呀？我们对于优化模型它的可能性其实有无穷个可能性， 无穷个点，那么我们如何在无穷个点里面选择最后的点？其实是很难选或者是不存在的。就比如说距离一最近的数是多少， 你不知道，我也不知道，他其实是存在，但是不可知，我们现在也是，现在可用于里面有无数个点，他是存在，但是我们不可求，那我们就使用这各种各样算法，这种各种各样算法去逐渐逼近最优的减，那他一定不是。比如说我说一最近的数字一点零零一千个零一， 这个数它可以无穷接近于一，可以近似的理解为是最接近一的数，但它一定不是。而我们这个用不同的算法出来不同的解，它都基本近似于同一个值，因为我们是同一个框架模型，哈。然后唯一一个需要变的就是我们问题四 这个双优化，但是我，我们先求它，再求它，就是分两步优化，分两步优化的好处就是方便理解，坏处就坏处就是，嗯，你可以用一个更好的算法叫做多目标优化。我们有个帕累托，就是我们可以既这样既这样，我们同时求它的最大值和它的最小值，是有这样算法的，但是这样的算法 我我没写，因为它比，因为它比较复杂，而且需要我们同时就是让两个目标的数等级基本一致，还要做一个规划相关的处理会很麻烦，所以这里就是给大家做一个简单的视例， 好吧，所以目前就是每一问题四加一个代码，四个给大家的代码，然后加一个自己一对一可以输入的代码，一共是五个代码，一共是五乘五乘五乘五，可能性具体看下怎么去使用，我们大家选择了， 好吧，具体怎么使用的话，我们上一个视频给大家去讲了，大家可以参考参考，然后目前就是我们 b 题所呈现出来的资料，就这些。 嗯，后续的话，如果说大家对 micro lab 代码的需求比较多，那我可以再写一下 micro lab 代码，去写这种题， 画图也好，还是优化求解也好，其实都不太方便，所以只要大家需求不多，那我 micro lab 代码应该是不写了，主要是写 c 题的。
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24:12查看AI文稿AI文稿大家好，我是数学建模老哥团队的大红派老师，很高兴给大家讲解今年美赛 b 题的求解。 ok， 那 在我们之前讲解美赛 b 题的时候，我们有先说过我们的建模思路。首先呢，我们是先构造了这个呃月地球向月月球运输的这个交通工具的这样子一个系统，然后在这个系统里面包括 太空电梯系统和我们的传统火箭系统这两个工具。那在这个过程中呢，我们具体搭建了五个模型，首先就是 基于对于我们的一个时间和成本的考量，我们构建了这个时间成本的呃一个系统模型。然后呢，接下来就是又在实际情况下引入 风，就是电梯爬行过程中的这个风力的扰动，还有我们在这个过程中 呃由于一些维护导致的停机系数的实际影响。然后在此之后呢，我们又对于火箭系统的运运力折损和成本也进行了一个 纠正。然后在第二个模型勾结完之后呢，我们再次纳入 后期，后期这个运输系统的一个实际维护，具体而言就是主要是从这个连进需水量这个方面出发，然后去构造了我们的一个运维成本的一个惩罚项系数，将这个惩罚项系数纳入我们的目标函数。 最后我们考虑到我们的这个系统，它对于环境的一个影响， 从我们的这个系统的可持续角度发展，我们构造了环境影响指数，然后 它包括直接影响和间接影响两方面。最终我们的目标是以目标函数，它是一个多目标规划模型啊，我们就构造得到了我们的最终的这个模型，然后我们 会基于 n、 s、 c、 r 模型经求解，那我们可以来看一下我们具体在求解过程中的一个呃呈现。首先我们在这个过程中，呃，我们先看一下我们的代码结构，首先这个我们先定义了我们的， 我们先定义了我们的问题参数的这个类，也就是这个类，这个类里面主要先定义了题目要求的问题参数，然后 在这还有包括我们的，呃，这里主要包括两方面，一个就是电梯的太空电梯，然后还有一个就是人造火箭， 然后这是第一个。第二个在这过程中第二部分的模型是主要定义了我们的一个静态模型，也就是去定义在仅太空电梯情景，仅火箭情景以及混合醉欧情景下， 这个运输时间成本，还有我们环境的影响。那这个是我们的第二部分的一个呃内容。然后第三第三个模块，这里是我们的动态可靠模型，主要是考虑 可能性和随机性，也就是我们刚才说的这个太空电梯的可用性，然后还有火箭的发射的一个发射的一个折损，然后在这个过程中可能会 对于我们刚才静态模型进行一个校正。然后第四个部分这个架构，这里的第四部部分， 这个对应的是我们的一个水可持续模型，这个这里主要是计算这个用水需求以及对应的成本，这个 他主要在我们的目标函数里面对应的是对应的一个后续的运维成本。然后最后呃第五部分就是关于我们的环境影响评估的一个定义模型，在这个过程中对应我们建模过程中的这个 环境影响系数，也就是我们的直接成本和间接成本这一块。最后那我们就是把上述的目标进行一个呃融合，构成我们东标规划模型，生成我们的帕累托前沿，呃，用 s c r 模型生成帕累托前沿， 去寻找我们的成本，时间和环境之间的一个平衡。那在这个过程中， 最后这一块是我们的呃 visualize 的 函数，主要是生成各种图表。好，然后我们在这个过程中我们可以先运行来看一下， 好，在这里呢，在这里因为它的模型有用到 n c r， g， a r 这个启发式算法，所以我们的模型的运行它是在这个过程中，它是需要等一会儿的。 好，我们来看到我们生成的结果。首先我们在这个过程中我们有我们的一个呃 环境的雷达图，我们可以看一下，就这个 environment radar， 这个是指的是我们二太空电梯的方案，在就是二氧化碳排放，然后臭氧影响基础设施以及成本效率这三种方案，他们就是我们的三种方案。在五个环境维度的一个 呃比较好，这是第一个，第二个就是我们的呃，这个图拍出 petro frontier， 这个是指的我们用 s c r 模型去求出的帕累托前沿，在这个过程中它的一个呃最优的一个方案是 r f 等于一，然后时间是十七点五年，在这个过程中我们的一个呃成本是三万亿。 好，然后在环境呃情况是中等，然后这个 scenario comparison， 这个图主要是去对我们态，就是量化我们这个系统的不确定性， 从太空电梯和火箭成功率两方面去进行分析。然后其实可以发现像我们的太空电梯的一个成功率是百分之八十五，然后它的标准差主要是受到风速影响，然后像我们的火箭成功率是百分之 九十八，然后它的这个呃主要是受到了故障剧烈效应的影响，然后而这个 water sustenability， 这个主要是我们的一个水可持续相图，这个主要是指随着时间迁移，我们的太空电梯的长期优势可以看到它是逐渐凸显的， 我们可以看到就是在这个过程中，呃长时间来看我们的太空电梯它的成本优势是比较明显的。好，那在这个过程中我们呃 这个就是我们的代码结构，首先就是我们讲了我们的代码模块哪一部分是定义对应的模型中的定一部分，然后现在我们呃仔细来看一下我们每个函数究竟是怎样进行建模的。然后同时在这个过程中， 呃我们建立了这个模型之后，我们是如何进行一个详细的就是定义。然后还有我们在这个过程中可以怎么去调节我们的参数？好，我们可以看一下，首先 在我们的静态场景分析里面，也就是定义三种情境，仅太空电梯，仅火箭，还有混合最优。 首先景太空电梯，呃，首先我们在这个过程中我们的对于我们的这个静态情景的这个求解。 在景太空电梯的这个情景，我们的产能公式就是我们的太空电梯呢，它的一个产能，它等于在下面这部分， 他等于三个港口，然后乘以十十七点九万吨，每年乘以百分之八十五的一个可用率。火箭场他就是因为全球十个听不说了，有十个发射场的总发射次数嘛，然后乘以一百二十五吨，再乘以百分之九十八的一个成功率，这是呃，我们 就是定义的一个初识的参数，那我们在静态群里分析这个过程中，主要是想要求出我们仅使用太空电梯所需的年年数成本，这个成本包括我们的固定成本，还有可变成本，还有环境所影响。 然后在仅火电情景，火箭情景下呢，我们其实主要是为了计算得到我们仅火箭使用的一个连数成本， 这个成本呢是等于它的发射次数乘以每次发射成本乘以保险系数，还有我们的环境影响。然后场景 c 就是 我们的混合最优，它其实是指我们通过太空电梯和火箭的一个 r 法值， 在这个过程中计算得到最终的结果。好，然后第二部分，我们第二个在这个过程中我们的动态可信分析，也就是呃对我们的这个模型的一个呃 可信性行，就是对我们的模型的这个呃可信进行一个矫正，那在这个过程中其实它就是对我们的这个静态场景进行一个矫正， 那我们在这个过程中是如何进行校正呢？我们在这个过程中是这样子的，我们是会对这个混合场景进行蒙卡洛模拟，然后我们考虑到太空的 太空电梯，他受风速还有维护影响，以及我们的火火箭发射力，他保他受到失败巨累的影响，然后我们基于仿真模拟算法去模拟多次得到项目的时间成本的一个分布。好，然后在此之后呢？ 在此之后我们又去考虑，我们后续以对水的一个需求为出发点去进行， 就是纳呃为出发点，然后把这个对水的需求纳入到我们后续所需的一个运维成本。好，也就是这部分。那在这过程中我们其实是会计算月球，它每就是我们太空，它就是我们运输之后 他每年对于水的一个需求，我们考虑到回收效率，然后计算太空电梯和火箭运输水的净限制成本，然后我们会比较两种方式。 好，然后最有那这就是我们这一模块，然后第五个模块对于这个环境的一个影响评估。我们在这个过程中实际上就是对于我们的一个每个场景去计算阿尔法碳排放，然后 包括直接和间接排放吗？在这个直接和间接排放过程中，还有包含臭氧的消耗，以及我们基础设施的建设足迹，然后计算得出我们的一个呃综合环境指数。 然后那最终我们把我们上述五个模型的定义融合进我们下面这个多目标规划模块，也就是这个模块。 好，那在这个过程中我们通过改变我们的 r 法，还有每个 r 法对应的时间还有成本的影响，我们就可以找出帕累托的最优解， 然后通过在帕累托前的那个图上面，我们可以找到它的 me point 就是 它的起点，那这样子的话我们三个目标就可以达到一个比较好的平衡解，最终我们就生成了呃一个呃就最终就生成了，就是所有的一个结果，对吧？ 然后在这个过程中，呃，我们在这里其实也有输出，就是对应的一个解，然后我们可以看一下它的 recommend solution， 对 吧？这里是有的哦。然后 包括我们每一个 part， 就是 每 model 输出的值，我们在这里都有对应的一个解。好，那在这个过程中 我们需要来看一下，呃，因为呢就是它这里用到了启发式算法，所以在这个过程中我们的一个模型它其实呃运行的速度是比较慢的。那在这过程中如果大家想要得到一个更 合理的一个值，我们可以对这个模型的一个值进行调参，那在这个过程中，呃，我们可以来看一下我们可以对哪一些部分的值进行一个参数调优，然后呃去进行一个调整。然后在这个过程中 我们首先可以看到的是，就是我们首先我们首先可以先呃看到的是我们的这个参数部分。好 在这个过程中，首先呢呃大家可以看到就是第五百零一行，也就是这个动标规划。这里我们再用我们的一个呃 pad， 就是 s 键模型，就深求出 pad 和前的时候，我们这个 longpoint 呢，你可以把它稍微的修改的大一点，比如说修改为二百，然后我们可以注意一下我们右边的结果，包括我们这个这里的结果它会稍微发生一些改变。首先这个是第一个， 那大家可以根据自己的电脑的实际性能来去修改这个值呢？本来我设置五百，然后后面发现运行太慢了，所以我就把它设的很小。好，我们可以看一下。 好，这个时候，嗯，可以看一下对应的这个结，结果他的所有的绘图结果呢，都会相应的发生一些细微的改变。然后所以在这过程中就可以看到这个， 这是第一个我们可以调的参数，第二个就是这个参数它的影响还不是说特别的大。然后第二个就是我们在生成这个情境的时候，我们可以去调一下我们的一个在下面一点。 好，我们在这个过程中这个初识参数呢，大家就是可以根据自己查的内容去做一个赋值， 因为他有一部分，呃，他确实是有一部分我们未知的这样子一个参数嘛，因为这个题目我们去查询 nasa 相关数据会发现，呃，那 nasa 他 在定义的时候，这些 他的数据规模也只有千人规模，他没有办法没有这种万人规模，所以，呃，没有这种十万人规模的这种情境，所以在这过程中针对这种情况，我们其实就是需要去 呃，有一些数据，大家可以基于 nasa 数据去做一个，以这个数据为一个基础，然后进行一个推推敲，然后这是第二个我们可以就是很重要一个参数，就是我们去做 用仿真算法的时候，这个仿真算法的一个仿真情境。呃，那其实这个值更大，其实我们是我们最终考虑的音税会更全面，所以大家可以调一下这个参数，然后可以把稍微调大一点，调到一百、二百都可以。主要是看大家的一个 计算机的一个电脑的性能，就是如果大家的电脑可以承受就可以。 好，我们可以看一下，这个时候的话，同样就是我可以把这个给大家调两组参数，让大家看一下就是我们在不同情境下生成的值，它会有一些什么样子的改变。稍等，把这个往上挪一下。 好，这个同样这一这一部分就是他也跑完了哈，我们可以看一下这里 这个图，我们只要看一下这个图，我们只要看一下这个图， 然后那个场景呢，就是大家想生成多大呢，就都可以生成多大，就是其实那个如果说带的动的话就都可以跑，然后除了这个之外，还有就是我们在这个过程中，我们再用 s g r 模型生成，就是去求解它的参数，前的那个起点的时候，我们可以调一下对应的这份参数，哦 哦，在这个过程中，这个参数的调整应该是在这里，因为最后我们才在这儿调用它，所以这儿调成一百，再重新运行一下。 好，这个时候他就会稍微慢一些，因为这个参数从从命函数的这里输进去的，我们在这里进行调用的。 好，我们要稍微等待一会，稍微耐心等待一下。 ok， 他 这边再重新绘制新的结果，我们可以看一下，就是在这个过程中，在这里他生成的他最终求的一个结果，可以看到 它的结果其实发生了一些相应的改变哈，我们可以看一下，包括它的权重图，然后以及对应的这些啊可信分析图，还有这个， 然后这个参数呢，大家如果说就是大家电脑带的动的话，可以把它再往大一点调，因为本来这个参数我初设上是一千，但是我发现就是在我的设备上运行很慢。 好，我们可以看一下，就是当它这个参数设设置不同值的时候，我们的一个结果。 好，我们可以看一下 它这个就是这个参数设的越大呢，就是我们电脑在电脑上的运行速度也就会相应的变慢， 但是它的一个就说明我们呃生成的这个情景更多，那我们这个结果其实是更加鲁棒型的，就是更鲁棒的，然后更具有一个说服力的。 好，所以我们在这个过程中，在这里我们就得到了一个最终的一个结果，然后这个结果大家同样 也是可以在这里看到，就包括我们的环境的变量取多少，然后这些取多少，我们在这个过程中都有最终的一个求结的一个值。 好，我们可以看一下，都有最终求界的一个值，然后呃包括这些图，然后它都会进行一些相应的更新，然后大家可以就是自己再去看一下它更新的值，包括这个曲线它又移了一点，对吧？这个红色线， 然后这个是也是一个比较重要的参数，主要就是有这两个参数，大家可以调一下。呃，那在这个过程中， 呃，其实咱们在这个过程中，对于这个如果想要对这个模型进行优化，那我们呃，其实在这个过程中可以说就是 我们去，因为我们有部分参数是直接量化的，那大家可以就是基于拿下的效数据去推测，就是去构建一个量化方程，然后去呃，甚至就是基于效数据去得到，就是当我的数据规模就达到十的六 十，十的六字方这么大一个数量级的时候，十万这么大一个数量级的时候，那我们此时我们的一个数据会发生什么样子的一个改变，那这个也是 ok 的， 这样子，这样子也是 ok 的。 就是 还有就是我们在这个过程中，大家也可以说我们对我们的这个模型进行一个，就是对刚才项目的这个情境进行调优，大家可以给这个不同的情境，就是 呃命上不同的一个名字，然后通过这个命名呢，我们就可以就是显示我们对这个问题考虑的全面，然后包括在这个过程中，在这里也给大家生成了就是很精美的图片。然后大家在这过程中也可以说就是也可以就是 这些图呢，我们也可以再进行一下再加工，就在在 ppt 里面就在加工一下，把它呃加加粗啊，就重要结论把圈出来，还会说呃用一些适量图标标记出来，然后让评委可以更好的看见。然后那通过这种方式我们其实就可以把 呃 b 题完全写出来，然后我们这个题呢它也是非常全面的，我们所搭建这个模型， ok， 那 以上就是我们关于 b 的 讲解，呃，谢谢大家，拜拜。
16:15查看AI文稿AI文稿大家好，我是数学建模老哥团队的大红派老师，很高兴给大家讲解今年美赛 b 题的求解。 ok， 那 在我们之前讲解美赛 b 题的时候，我们有先说过我们的建模思路。首先呢，我们是先构造了这个呃月地球向月月球运输的这个交通工具的这样子一个系统，然后在这个系统里面包括 太空电梯系统和我们的传统火箭系统这两个工具。那在这过程中呢，我们具体搭建了五个模型，首先就是 基于对于我们的一个时间和成本的考量，我们构建了这个时间成本的呃一个系统模型。然后呢，接下来就是又在实际情况下引入 风，就是电梯爬行过程中的这个风力的扰动，还有我们在这个过程中呃由于一些维护导致的停机系数的实际影响。 然后在此之后呢，我们又对于火箭系统的运运力折损和成本也进行了一个 纠正。然后在第二个模型勾结完之后呢，我们再次纳入 后期，后期这个运输系统的一个实际维护，具体而言就是主要是从这个连进需水量这个方面出发，然后去构造了我们的一个运维成本的一个惩罚项系数，将这个惩罚项系数纳入我们的目标函数。 最后我们考虑到我们的这个系统，它对于环境的一个影响， 从我们的这个系统的可持续角度发展，我们构造了环境影响指数，然后它包括直接影响和间接影响两方面。最终我们的目标是以目标函数，它是一个多目标规划模型。 呃，我们就构造得到了我们的最终的这个模型，然后我们会寄予 n、 s、 c、 r 模型经求解，那我们可以来看一下我们具体在求解过程中的一个呃呈现。首先我们在这个过程中， 呃，我们先看一下我们的代码结构，首先这个我们先定义了我们的， 我们先定义了我们的问题参数的这个类，也就是这个类，这个类里面主要先定义了题目要求的问题参数，然后在这还有包括我们的，呃，这里主要包括两方面，一个就是电梯的 太空电梯，然后还有一个就是人造火箭，然后这是第一个。第二个在这个过程中第二部分的 模型是主要定义了我们的一个静态模型，也就是去定义在仅太空电梯情景，仅火箭情景以及混合 z o 情景下， 这个运输时间成本，还有我们环境的影响，那这是我们的第二部分的一个呃内容。然后第三第三个模块，这里是我们的动态可靠模型，主要是考虑 可靠性和随机性，也就是我们刚才说的这个太空电梯的可用性，然后还有火箭的发射的一个呃发射的一个折损，然后在这个过程中可能会 对于我们刚才静态模型进行一个校正。然后第四个部分这个架构，这里的第四部部分， 这个对应的是我们的一个水可持续模型，这个这里主要是计算这个用水需求以及对应的成本，这个 他主要在我们的目标函数里面对应的是对应的一个后续的运维成本。然后最后呃第五部分就是关于我们的环境影响评估的一个定义模型，在这个过程中对应我们建模过程中的这个 环境影响系数，也就是我们的直接成本和间接成本这一块儿。最后那我们就是把上述的目标进行一个呃融合，构成我们的东标规划模型，生成我们的帕累托前沿，呃，用 s 二模型生成帕累托前沿， 去寻找我们的成本时间和环境之间的一个平衡。那在这个过程中，最后这一块是我们的呃 visualize 的 函数，主要是生成各种图表。好，然后我们在这个过程中我们可以先运行来看一下， 好，在这里呢，在这里因为它的模型有用到 n c， r， g， a r 这个启发式算法，所以我们的模型的运行它是在这个过程中，它是需要等一会儿的。 好，我们来看到我们生成的结果。首先我们在这个过程中我们有我们的一个呃 环境的雷达图，我们可以看一下，就这个 environment radar， 这个是指的是我们二太空电梯的方案，在就是二氧化碳排放，然后臭氧影响基础设施以及成本效率这三种方案，他们就是我们的三种方案。在五个环境维度的一个 呃比较好，这是第一个，第二个就是我们的呃这个图拍出 petrolkefeller， 这个是指的我们用 s c r 模型去求出的帕累托前沿，在这个过程中它的一个呃最优的一个方案是 r f 等于一，然后时间是十七点五年，在这个过程中我们的一个呃成本是三万亿。 好，然后在环境呃情况是中等，然后这个 scenario comparison 这个图主要是去对我们态，就是量化我们这个系统的不确定性， 从太空电梯和火箭成功率两方面去进行分析。然后其实可以发现像我们的太空电梯的一个成功率是百分之八十五，然后它的标准差主要是受到风速影响，然后像我们的火箭成功率是百分之 九十八，然后它的这个，呃主要是受到了故障剧烈效应的影响，然后而这个 water sustenability， 这个主要是我们的一个水可持续相图，这个主要是指随着时间迁移，我们的太空电梯的长期优势可以看到它是逐渐凸显的， 我们可以看到就是在这个过程中，呃，长时间来看我们的太空电梯它的成本优势是比较明显的。好，那在这个过程中我们呃 这个就是我们的代码结构，首先就是我们讲了我们的代码模块哪一部分是定义对应的模型中的定一部分，然后现在我们呃仔细来看一下我们每个函数究竟是怎样进行建模的。然后同时在这个过程中， 哦，我们建立了这个模型之后，我们是如何进行一个详细的就是定义。然后还有我们在这个过程中可以怎么去调节我们的参数？好，我们可以看一下，首先在我们的静态场景分析里面， 也就是定义三种情境，仅太空电梯、仅火箭，还有混合最优。首先仅太空电梯，呃，首先我们在这个过程中，我们的对于我们的这个静态情景的这个求解。 在仅太空电梯的这个情境，我们的产能公式就是我们的太空电梯呢，它的一个产能，它等于在下面这部分， 他等于三个港口，然后乘以十十七点九万吨，每年乘以百分之八十五的一个可用率。哦，火箭场他就是因为全球十个，听不说了，有十个发射场的总发射次数嘛，然后乘一百二十五吨，再乘以百分之九十八的一个成功率，这是呃我们 就是定义的一个初识的参数，那我们在静态群里分析这个过程中，主要是想要求出我们仅使用太空电梯所需的年年数成本，这个成本包括我们的固定成本，还有可变成本，还有环境所影响。 然后在仅火电情景，火箭情景下呢，我们其实主要是为了计算得到我们仅火箭使用的一个连数成本， 这个成本呢是等于它的发射次数乘以每次发射成本乘以保险系数，还有我们的环境影响。然后场景 c 就是 我们的混合最优，它其实是指我们通过太空电梯 和火箭的这个运输时间相等，然后我们求出 z o 的 一个 r 法值，在这个过程中计算得到最终的结果。好， 然后第二部分，我们第二个在这个过程中我们的动态可信分析，就是呃对我们的这个模型的一个呃 可能性进行，就是对我们的模型的这个呃可能性进行一个矫正，那在这个过程中，其实他就是对我们的这个静态场景进行一个矫正， 那我们在这个过程中是如何进行矫正呢？我们在这个过程中是这样子的，我们是会对这个混合场景进行蒙卡洛模拟，然后我们考虑到太空的 太空电梯，他受风速还有维护影响，以及我们的火火箭发射力，他保他受到失败巨累的影响，然后我们基于仿真模拟算法去模拟多次得到项目的时间成本的一个分布。好，然后在此之后呢？ 在此之后我们又去考虑，我们后续以对水的一个需求为出发点去进行， 就是纳呃为出发点，然后把这个对水的需求纳入到我们后续所需的一个运维成本好，也就是这部分。那在这过程中我们其实是会计算月球，它每就是我们太空，它就是我们运输之后 他每年对于水的一个需求，我们考虑到回收效率，然后计算太空电梯和火箭运输水的净限制成本，然后我们会比较两种方式。 好，然后最有，那这就是我们这一模块，然后第五个模块对于这个环境的一个影响评估。我们在这个过程中实际上就是对于我们的一个每个场景去计算二氧化碳排放，然后 包括直接和间接排放吗？在这个直接和间接排放过程中还有包含臭氧的消耗以及我们基础设施的建设足迹，然后计算得出我们的一个呃综合环境指数， 然后那最终我们把我们上述五个模型的定义融合进我们下面这个多目标规划模块，也就是这个模块。 好，那在这个过程中我们通过改变我们的 r 法，还有每个 r 法对应的时间还有成本的影响，我们就可以找出帕累托的最优解， 然后通过在帕累托前的那个图上面，我们可以找到他的 me point 就是 他的起点，那这样子的话我们三个目标就可以达到一个比较好的平衡点，最终我们就生成了呃一个呃就最终就生成了，就是所有的一个结果，对吧？ 然后在这个过程中，呃我们在这里其实也有输出，就是对应的一个解，然后我们可以看一下它的 recommend solution， 对 吧？这里是有的哦。然后 包括我们每一个 part， 就是 每 model 输出的值，我们在这里都有对应的一个解。好，那在这个过程中 我们需要来看一下，呃，因为呢就是他这里用到了启发式算法，所以在这个过程中我们的一个模型，他其实呃运行的速度是比较慢的。那在这个过程中如果大家想要得到一个更 合理的一个值，我们可以对这个模型的一个值进行调参，那在这个过程中，呃我们可以来看一下我们可以对哪些部分的值进行一个参数调优，然后呃去进行一个调整。然后在这个过程中 我们首先可以看到的是，就是我们首先我们首先可以先呃看到的是我们的这个参数部分。好 在这个过程中，首先呢呃大家可以看到就是第五百零一行，也就是这个动标规划。这里我们再用我们的一个呃 pad， 就是 s 键模型，就深求出 pad 和前的时候，我们这个 longpoint 呢，你可以把它稍微的修改的大一点，比如说修改为二百，然后我们可以注意一下我们右边的结果，包括我们这个这里的结果，它会稍微发生一些改变。首先这个是第一个， 那大家可以根据自己的电脑的实际性能来去修改这个值呢？本来我设置五百，然后后面发现运行太慢了，所以我就把它设的很小。好，我们可以看一下。 好，这个时候，嗯，可以看一下对应的这个结，结果他的所有的绘图结果呢，都会相应的发生一些细微的改变。然后所以在这过程中就可以看到这个， 这是第一个我们可以调的参数，第二个就是这个参数它的影响还不是说特别的大。然后第二个就是我们在生成这个情境的时候，我们可以去调一下我们的一个在下面一点。 好，我们在这个过程中这个初识参数呢，大家就是可以根据自己查的内容去做一个赋值， 因为它有一部分。呃，它确实是有一部分我们未知的这样子一个参数嘛，因为这个题目我们去查询 nasa 相关数据会发现，呃，那 nasa。
31:02查看AI文稿AI文稿好，大家好啊，那这里是本次 m s cap 数学建模竞赛的 b 题目，呃，第一问的完整的代码以及相应结果的讲解视频， ok， 那 么这个视频呢，你们也可以转发到你们的队伍群里面啊，和你的队友呢一起去进行学习啊。呃，无论是负责编程还是建模还是负责洗车组的队员，好吧， 呃，看完这个视频呢，你都能学到相应的东西， ok， 那 么这次这个 b t m 的 难度还是比较高的，显然代码量也非常的大啊，我仅仅是第一问的这个代码呢，大概就有这个上万行吧 啊，但这只是因为我之前就有做过啊，关于机器人运动仿真，呃，相应的这个问题，所以之前项目的一些代码呢，也可以调匀过来啊，再去用。呃， 那么这个视频的预计也比较长一些啊，我稍后呢会详细的跟大家讲一下这个第一问呢具体要去做哪些步骤，以及每个步骤的他们的代码应该如何去进行编辑，然后呢会得到什么样的结果啊？那么这些结果呢，大部分也都会给大家去做一个展示 啊。呃结果的表格呀，还有一些结果的图片啊，这些呢都会给他去展示啊，我给大家说明一下，呃每个步骤我们都要去具体做些什么工作啊，得到什么样的结果？呃进而呢解决了这个问题里面的哪些问题？好吧， 呃，那么关于这个后续我会出的这个完整的原创论文以及限量代码和结果呢？呃，大家可以看这个视频的评论区，我们预计会在四月十八号的中午左右就会更新完毕，那么今晚呢，我也会通通宵的去写这道题目， ok， 还是跟之前所有的比赛一样啊，我是先发布一个选集件以及坐骑思路的视频 啊，之后呢就会有一个完整论文和代码机和结果之间讲解视频啊，那么这个视频呢，我只是讲下第一问的代码，好吧，请大家务必有耐心的把这个第一问的代码呢完整的看完 啊，因为第一问呢，也是我们这道题目的基础所在啊，千万不要在第一问的求解过程中呢，踩到什么坑了，或者有什么注意点没有注意到，导致整个问题的求解呢，最后都完全错误了。好，那废话不多说，我们来看一下这个 第一问吧。呃，问题一呢，具体的题目啊，以及相应的思路呢？在之前的这个讲解视频呢，我都给大家讲过了，我这里就不多赘述了啊。呃，问题呢是让我们把这十三种攻击动作呢进行洞穴的分析， 然后呢要去在攻击地图和自身稳定之间呢，找到一个合适平衡点啊，最后呢给出他们效果强弱的一个排序啊，其实做一个评价模型嘛，对不对？那么在最初时的这个原始输入里面呢，我是给大家讲过了关于一些一部分的信息的整理啊，其实关于原题目给出我们那几个副路呃的这个信息的整理， 然后呢，包括问题里面我们采用的这个思路啊，那么我最终采用的当然是一个高级版的创新输入了，然后之前的这个思路文档里呢，我给大家讲的时候呢 啊，这个是一个比较简化的思路，然后呢，我现在给艾哥给大家整理了一个啊，我们我最终去求解这个问题的时候，我总体的一个求解的框架啊，一共是分为了七个步骤， 稍后呢我也会啊，这七个步骤呢，在我代码里面呢啊，这个 notbook 的 个代码里呢，我是分为了七个大的单元格，那么稍后呢，我又给大家讲一下，每个单元格我们会具体做些什么样工作，得到什么样的结果啊？这七个步骤 好，大家这大家先去大家浏览一下好吧， ok， 那 我们第一步呢，当然是先要去做这个机器人的参数化建模了啊，因为这个原题目呢，是给我们的这个机器人的这个模型啊，也相应的他一些详细的参数 啊，这是一台总体的参数，那我们当然要把它简化为一个缸体的模型，所以针对这个缸体模型呢，我们首先要去做一些参数化建模，那么在参数化建模方面呢， 哎，为了方便大家去看呢，我这里把它一些重要的啊，一些参数我们还列为了表格，我给大家展示一下。首先是在简化多缸体模型的时候呢， 我们可以把这个机器人 pm 一 呢转换为十四个主要缸体，以及二十三个关节自由度的这样的一个串联的数量结构，其中包括的缸体有哪些呢？有头部躯干，左右的大臂，左右手骨盆以及左右的大腿以及左右的脚，那么他们当然每一个呢会有他们的质量占比，以他的长度， 那么这部分呢，是我们自己需要去定义的啊，需要自己去定义的呃，我在后面也列出啊，一个我们自己需要去定义，包括一些我们要去准备的一个数据， 比如有他关节脚的起始位置啊，时长啊，就是关于他接触的动作时长啊，因为他不是有十三种动作吗？对不对？然后他有各官当起的质量和程度具体值 这部分呢，我们只能够自己去进行定义。当然我们在定义的过程中呢啊，可以采用一些经验的一些参数或者系数啊啊，当然针对于一些运动学或者动力学的一些相关系数呢，这个我们只能够通过计算去行得出 啊，这个是不能自己去定义的，当然了关于一些基础的参数，我们只能够自己去行定义，你不定义的话，你这道题完全做不了，能理解吗？就是在简化多感什么的时候，我们首先是把它这个，哎， 先说一个表啊，这是方便大家去看，因为我在后续的代码里面呢啊，在最初时的里面，最代码的最初时的这个光格里面呢啊，就是要去先定义一些他的总体的基础参数啊，比如他有之前总质量呀，总身高呀， b 展呀等等这些东西，还有他极目给出我们一些电机的参数。 好，我们来看一下，选在这里的比较方便大家去看啊，只有我把它列成了一个表格给大家展示一下，然后这里是它一些关键的参数的设定，比如它电机参数的也设定，还有重力加速度和它的摩擦系数。 ok， 来我们看一下我们的第一步机器人参数画建模代码应该如何进行编辑己应该得到什么样的结果，这也在问题一的这个第一个步骤里面啊，我们参数画建模里面先把它总结基础参数先给出来。 呃，那么因为我这个代码呢啊和论文呢，也要照顾到到时候拿到我这边仓库论文和代码的人呢，呃，得一个降重的需求，所以在代码里面的注示啊，我也会直接给大家写好哪一些部分，嗯，大家可以是去做一些相应的降重，可以是去自己修改部分的数据， 然后呢起到降重的效果，就是说跑出来这个结果呢跟我不会完全一样，但是会有一些细微的差别好，包括一些格式化的图片应该怎么样去修改颜色之前我在代码里面都给它去标注出来。这咱们题里面我们首先要去标注出来的一个第一个降重点，就是关于这个机器人总质量是可以去进行降重的，因为在原题目里面呢， 他是告诉我们啊，这个机器人的总质量呢是大概约四十二千克啊，那么原题目给出出数据里面网页里面呢也是约四十二千克，所以呢这个呢我们可以 啊，呃，在四十一到四十三之间去进行浮动啊，可以自己去进行设定，然后包括一些邪害的参数呢，这个就不用去改了，比如他的身高， b 站啊这些不能去改， 然后呢基电机参数呢是已经给证的，也不能去改啊，然后环境参数呢？呃，大家也没有必要去改，然后这里啊这个缸体质量的分配比例这方面呢啊，大家可以自己去进行修改， 这个呢是自己设定的，就是你头部它的质量占比大概有多少？那么躯干呢？我这也设置的是百分之四十啊，这个呢按照常理来说呢，一般也就是呃，这个整个机器人的， 呃，因为他电机也是在这个部分嘛，对不对啊？就整个这个机器人他这个质量最重的一个地方啊，那包括一些其他的脚呀，左脚，右脚呀，啊腿呀，小腿呀，大腿呀这些质量的分配比例呢，他可以随进行调整啊，当然了，你这个比例无论怎么样去调整，他总和必须得是一，能理解吗？ 好，那么除了这个之外呢，还有一个就是各缸体的长度参数可以去做一些微调啊，就是这个缸体啊，大家看一下 啊，你觉得头部的长度大致有多少啊？那么大臂和小臂的长度比例大概是多少？这个呢大家也可以自己去做一个设定，但也不能设计的太离谱啊。呃，我这个整体的参数设定呢，还是基于这个原始的这个模型大致去测量啊，去测算的好， 然后就是一个关节运动空间的约束，那么在这部分的约束里面呢啊，呃，这个是根据原题目啊，后面这个详细参数里面的腰关节、髋关节和膝关节举行设定的。 这个呢重要性也是非常高的，因为它直接决定了我们后面这十三种动作它的运动空间的这个包露面是什么样的，所以呢这个参数设定的是比较重要的单点，也是必须得去我们自己去进行设定的啊。还那句话就是关于这节目的一些基础参数，我们能只能够自己去进行设定， 然后就是一个支撑多边形，也是双脚站立式的一个稳定区域，可以进行设定。 ok， 呃，这就是我整理这个文档里面啊，整理这个文档里面，我后面给大家讲过的，我们要去做一些的数据准备里面的，呃，关节角的起始位置，以及他各缸级质量和长度的具体值啊，要去设定一下， 还有这个支撑多边形的顶点坐标。好吧，好，申请完之后呢，我们就可以生成一个各缸体完整的一个参数表了。哎，我们生成完之后给大家看一下，这就是我们制作生成的这个啊，呃，缸体的啊，这个完整的动力学指标的一个汇总。 好，我们可以得到这些缸体名称，以它先验的质量和它的长度，然后呢最后核验一下它的总质量是四十二点八四千克啊，是在四十二附近， 然后它的总身高臂展的呀，啊，还有它最大的角度，我们可以计算得出，还有它支撑多边形的尺寸。好，我们好，那到这里呢，我们的第一步就结束了啊，就这个多缸体模型参数的汇总，我们现在已经得到了这样一个表格了。 ok， 我 们来看一下第二步 啊，那我我前面给大家换那个总体框架呢，不够清晰啊，我又重新给它做了一个这样的总体框架，说明了一下这个各个步骤啊，以它它的内容和说明啊，我们来先来看一下我们的第二步， 第二步呢就是这十三种攻击动作参数库的一个构建了，那么原题目呢，是给了我们这十三种动作啊，有四种拳法，五种腿法以及四种组合技。好， 那么再给大家看一下这个步骤二啊，这十三种攻击动作参数库构建的先验代码之前呢啊，我先给大家大致看一下这个整体这个步骤二的一个总结啊，步骤二，步骤二呢，是这十三 啊，这十三种攻击动作的参数库的构建，那么分为哪十三种呢？是 a 一 到 a 十三啊，是直拳啊，勾拳等等这些东西。那么我给大家举个例子啊，比如说直拳呢，他的主动关系呢，就是他的肩和肘，他的末端直向线呢，就是他的拳头啊，他的打击高度呢，就是他的头或者他的胸高。 再比如说这个侧肌啊，他的主动关节是腰和髋，他的末端指尖形的是脚，他打击当中的是腰腹。为什么这个表也比较重要呢？就是他大家必须要把它清晰的理解到呢啊，因为这个主动关节和末端指尖性的是直接影响到 啊，他的这个变化角度大概是有多大的，因为在原题目的这个书使的给出的数据里面呢，是明确给出了我们每一个关节他的运动空间呢啊，那我们前面给大家讲过了，就是这个每一个关节他的运动空间呢，他的角度变化范围呢，会影响我们最终的 啊，做出的这个动作最终的这个轨迹的，呃，包罗密啊，这大家能能理解吧啊，所以要把这十三种动作呢，这个主动关节这些东西的全要率列出来。那么在这里呢，我们每个动作需要规划的参数都有哪些呢？有我们的这个关节角的指指位置， 有他攻击的总时长，还有他的攻击距离，那么这部分呢，也是一个基础参数，需要我们自己去进行定义啊，可以根据一些经验参数啊，经验基础进行定义，比如说关节角及指位置啊，我们可以基于人体动作去进行一定的分析。 攻击的总是长的，那么一般来说呢，拳类啊，会比较少一些，然后腿类呢，比较长一点，然后组合的动作当然就是时间最长的了。攻击动作呢啊，攻击这个距离方面呢，拳头呢，一般来说它是比较短的，那么腿呢啊，就比较长一点，那么一些其他的组合技能，那么攻击距离会更长一些 啊，还有那句话，这部分的这个参数呢，是我们需要去自己去进行设定的啊。呃，这个也是我们术膜里面非常常见的，而且是必须要去做的工作，比如关于这种仿真类的问题呢，我们一些基础的参数需要自己循行设定 啊，我们自己需要去进行计算啊，就是不能自己去设定的一些参数呢，是后面这个运动学和动力学的计算的这个问题啊，比如冲击力啊，冲击能量啊这些东西，那么前面的这些东西呢，我们是要去进行设定的。好，我们来看一下代码， 呃，那代码里面呢，我们看来看一下，这是这十三种攻击动作的一个参数库的构建，哎，这只是他一些相应的动作的说明，那么在代码里呢，我也给大家写好了，这个可以调整的一些象虫点啊， 呃，因为这部分呢，是有一定的主观啊，呃，这个信赞，所以说呢，比如说各动作时长啊，比如说打击质量啊，接触时长啊，以及关节的起始角度呢，大家可以在大概就是在百分之十之内的一个范围啊，正负百分之十之内的范围呢，进行一个微调 啊，这个呢，大家调整完之后呢，就会跑出来跟我不一样结果，当然了，你跟我的结果呢，只会有些细微的差比。当然了，呃，无论是你的结果还是我的结果啊，呃，这些答案呢，都是在合理的范围内呢就可以了，能理解吧啊，不要把它调整的过于离谱就可以了 啊，你基本上就在我这个范围内的政府百分之十内去调整就完全 ok。 好， 我们把这个呢，我们全部都定义一下动作参数啊，直拳，勾拳啊，摆拳啊，那么这十三个动作全部定义一下，定义完了之后我们可以汇总得到这样的一个啊，这十三种攻击动作动觉指标的一个汇总。 好，这里呢，我就给大家继续进行一个完整的展示了啊，呃， a 一 到 a 十三啊，比如说这个大家看一下这其中里面 最大的有效质量是谁呢？是冲撞的啊，这就说什么样有效质量，就是你攻击的这个呃力度或者他的有效程度，那冲撞的当然是这个攻击性最强的了，对不对？那么比如说你这个呃回旋器呢，哎，他的有效质量也比较高。 当然了，这个给举个例子，比如说这个击打次数啊，这个五连击的拍击打数是五次，他的主动关节数呢是两个啊，我拳头组合的，他主动关节数就比较多了，因为你是既有拳又有腿，他的主动关节数呢是四个，那么击打次数呢，是两个，因为他是一个拳腿组合嘛， 对不对？那么他的接触时长呢，大概这么多啊，比如接触时长里面最长的是这个五连 t 啊，最短的那是一个直拳啊，我就不大不给大家去多进行赘述了啊，总之这个呢，但都是符合我们的生活常识的就可以了。 然后之后呢统计了一下啊，这各个类别的一个大致的平均时长和他的有效质量以及他的平均的打击距离。好，然后呢，这所有的动作的关节角度呢，是都是必须得在我们前面所提到的 pm 零一的运动空间的约束内的， 能理解吧？啊，就原题目给我们的这个呃运动空间的一个约束内， ok， 我 们第二步完成了，来看一下第三步我要去做什么工作。 呃，第三步呢，我们要去做这个运动学和轨迹规划了啊，那么从这一步开始到后面就全是要通过进行计算的了，这前面我们这个呢是基础参数的设置部分啊，这个第一步和第二步这是基础的一些工作啊。呃，然后呢，从第三步开始 就全部是通过计算得出了啊，不是什么参数自己设定了，能理解吧啊，就是在基础参数是指数设定之后，根据我们论文里面啊的这个运动学动觉的方程的推导 啊，建立好的这些模型去进行求解啊，那么相应的关于这些数所有完整的啊，这个运动学的方程啊，理这个动力学的呀，啊，所有的些理论建模的过程呢，在我的论论文里面呢，都会有一个详细的理论建模步步骤步骤啊， 那我在这里就不给他多这一说了，我们来看一下问题三的啊，这个步入三的这个代码，步入三代码， ok， 呃，步骤三呢，是这个运动学建模和轨迹规划。好，那么这部分的核心代码呢，我就不给大家去进行展示了，好吧，因为我也要保证这个限量，那么这个呢，大家到时候拿到我代码和这个论文的人呢，自己去看就可以了。 好，我就大概给大家展示一下这个步骤的这个结果吧，那么这部分这个框格的一个代码呢，也非常长啊。呃，仅仅是这个步骤三可能就有上千行代码。呃，非常长，我又给大家做展示了核心代码结构，我给大家展示了。好， 我们来看一下最终在生成的这个结果啊，这里呢，就是根据我们建立好这个运动学的这个方程啊，得到的我们最终运动学的这个指标的汇总。那么这里是还有众多编号，从 a 一 到 a 十三，呃，列名呢？都有哪些呢啊？由末端速度的峰值，末端平均速度，加速度的峰值，角速度的峰值，以及他动作的时长 啊，当然喽，这些所有呢，这个角速度呢，是必须得在这个最大的角速度约束里面，所以我就在这里会输出一个关节角速度的峰值，可以看到没有任何一个峰值是超过我们这个最大角速度的约束的，也就是二十六点八一转每秒，有没有超过的。呃， 讲解这个有国家多之处了吧，大家可以自己暂停去看一下。好，那么后面可以绘图出来我们一些典型动作末端执行器的一个速度曲线啊，还有它执行器的一个二维的轨迹，还有它主要关节的一个角度轨迹和它角速度的轨迹。那我们这里呢， 大家展示的这个东西呢，大家也可以继续进行修改。还那句话啊，我录里面所有格式化图片的啊，颜色，包括大家要去挑选哪些动作去进行展示啊？那么包括这些图片的标题名啊，这些东西都可以去进行修改 啊，大家到时候看我给你私发的那个代码，操作一曲视频就可以了。那我这里可以这样从点到哪些呢？我在代码里面呢，也给大家都标注出来了，通过注册的形式。 呃，一个呢，就是我展示这个典型动作啊，我在这里展示的是直拳、前踢、回旋踢和冲撞，大家当然也可以展示一些其他动作了，对不对啊？这个代码里呢啊，格式化里面大家可以看到呢，这是四十个动作嘛，对不对啊？你要展示其他动作的话，你可以直接把它改下一个，比如鸡蛋要展示一下， 呃， a 八低扫腿，那你就把它这个 a 七回旋踢，你可以把它改成 a 八啊，然后你打字低扫腿啊，打完就好了， 能理解吧？哎，再比如说你要展示这个，我在这里展示的是这个直拳的主要关节的角度轨迹，你当然也可以展示其他工这个动作的了，对不对？我在这里展示第一个，所以呢？这里是零啊，主序号是零嘛，所以这是第一个， 你比如说你要展示第七个，那你就把它展成六就可以了，哎，你就可以展示他这个第七个动作了，能理解吧？好，那么这部分这个结果呢，就是通过我们运动学的这个方程需求也得出的了，能理解吧。 ok， 我 们来看一下啊，下一个步骤，下一个步就是动力学的极层问题了。 呃，在前面这个步骤里面呢，我们都完成哪些工作啊？我们现在把刚举的质量长度、关节约束做了，每个动组的关节运动和时长做了啊，末端的速度和位置是计算了。 那么这一部分呢，还就是我们的核心物理量了。核心物理量都有哪一些呢？有冲击力，有冲击能量，有关节力矩和 zmp， zmp 就是 那个预度嘛，我刚给大家讲过了，就是衡量我们这个机器人稳定性的一个指标。 ok， 所以说这个第四步这个代码呢，是非常重要的啊，会直接生成我们一些核心的物理量啊，就是用于我们后面要去建立的这个综合评价指标体系里面的一些核心物理量。来看一下这个第四步的代码。 第四步代码是这个动力学的计算啊，动力学的计算，呃，还是一样啊，这个核心代码我就不给大家去多展示了，呃，因为我也要保住这个限量啊，这个大周，大家到时候拿到我代码和论文的人呢？呃，自己去看就可以了。好吧，呃，给大家直接展示一下这部分的格式化吧。 好，那么核心代码结构我给大家就不展示了，呃，最终我们得到的格式化呢啊，首先是一个表格和五张图，那么这个表格呢，是这十三种攻击动作动力学的指标汇总 啊，我在这里就给大家只展示直拳和勾拳的了，其他动作就给大家展示了，那么另外呢，有哪些呢？比如我要计算出它的冲击力的峰值，冲击能量 末端速度啊，关节力矩的峰值，关节能耗呀，力矩超限率呀，最小裕度呀，重心偏移量，反力波动，倒地概率以及自恢复的难度。那么比如说直拳，它的倒地概率呢，大概就是在百分之三十八左右，勾拳呢，百分之五十一左右它就高，倒地概率就会更高一些 啊，那么自恢复的难度呢？啊值权会更高一些啊，能理解吧，总之他会全部他计算出来啊，包括他的最小预度呀，啊，它们能耗有多少哦，必须峰值有多少，并且全是根据我们论文里边写好的这些相应的所有的非常非常复杂的一系列动力学方程去求解得出的 啊，这也是我们题目所要求，我们的就在求解过程呢，必须要有。哎，这个 啊，要有严谨的求解推导。好，要严谨求解推导啊，但这部分工作是在我的论文里面，他到时候拿到我论文呢，自己去看就可以了。好， 然后一共是生成了五个格式化图片啊，其中前面四个呢，是针对于这个动力学指标的汇总呢啊，做的一部分比较简单的格式化，我就不给大家去多这样展示了。呃，最重要的是最后一个图我给他看一下 啊，这个图呢，我也就不给大家去做一个完整展示了，因为我要保存这个限量啊，就展示这么大概给他看一下吧，有什么意思？我给大家解释下就行了。 呃，这个图呢，是一个 zmp 的 轨迹图啊，什么意思？中间这个黑色框格呢，就是它的我们定义的啊，啊，它的支撑多边形，然后外面这个轨迹呢，就它的 zmp 轨迹，就我前面给大家讲过的那个欲度，也就是衡量我们机器人稳定性的那个指标。 呃，外面最大的这个橘色曲线啊，橘色曲线这个的轨迹呢，其实就是我们回旋期的这个轨迹，因为回旋期呢，他的稳定性是最差的，所以呢，他就完全超出了。哎，我们的这个支撑的这个 多边形啊，所以说它的稳定性是最差的啊，所以它是完全超出了这个多边形的。那么当然了，一些其他的比如这个蓝色曲线呀，它可能是直圈或者是自圈，它是非常稳定的，所以它就是完整的待在这个支撑多边形内，能理解吧？ 好，大家理解我身上这么一张图片就可以了。 ok， 所以 第四步我们就做完了，我们来看一下第五步吧，第五步我们要去做一个什么呢？ 就是这个四维指标体系的计算了，那我前面跟大家讲过了啊，就是我在这里呢，会生成一个 四维的指标体系，去分别衡量这一个动作，它的攻击性，它的稳定性，它的效率以及它的风险。那么原题目呢，其实问题里面只是告诉我们要去啊，呃， 考虑到它的冲击效果以对于自身平衡的影响啊，也就是在攻击力度和自身稳定之间找到一个合适平衡点。那么在我的实际球解里面呢，我乐更丰富它的内容， 也为了让我们的球解更精确，所以我是引入了，不但有这个攻击性和稳定性，还有它的效率和它的风险，真的会生成一个整体的四维指标体系的一个评价矩阵， 看，这将来也对应于我们前面的动力学里面，动力学计算里面，我们求取出来的一系列的核心物理量，比如说他的冲击力、空间能量关系律矩和 z m p。 好， 我们来看一下代码， 代码里面呢，我们来看一下这几个攻击维度，他越大越好的好，那么稳定维度呢，也是越大越好啊，越大越稳定，效率维度呢，是越低越好的啊，什么意思？就说他的，他的 啊，动作时长和关节能耗还越小越好。那么风险维度呢，也是越小越好了啊，就是倒地概率越小越好，重心偏移越小越好，自恢复难度越小越好， ok， 呃，还是一样啊，这部分的核心代码呢，我就不给大家去进行展示了，来看一下政府的结果是什么样的 好，这就会得到一个原始的评价指标矩阵啊，这是 a e 值权的。然后呢，我们把它归一化之后啊，再去做成四维的评价指标体系啊，大概就是这样的形式，大家看一下 啊，因为我要保证这个限量，所以这部分呢，我就给大家去做一个完整展示了啊，做一个打码处理吧。呃，可以看到这十三种动作，他们的攻击综合、稳定综合以及风险综合，最终的一个四维的综合评价矩阵， 然后画出他的一个雷达图。哎，好，然后呢，我们还可以把它绘制成一个热力图的形式啊，就更直观一些了啊，这个热度就不给他取经完整展示了，大家大概知道有中国东西就可以了。 ok， 现在呢，我们前面非常重要的这五个工作都完成了啊，接下来也比较简单啊，做一个帕里托东标优化的筛选啊，先去摄取出来他的飞车配件，也就是说初筛他的移速动作啊，最后又可以做这个最后的综合排序了啊。我们来先看一下这个帕里托东标优化筛选吧， 也是我们下一个代码风格里面完成的动作啊，还那句话，这道题目呢，确实，嗯难度比较高啊。所以问题一里面，呃一共分的这个七个步骤吗？啊，每一个步骤这个代码呢都是上千的 呃，然后呢，每个步骤呢，我也会输出非常多的图标啊，呃，估计到时候呢写出来这个论文呢，也会逃出篇幅，但这个也没办法啊，就是 确实题目太复杂了啊，所以你也只能这样去做啊，否则呢，呃，你要简单的去做呢也行，但是你帮助不了大家获奖。这个呢， 呃，不可能两者都能兼顾到，就只能把它做成这么复杂的了啊。当然了，虽然复杂归复杂，我在路盟和代码里面呢还是会非常清晰的给大家去表述出来啊，大家肯定都能看懂好，第六步呢，就是个帕里托多目标优化筛选的飞车佩奇， 哎，我们呢来看一下这部分的核心代码呢，我就给大家展示了啊，总知道大家要知道这部分呢，我们要做的这个结果就是要去出差，哎，我们这个优秀的动作。好，我们来看一下这部分的结果大概什么样的 好，那么这个布置呢，也得到了非常多的表格和图片啊，我就截取其中两个比较重要的表格和图片给大家去讲解吧。 呃，主要就是这个帕里托筛选的一个完整结果啊，就是四维的得分，我们会得出来这每一个动作呢，它是否是帕里托最优的，然后呢会得出来这十三种工艺动作呢？在不同目标对下的一个帕里托的前沿分析 啊，比如在攻击 vs 稳定方面，他帕里托前沿分析的一个图片啊，然后呢还有攻击 vs 风险方面的，哎，又帕里托前沿分析的一个图片哎，所以这一步呢，我们是做出差嘛，就是先筛选出来它是否是帕里托最优的，能理解吗？好， 紧接着就是最后一步了，我们在出差出来优选组合排序，得到我们最终的排名了啊， 来看一下我们问题这个一的第七步骤啊，在这个代码吧啊，这前面这个部分呢，是问题六啊，呃，这个步骤六啊，最后的一些格式化我就不给他展示了，不做七， 呃，步骤期呢？做商圈某和 topface 啊，这个其实往期做过综合评价的模型的，就学院呢，应该都懂啊。呃，其实，嗯，这个就不是很难了，因为我我们前面的准备工作呢，已经特别完善了啊，能用的一些指标啊 啊，这个这些东西呢，全部都已经准备好了，所以在这一步呢，我们直接去做商权码和 topos 去综合排序就可以了啊。哎，这个就是无非就是归一化嘛，归一化矩阵，然后呢用商权码去计算它的扣关权重，然后 topos 进行排序就可以了啊，核心代码呢，不给大家展示了，来看一下最终的结果吧。 好，那么这个步骤呢，我们也可以得出很多的这个结果表格啊，以及现任的图片。呃，我就挑选其中几个比较重要的结果表格和图片给大家去展示吧。啊，而且我一定要保证这个限量啊，所以呢，我就只能通过这样的一个形式呢，给大家大概看一下最终我展示的这个形式大概什么样的。好吧， 好，我们最终呢会得到一个，首先是商拳法客观权重的一个分布，我画了一个饼图，然后是这里是是十三种攻击动作的一个综合排名，最终的一个结果啊，第一名他得分是零点七四四哎，他是第一名他是谁？ 然后呢，比如啊，这个侧踢啊，他是排名第四，勾拳排名第五，五连踢排名第六 啊，然后这里是有这十三个结果的一个表格啊，啊，这个综合排名一二三四五六，一直到第十三个啊，这是他动作编号，比如说车机的排名第四，然后呢，这是他的 top six 的 一个得分啊，这是他是否是帕里托最优的，然后这是他是否优先采用 啊，比如五连青呢？还是排名第六？好吧，呃，可以看到排名垫底的是冲撞和斗 倒地反击啊，这两个综合排名呢是最低的，就是它攻击性呢，也没那么强，还稳定性呢，比较差，所以呢，呃，得分的比较低。总之呢，还是根据我们 top 十直接去算出来一个综合得分啊，大家直接去采用就可以了。好， 呃，那大致的问题一的一个结构啊，框架和我们代码啊，以求取出来这个结果呢，大概就是这样了。呃，我给大家总结一下吧，问题一，里面我们比较重要的一些输出的结果都有哪些呢？因为可能这个时间呢太长了，大家现在有点晕 叠转的有哪些呢？一个是是十三种动作的一个多维指标的雷达图，是每个动作必须得有一张的。呃，帕里托斜的散点图得有一个 topface 综合得分条形图和排名。哎，得有一个商权法权重的饼图 day 优先采用动作的一个清单 top 不 到六个 day， 有 攻击效果强弱的顺序表，全部十三种。得有这样的话才能够去完整的解答我们问题一手提出的所有的问题啊，采用哪几种动作？比如一个攻击效果强烈的排序啊，包括前面如何进行评价的啊？包括动机学的一些分析。这里呢，通过这 六个格式化以及结果输出就能够全部写答了。但呢，除了这六个以外之外呢，我还会制了很多个其他的格式化以及结果表格，这个大家都能拿到我论文和代码的人呢，自己去看就可以了。 ok， 那 大致问题的一个讲解呢，就到这里结束了。呃， 大家有什么地方没有听懂的话，你可以退回去再看啊，也可以把这个视频呢转发到你们队友群里面啊，回你的队友呢，一起去商讨着来看。 呃，这道题目呢，确实难度比较高，我们今晚呢会依旧通宵的去写这道题目啊。呃，我们团队会通宵的去写，然后呢，预计还是会在四月十八号以及明天的。 呃，中午左右吧，尽量会把它更新完毕啊。到时呢，我就会发布一个跟往期我的比赛一样，会发布一个完整原创论文和相应代码结果的讲解视频啊。我目前这个视频呢只是讲解了一下第一问啊，只讲解了一下第一问。 呃，大家等我后面的这个视频吧。那么关于这个完整原创论文和代码的说明呢？大家可以看这个视频的评论区。呃，希望这个视频能够帮助到大家啊。呃，谢谢大家。
202数模陪跑保证原创
43:55查看AI文稿AI文稿呃，大家好，这里是数魔精团队，然后在这个第一天的凌晨呢，我们也是把这个 b t 的 参考论文整体给写完了，大家可以看一下， 我们这是整体的一个 b t 的 一个论文，内容还是比较充实的，而且这些图啊，什么也比较美观。 然后总的来说这是 b 题，总的来说他的难度还是比较大的，就是跟以往的这种数模，他的可能偏重方向不一样，但是没有给出任何，你可以参考一些数据， 然后包括一些强化学习啊，还有一些仿真模拟，包括一些物理学的知识，你都要去掌握的比较牢固，那么这个 b 题你会做的比较顺。 那么这里我们就给大家来简单讲一下这个 b 题，我们整一个做题的一个思路，还有我们所使用的一些方法，还有我们整一个论文的展示，还有代码的是如何书写的。 那么首先看到这个毕节的一个题目呢，他整一个这个题目就是简单的告诉你说，我们现在在十五五的规划中，极限是比较重要，然后我们有一个运动是极限格斗， 而这个极限格斗呢，他是分为这种积分取团赛，还有单败淘汰制的一个阶段，然后核心的胜负围绕有效攻击，有效攻击其实就是 呃击中了机器人一些有效的部位，比如说头部啊，或者是胸部，然后如果说这里大家看不懂这些有效攻击啊， ko 和 tko， 包括一些有效压制，看不懂的话是可以打开这个附件来看一下的，但是这里有一个详细的一个介绍， 像这种呃淘汰赛，淘汰赛啊是怎么样的？然后 ko 是 怎么样呢？就是通过有效攻击使对方机器人满足任意以下条件， p ko 就是 对方因为自身的原因，比如说机器人的故障无法修复等等这些去 时去补充自己一些这种机器人竞赛一些知识，然后这些知识在后面会比较呃有用的，就说你在后面的模拟当中会比较有用，把这都要记下来。 然后这个整个的 b 题，他就说基于这种机器人竞技赛的这种规则体系， 要我们通过对机器人的攻击和模拟防守动作的一个防守模拟去建立数学模型，然后去优化它的一个竞技策略，来实现这种机器人格斗当中怎么样使得我的机器人获胜的概率最大。 然后这下面给了一些机械的参数，然后大家注意他选的是这个重型 p m 零一的商业版，这里参数不全的大家可以去这个 p m 零一它的官网这里去把它所有的一些呃 所有的一些参数给全部给扒下来，然后这里介绍了一下这种比赛场景的一些约束， 然后这里就不多说了，大家去自己补充一下，还要看下文档去补充就好了。那首先来到这个问题一， 他说重型机线 p m 零一在晋级赛中主要具备拳法、腿法、组合技三种攻击动作，具体的十三种攻击动作见辅助一， 然后通过对机器人的攻击动作的仿真模拟去建立一个数学模型，对每一种攻击动作进行动力学的一个分析。 然后需要考虑这个攻击动作不仅要追求冲击效果，冲击效果就是你打在另一个机器人的身上会带来多大的一个力， 还要考虑自身的一个平衡的影响，因为对机械来说，其实自身平衡是一个很重要的一个点，要在攻击力度和自身稳定当中寻找到一个合适的平衡点。 然后要我们给这种机器呃所有的攻击动作给排一个序，就是十三的攻击动作，这种攻击的效果强弱的一个顺序，那么这里肯定是涉及到一个 评价的一个算法，就是给不不同的攻击动作去评分，然后根据评分高低来给这攻击攻击效果强弱来排序吗？ 那我们首先来看到这个攻击攻击一个动作，它是有四种拳法，五种腿法，还有四种组合，它这里要注意它是包括一些组合的， 就是不仅仅是一个动作，这里是多个动作组合起来的。然后 回到论文当中，那第一位我们是怎么进行一个解决的呢？ 呃，在第一问中，因为他需要你对机器人一整个十三个攻击动作进行一个系统的重力学分析，那么我们肯定就是用相关的一些， 你要么就是用这种仿真模拟软件来对他进行一个重力学的分析，要么就是做这种物理分析来对一整个呃你的机器人呢不同的动作来进行一个分析。那么这里我认为，嗯， 如果说大家是学过这种呃仿真模拟软件的话，那就可以用这种仿真模拟一些软件，不然的话，呃大家就可以用这种普通的一些物理，比如说钢铁重力学啊，对它进行一个建模也是可以的， 通过实验来看，其实两者得到的一个呃最后的实验值差距并不大， 因为呃在这一整个题目当中，如果你要用这种防盗门软件的话，他的一个机器人的一个模型他是没有给出的， 我采纳了很多呃网站，包括他的一些官网，他的机器人的呃整个给你的这种模型是没有的， 然后包括你不同的动作，你要对他，你要在这个仿真模拟软件上进行对他整一个这种不同的轨迹点来进行标记，之后再进行呃呃 记录和使用，然后就在得到时的话，整个过程会比较繁琐。所以说其实这里我是比较推荐去使用这种物理学的算法去计算 不同的动作，他带来一些冲量啊，还有支撑一些稳定性。而这里呢，我们用的是一个呃缸体动力学，就是说把机器人分为不同的一个缸体， 其实一般像这种缸动力学的话，人体的话一般是分为八个缸体吧，也就是说头，然后呃身体两个手，手和脚， 还有手腕和脚，小腿，大腿，还有一个呃脚腕的脚嘛，一共就是八个部分。在这里的话，我们就把机械等效为十个钢铁阶段就把它适当简化嘛，把呃小腿和脚连在一起，小臂和手是连在一起的， 因为其实你单是一个手腕的话，是带不来一个很大的一个力量冲击的，所以说我们这里就把机械等效为十个缸体截断了。 然后呢？呃这里基于他的一些官方的参数，比如说身高一米四啊，然后电池的总含量是四十二公斤，然后臂展是一米四四，然后臂展是多少多少，然后基于这些我们来对他整个缸体 的模型参数表来进行一个简单的一个设定。然后之后我们就用一个拉格朗日动力学的方式来进行推导，这里就不详细说了，这里还是比较简单的。 然后之后我们就通过一个物理动力学，就说由 n 个结构组成的攻击攻击链来进行推导，推导之后得到这一个这个式子，那么这个式子呢，我们就可以去带入不同的一个动作来得到它的一个，呃， 得到他的一个呃就最后的末端一个传感器吧，然后包括一些电机的驱动约束啊，我们这里也是给出来了。 然后你一个动作他要考虑到的指标肯定是一个是 他这个动作带来的这个冲量有多大。然后第二个就是这个这个动作是否会导致自身稳定性失去失衡吗？这里我们就对整个攻击效果的指标来进行一个建模。那首先第一个呢就是有效的一个打击质量， 然后第二个呢就是一个末端的线速度，然后这里这种线速度我们也有这种四 d 计算， 以值权为例的话，其实我们计算出来是跟人类全球的一个值权速度相符的。而第三个就是这个呃冲击动能网，那么有这种经典的一个动能公式就可以计算出来。 但是对这种组合技来说，因为它是有连续击打的，所以我们这里有一个这种呃连续击打后的一个动能传递衰减的一个系数是设定为零点七五。 还有这里我们也进行了一个四点计算值权，它带来的一个冲击动能是五十四点一焦耳，而组合拳三连击的情况下，它的是一百零四点八点焦耳， 包括这里的有效打击质量，也是我们也是进行了一个简单的一个计算，然后给大家更好的去理解我们的公式，还有去理解这个第一小问。 然后第四个指标的话就是冲击力 f p 还有一个冲量，然后这里也是采用了一个非现金的接触理论来进行一个计算， 然后第五个指标就是一个这个呃命中的一个概率， 然后这里是通过这个公式来进行计算，得到一整个你是否能够命中，然后他这个命中率呢？其实取决于一个动作的执行时间，还有一个对手的反应时间。 对，然后除了呃题目中提到一个攻击效果，那么自身的稳定性也是需要考虑的一个因素。 然后这里也是，嗯，利用这个 e t m p 就是 一个零零粒距点嘛， 它是现在的访访人机器人动态稳定性的一个很重要一个判据啊。这里一些公式我就不多说了，其实就是通过呃这个 e t m p 去计算不同的动作，我是否 还能够具备这一个稳定性。对，然后大家可以进来看一下我们是如何进行一个计算的， 然后之后还有一个是除了攻击还有一个稳定性，我们还有一个是一个呃执行的代价的一个指标的一个建模，就是因为你如果说采用这种，为什么会有这种执行代价的一个指标建模呢？ 因为你如果说采用这种组合技五连踢，或者是呃只使用一个直拳，那他带来的收益肯定不一样的。你用组合技的话，你带来的这种打击力量肯定是要远远大于你的一个单个动作的，然后从这里一个冲击重量也可以看得出来吗？ 那么你这种组合技带带来的不仅仅是这种自身稳定性的一个更低的一个稳定性 肯定也会呃带来不同的一个时间，就比如说五连踢，他用的时间会更多，也是给这个这种极限更多一种反击的机会，然后包括呃还有一些关节的一些能靠，我这里就定了这一两点。 然后当你把这些指标的建模好之后，你就可以把你不同的 所有动作都进行一个代入，你要代入之后你就可以得到不同动作他的攻击指标是怎么样的，然后稳定性指标是怎么样的？执行性指标是怎么样的， 然后我们就可以利用这种不同的一个评价模型去对不同的动作来进行一个评价， 这里呢其实很多这种评价模型都可以，然后我们这里用的是一个组合的一个就是客观和主观相结合的一个呃评价方法吧，然后这里大家也可以进来看一下，然后这里是一整个这个客观权重赋权的一个办法， 然后综合了这个 topos 的 一个综合排序嘛，这个还是呃大家打过数目的话还是比较了解的，还是一个比较通用的一个呃 算法。然后最后我们整一个问题依旧可以归纳成这样一个呃问题， 然后之后你就根据不同的动作去代入计算，然后代入计算之后我们再进行一个评价算法的一个呃计算，最后你将得到的所有动作 再进行一个排序，就能得到我们整个第一问你所需要的东西。然后给大家看一下我们整个模型的一个纠结过程吧， 这里是一个呃求结过程呢？是怎么样的？然后呢？我们后面也有这个，比如说我们拿之权来进行的一个视力计算，大家可以看一下， 这里是我们对不同指标进行的一个四 d 计算，来计算完之后所有的我们就可以得到呃这个表， 然后再把所有动作都得到之后，我们就把这个原子值作为我们的一个决策矩阵来进行一个 呃，来进行我们的一个评价算法，然后大家看这个表呢，也可以看得出来，其实我们通过这种物理学得到的一个呃，最后这种原始值还是比较合理的。像这种 呃直拳啊，勾拳、组合拳、摆拳，他都集中在一些比较低的一些动能，而在腿法上面会表现出比较高的一些动能，也有一些比较高的冲击量。因为在机器人， 首先在这个 p m 零机器，它是一个给大家看一下这个它的一个介绍吧， 它是专门用来格斗机器，然后它的一个腰部是能够旋转三百二十度的，然后包括它的一些呃，对腰关节是可以重复三百二百三到九十度，还有膝关节， 这是导致了什么一个结果，他的腿部力量会远远的强于他的手臂力量， 大家可以看一下最后得到这个呃原始值和现实我觉得还是比较一致的，同时也比较符合这种格斗机线的一个设定。 然后之后我们就呃进行客观权重的一个计算， 然后就用 top 十来中来进行一个综合排序，然后最后我们就可以得到十三个动作的一个排名，那就这样子，然后排名第一的他的呃是一个前梯， 然后排名第二呢？是一个直拳，然后为什么排名第一是这种前提呢？他其实就是综合的一个你的一个攻击 就是平衡了一个你，第一个是你攻击得到的一个效果就是对对方造成多大的伤害。然后第二个是还能维持比较好的维持自身的平衡性吗？大家可以看一下，这是我们画的一个条形图， 然后这是不同动作下他的呃多个指标他的一个分析， 然后这是我们画的一个综合评价的一个起泡图，可以看出来哪一些动作在当前的评价体系会处于一个比较好的一个 状态。然后这里我们还进行了一个这种帕洛斯前的一个分析，也就是说在这种十三种动作中，呃你的 哪一些动作可能能够在当前选择去更好的替代其他一些动作？我们做这个分析的原因就是因为这个，因为后续我们是需要进行一些呃防震模拟的一些怎么样去 呃就使用哪一些腿法或者拳法去获得更高的胜率嘛。所以我们这里也进行一个帕洛斯前沿的一个分析， 然后最后所得的排序格斗实战经验还是比较高度吻合的，也就说明其实我们得到的这个结果还是比较好的。 然后呢为了去验证我们我们得到的一个结果是比较真实的， 我们还利用了这个呃仿真的一个平台去进行一个仿真，来查看我们的这个物理学的一些呃，就是得到结果是否与一些仿真软件他得到的结果是类似的，如果说 是类似的话，那么后续我们就可以继续用物理学去进行一些建模，这里的一个呃采用这个仿真仿真文件来进行验证，它的目的就是这个。 然后呢首先我们要进行这个访真验证的话，我们首先要进行一个这个酷，这个酷的话是你可以在拍子上直接进行下载，然后这个酷的话是当前机器人呃比较通用的一个酷宝。 然后我们也进行了一个基本的建模，大家可以看一下，首先要对这整个机器人进行一个简单建模嘛，这就我们因为呃我们不需要去建的一个太精细，我们只需要 它。首先是一定要实现的是什么呢？首先是二十三个这个自由度你是肯定要有的，这个是头 上下的，然后包括一些呃，就是官网上二十三个自由度你是一定要在这上面实现的。 然后其他的我们都用了一些这种钢体圆柱来进行整个实现，这个机器人因为这里我们要给他立嘛，所以他就直接呃摊在地上。然后我们也是对进行一个简单的一个建模，来实现整一个 pm 零一机器人的一个模型。 然后在进行建模之后，我们就通过设定他的不同的一个攻击动作一个轨迹， 然后这个轨迹的话大家可以去参考不同的一些资料，就是一些机械仿真，模拟一些教程，去对十三等动作都设定好的一些轨迹。然后之后呢我们在仿真时候就采集他的一些木段速度啊， 就是你在设定期限的时候一定要设定不同一些转换器，然后方便我们之后去呃采集他的一些数据，然后呢我们就可以得到，可以给大家看一下，我们这个 找一下。对，然后我们就可以得到 通过这个软件来得到我们通过房东文软件就得到的一些冲量啊，还有一些你的一些平衡性，他的一些是怎么样的？然后通过我们得到了这个和我们原来通过一个物理学计算出来的 这些指标，我们来进行一个匹配度的一个计算，就是看其是否存在。 我们回到论文里面我们是否存在一个这种相关性，然后我们最后 我们对它进行分析的时候，我们发现在能耗和这个平衡性分析上，它的一次性评价是高度一致的，但是在这个末端速度上它是存在一部分的差异的。那么是为什么会存在一些差异呢？ 其实，呃，这个还是有的解释的，就是在模型中它的一些关节的瞬时， 它会假设关节瞬时达到这个电机的一个满速，但是在这个仿的模型软件中，它是受 p d 控制器跟踪性能一些限制，它实际达到的峰值是只有理论值的三分之一或者二分之一，所以导致最后仿真的一个木乱速度会导致这样的一个差别的出现。对，然后 然后我们也把它，嗯，就是不同的一些攻击动作来做了一个这种三 d 一个仿真的一个训练， 一些攻击动作就是你可以让机械弹出来也要给你看一下吧？就是是处于怎么样的。 然后这些就是对整个防弹玻璃软件过程进行一个分析，最后得到的结论呢就是， 嗯，我们通过这种呃钢铁重力学得到了一些结果，和我们通过一些防弹玻璃软件得到一些结果是呃，非常一致的。所以说我们或许可以继续沿用这种钢铁重力学的一个结果来进行一些呃优化方法或者其他的一些建模。 然后是我们也对这个模型进行了一个灵敏度分析，这里灵敏度分析我们就不多说了。然后回到整个这个问题二的话， 他说呃这个机器人在防守体系中以格挡、闪避、防御姿态和平衡恢复、倒地反击五类为主，要采用最佳的防守来实现完整的这个防御闭环。 然后二十二种防守动作，可以看到这个俘虏二要需要我们对整个机器人的攻击和防守动作来做一个防守模拟 来建立一个最佳防守模型，就是分别针对十三呃十三种攻击动作要对应哪几种是最佳的一个防守动作？而这里来看到这个防守动作，他是一共二十三种嘛？ 然后他其实在第一，他在第二问呢，其实在第一问的基础上， 嗯，你需要把这个防御的不同动作也进行一个量化，然后在量化之后你要怎么样把你的这个呃 攻击的一个动作和防守动作给匹配上去？就是一个第二问他的一个重点的一个内容，然后来到这个第二问的话， 而且就是这种二步图的一个最优匹配的一个问题嘛，就是十三点二十二，但是呃他也不，他的复杂性是远超这种经典的一个直牌问题的，因为他的每一个攻击动作，他的最佳防守是不唯一的。 比如说你这种呃一个上勾拳的话，它是既可以被你的下钳去闪避，有时候也可以被你这种转身去闪避，所以说，嗯， 所以说它这里嗯不可以把它单单看成一个简单的一个呃自拍问题吧。 然后首先我们要去利用一些 呃算法进行匹配的话，我们首先肯定要把攻击动作和防御动作都进行一个量化，所以说我们就这里去首先建立攻击动作的一个多维度的一个特能空间，把它变成一个这种 呃矩阵，然后包括防守动作也是我们也是将通过同样的计算去把它化成一个多多维度的一个特能空间。 然后之后呢我们采用了一个呃模糊评价分析，去把我们得到的呃这个多维度的一个智能矩阵来评价，得到一个具体的一个值，来得到具体的一个值之后呢， 我们不仅仅要考虑到我们原来的一些东西，我们还要通过一些加入一些规则。 那为什么要加入一些规则呢？因为比如说像一些呃专业知识呢？我们是无法通过量化去能够有效的去实现呃，就是无法去通过 呃量化去实现一些专业知识一些实现吧，所以说，嗯，我们需要加入一些规则库。 然后最后呢我们通过规则库和这个综合模拟评价分析，我们就可以得到一个对，每一个动作都把它量化成一个数，其实就是就得到一个十三乘， 呃，十三乘二十二的一个矩阵，然后再得到这个十三乘二十二的矩阵之后，我们就可以采用不同的算法去对它进行一个最优的一个匹配模型了。 而在这里的话，我们是采用了一个这种把它看成一个标准 op 图的一个最大权的一个匹配问题， 我们是用了一个这个叫匈牙利的一个算法来进行一个匹配， 然后因为他是有一些组合器的，如果说你攻击的组合器的话，我们闪避也是要有一个多步的一个组合闪避的一个流程，所以说面对单步的话，我们是采用了一个 这个旭亚利的一个算法，利用桌布的话，我们就采用了这种马可夫的马可夫链的一种算法来进行一个有效的一个匹配，然后最后我们就可以得到一个最佳的一个防守， 来看一下我们的一个结果。 呃，就是直拳的话，你可以单手挡拍，也可以左右侧冲，也可以 c、 d、 e 缓冲，然后最佳的话是一个单手挡拍的一个动作，而这里是一些，呃， 就是所有的一些都在这里了，包括五连击的话，就要用什么样的一个组合器去把它来进行一个闪避或者防御，这就是一个整个问题二， 然后这里我们也对它进行一些格式化图的一些分析，然后我们也进行一个灵敏度的一个分析，然后来到问题三的话， 他说假设不考虑机器人一些故障情况，在纵情 pm 零一机器人的单场竞技中，哦，对，然后如果说， 嗯，这里你有兴趣的话，也可以对这个第二位来采用一些防震模拟软件来进行一些防震模拟。但是从第二位开始，其实他就是一个比较复杂的过程了，我这里是不建议防，不建议大家去采用这种防震模拟软件的，然后我我这里也给大家给试了一下， 然后这里是不同的防御动作，我进行了一个简单一个建模， 然后这里是一个不同的对战的时候，我也进行一个简单一个防撞模拟的一个建模。对，然后回到第三问，他说假设不考虑机器人的故障情况， 在纵行 pm 零一机器人的单场竞技赛中去建立机器人单场比赛或者 单场比赛策略的优化模型，分析在整个比赛过程中，我需要采用哪些攻击动作和防守动作去更容易去取胜， 然后还给出机器人的最佳的一个作战决策方案，也就是他这里的意思就是说在单节的比赛中，我机器人应该从头到尾要做哪些动作，就是整一个作战的一个决策方案是怎么样的，我能够更好去取得一个胜利。 那么这里其实他就是一个呃偏向于这种零和博弈的问题，就是说红方和蓝方只有一方能够获胜， 红方的胜率上去了，那么蓝方的胜率就要下来，我们就把它定义成这种呃零和博弈的一个形式。那么这里呃从题目上大家也可以看得出来， 其实是可以去采用这种呃强化学习来进行一个实现的， 如果说把它这里去看成一个优化模型的话，其实你是不好，不太好去实现它的一个目标函数的，所以说这里最好是采用这种呃普理论加强化学习的一个路线去 实现整一个问题三吧。然后回到我们论文里面，我们是首先去把它定义的一个联合博弈的一个形式化的一个定义， 然后对它整个我们首先呢对整个状态空间来进行的离散化嘛，就说你在呃对战的时候，你的机器人是处于哪种状态的？你要进强化学习的话，肯定是首先要进一个状态空间的一个设计， 大家可以参考一下我们这里一些状态空间的一个设计，然后之后我们对动作空间进行一个简单一个设计， 然后在一些动作动作空间的时候，你可以把它去适当简化一下，就是你可能呃用不到原来二十三种那么多种防御的，你可以想办法去简化一下。 然后这里我们还要把这些命中啊还有失衡事件，包括 ko 事件去给他呃量化和定义出来。 然后来到之后呢我们就可以去构造他的一个克星的一个防守表， 包括他的一个对公的一个效率这个矩阵的一个构造。然后在动态空间和状态空间都定义完成之后， 我们就可以去采用一些算法来进行一个迭代，然后这里我们哦还有一个是这个奖励函数的一个设计， 然后这里也是不进行一个系数了，大家可以看一下我们的论文，因为我们这里设计还是比较复杂的，那之后呢我们就进行了一个呃叠代，我们这用的算法是一个 mini max q q 十的一个叠代， 然后通过叠代之后我们就可以得到一个我们最后的一个解 对，大家可以简单看一下我们。嗯，这些我们的一个球结过程，还有这是我们一个叠带过程的一个曲线， 然后对四百三十二个弹位状态求出的一个最优的一个混合策略就出表所示。然后我们看一下这个动作使用频率的话，其实呃 就是用的最多还是这个低扫腿和一个侧踢，然后还有一些格挡，然后其他动作的话就会用的比较少， 其实这个还是比较符合实际的，因为在这种极限格斗里面，你的一个稳定性是十分重要的，你要怎么样给对方造成一个比较大的一些冲击，然后还能保持支撑稳定，那就是一个这种呃扫腿的侧踢能够造成的一个动作是最好的， 然后包括移动是比这种格挡会有一个更好的一个维持平衡性，也是符合实际的。 然后后面我们也进行了一些不同的一些分析，比如说按距离来说他会选择哪一些不同的一些策略，然后我们在 我们还将这个策略在一千场这种蒙特卡隆模拟中仿真进行展开，然后提取出品质越高的一些三人动作， 然后我们就来进行一个模型的一些验证，就是他就是呃是比较符合这种实际情况的，也就是说红方和南方两方是百分之五十和百分之五十嘛。 然后来到问题四的话，他其实就是问题四，他说在作战中存在发生故障的风险，结合赛事规则中人工复工最多一次，战术暂停最多两次，紧急 呃故障维修一次等约束条件，建立机器人作战过程中资源使用的一个优化模型，然后以单败淘汰的 bo 三 这种三胜两局的一些赛制中，最终获胜的概率最大化。 哎，其实就是在你第三问的一个呃单场博弈的一个模型上加入这种 bo 三的一个赛制，还有这种有限资源下的一个资源管理嘛，就是说呃要需要合理的调度这种有限的资源， 那这里是我们的一个流程图， 然后首先呢肯定是我们要对他的一个故障故障模型来进行一个构造，就是说他在单场的这种 博弈的模型上还加入了，还加入了这种人工复位啊加速暂停以及这种紧急故障的一些呃约束条件，那我们首先肯定要把他这种理论给构造出来， 这里我们首先把这个故障模型的理论构造出来，然后这里是不同的故障类型和一个维修成本。然后这里是我们的一个呃可塑化分析，就说在你在不同的 不同的这种呃动作下，你可能会造成怎么样的一个故障。 而之后我们对这个 p o 三它的一个状态空间进行一个分层的一个设计，因为它的 p o 三要同时刻画这种比赛进程和一个资源余额两个正交维度嘛，所以说我们就采用了一个红状态乘以资源状态一个分层设计，大家可以进来看一下。 然后之后决策空间和一个资源的转移，包括一个单局胜率，胜率的一个构造， 然后最后我们就采用了这种 b o 三的一个动态规划的一个模型来进行一个求解。 对，然后就是整个求解的一个过程是怎么样的？ 然后最后求解我们就可以得到二百一十六个非终止状态下的一个最优价值和决策。然后我们选出了四个最具代表性的一个红状态来进行一个模拟和一个分析， 然后你在分析之后就可以得到 呃。最后就是在不同的这种 pm 零一在比赛当中，他的资源调度应该是他的一些建议是怎么样的？ 要给出机器人的最佳决策方案，我们也是有的，就是呃最佳的四个，我们也是给了就是说 数字中加零零零零的最佳一个策略，然后数字中那下决胜局一下的一个最佳的一个策略，我们也是输出成一个文档的，也是全部给了大家。然后第五个的话题就是一个语文建模吧，根据你上述所有的内容来进行一个简单语文建模， 然后整道题他大概就是这样子，然后我觉得 这道题他的难点有两点，第一点是你怎么样通过这种呃钢铁重力学啊，去把所有的这种动作给构造出来， 去把它量化给构造出来。然后第二种呢，可能就是你怎么样去通过呃去构造你的一个这种 嗯优化的一个算法，或者是你这种呃强化学习的一个过程去怎么样去构造整个呃。问 b 题的话，大家考虑的重点就是这两点， 然后包括我们的一些呃代码也是全部都会写好的，大家如果需要这个成品论文的话，需要成品论文或者所有我们的代码的话，是可以去私信我们的 up 主来进行一个添加来获取， 然后包括所有的一些结果文件我们也是有的。好的，那这次讲解就到此结束，如果有什么不懂的话 也可以在评论区中提出问题来进行提问，因为呃他整个这次必题他还是偏这种物理和数学比较多，所以我在讲解的时候可能会跳过比较多的一些步骤，有什么不懂的话也可以向 up 主进行一些提问。
19:14查看AI文稿AI文稿好，大家好啊，那这里是本次 magica 主持节目新赛 b 题目完整原创论文啊，以及相应的 q 一 到 q 四所有代码和结果整体结构的一个讲解视频。 那因为这次这个赛季难度比较高啊，然后呢，再加上我采用的这个思路和模型呢？基本上是啊，目前前沿那些题材论文里面啊，呃，所采用的模型，然后工作量我也对的特别满，周一的早晨呢，整个这个论文呢，呃 的量呢和结构特别的膨胀啊，然后代码呢？也是啊，代码 q 一 到 q 四一共有呃两万多行。好，那关于这个完整原创论文和代码的说明呢？大家可以看这个视频的评论区。那么这个视频呢？ 啊，我就简短的先给大家录一下啊，给大家讲一下，就是现在目前已经拿到我这个原创参考论文和代码的人呢啊，给你们去讲一下整个论文结构是什么样的啊，我一会会就着我这个目录啊，大家可以看到光这次这个目录呢，这一共有啊，三页半 啊，我记着这个目录该讲一下啊，我论文大致的这个结构，呃，包括这个代码啊，它整体的这个结构啊，以大家怎么去运行以及一些注意的点， 我稍后呢都会跟大家去讲解到位。呃，然后后面呢，我明天会再发布一个啊，跟我往期比赛一样，会有一个 呃保姆级别的。嗯，详细教学视频啊，那个里面呢，我会把整个这个论文每一问我们要去编辑什么样的代码，得到什么样的结果啊，这一呢，我都会在到时候给大家去进行展示啊，然后做一个整体详细的教学视频，告诉大家每一问我们要去做些什么东西好。呃，这个视频呢， 我就录的稍微短一点啊，先跟大家讲一下这个整体结构吧，主要是这次这个题目呢，确实比较复杂啊。呃，然后咱们整个论文做的工作呢，也特别复杂，所以我得先出这么一个视频啊，就拿啊作为一个啊，导览性的吧，导航性的一个性质好。那么整体的这次这个论文的量呢，是一百三十页 啊，包括前面有十三页的一个，呃啊，告诉他如何去进行修改祥虫呃以及一些附线和操作的说明。呃，后面这七页呢是论文的副路部分啊，中间这一百一十页呢是论文的正文部分 啊，那么这几个用量呢是非常非常大的。呃，大家可以看到这个，嗯，目录啊啊，然后和这个导航栏里面我是分了非常多个二级标题和三级标题的啊，比如问题一里面呢，我就分了，呃，有呃，这个一到七一共是七个子标题，然后这个子标题里面呢，又建到了很多个二级标题啊，然后问题二和三四也是的。 呃，主要还是我前面说的就是因为我采用的这个模型和思路呢比较高级。呃，所以整个这个流程呢，呃 得一步一步去引入啊，一步一步去做。呃，稍后呢，我会就是这个论文结构呢，整体给大家讲一下整个论文的结构。呃，那么已经在我这拿到了啊这个论文和代码的人呢，请务必把这个视频呢仔仔细细的去把它看完。 先让你们整体上对于这个论文呢大致的脉络有一个认知，包括这个代码的脉络有一个认知好 好的，假如你现在还没有拿到我这个论文和代码的话话呢，也可以把设置这个视频呢先看完啊，来看一下我的这个 b 级目录做了哪些工作。好吧，那废话不多说，我们现在开始。 呃，首先是啊，我跟大家讲一下，呃，就在我这预定过的人呢，我发给你们了一个，呃这个整体的打包文件啊，打包文件里面会有一个这个代码啊，代码压缩包里面的是包括了这些文件啊，一个是我运行得出的一些图片啊，我还保存下来了。 然后这个 q 一 到 q 四呢，就是我们的这个代码文件了啊，呃，我是用 note 不 可编写的一个 python 代码， 然后有的人可能会比较疑惑，呃，在这呢我会有一个四个啊，呃 q 一 到 q 四的这个 results 啊，这个结果，这个呢不是说让大家打开之后去看的啊，呃只是我在代码运行的时候呢， 呃，比如说我们把前面 q 一 的这个结果全部保存，那么它可以作为呢 q 二里面最开始的这个数据的导入啊，就可以通过这个导入进来。呃这个里面的这个形式呢也是 pkl， 还有啊 pkl 形式，呃比较方便我们 python 的 去进行数据的读取。 好吧，这个不是说大家自己要去从外部的打开的啊，去看一下这个结果什么样的啊？这我先给大家讲一下，然后你们根据我那个代码操作视频呢，去把这个代码打开之后啊压缩包打开之后，然后这样，我跟他说过，刚跟他说的啊，这是那些图标对不对？那我这点就是这四四个代码文件 q 到 q 四的 ipy n b 啊，就这个 note book 编辑的拍摄代码嘛，对不对？然后呢，你把这个打开，然后点击运行就可以了。那么大致啊，这个 q 一 到 q 四每一个文件的代码量呢，都在这个呃五千行以上吧，所以这次这个工作量确实很大。呃我也堆的很满啊呃然后呢，我在里面呢啊 呃是有很多个这个注示的啊呃大家假如说你们代码基础嗯比较薄的话呢，这个注示呢，大家务必仔细去看一下啊，一会我再给大家去详细去讲吧。 呃好，整个我先给大家讲一下这个论文的结构吧，我以这个目录啊 b 题目是一个机器人晋级策略的优化问题啊 q 一 到 q 四， 呃，第一问呢，他是让我们给出一个优先选举哪几种动作，然后给锐极这种动作攻击强度效果强弱的顺序嘛，对不对啊，他还找留平衡点。呃题目呢，我就给大家都给出了。好 在论文里面呢我的目录里面啊，我呢问题一一里面是分为了七个步骤啊，首先是先去做了一个呃这个机器人的简化多缸起的参数化建模啊，这里面包括这四个小的步骤。然后呢我去做了一个啊 这个这十三种工具动作的一个参数库的构建，然后做了一个运动学轨迹规划和正向运动学的建模，然后是工具动作的动与学建模 啊，指标的纠解啊，这里呢包括了有啊这个冲击力，关节力矩， z m p 稳帧率度以及它的自恢复难度啊这四个，然后我们把这个呢作为四维的综合评价矩阵构建一下，那么这个时候就有一个整体的指标体系和规划评价的结果了， 然后接下来再做帕里托的多目标优化的筛选啊，这就是一个初筛。最后呢去做商权法和 topics 的 综合决策。 整个这个问题一呢，是我们呃呃所有问题的基础，所以在问题里面呢，我画的这篇幅是比较大的，那么整个这个论文结构我刚给大家讲过，一共是一百三十页篇幅，那么呃 messcap 它是有这个篇幅限制的嘛？啊，大家尽量把它共在三十到四十页。呃，首先是我论文里面这个黄字提醒的是非常非常多的 好。呃，就是为什么篇幅这么长啊？呃，一方面是我要事无巨细的去给大家展示所有中间过程的这个结果啊，因为我要照顾到大家每一个人的水平。 呃，所以中间这个结果展示呢，我是非常事无巨细的。这个呢，呃大家其实拿到我论文的人呢？呃在前面啊，就是我这个目录里面啊，比如说 q 一 呃的 前面这几个步骤里面啊，中间过程的一些结果和分析呢？大家有的地方呢可以不用展示，比如说这个模型参数设定结果和分析，以及啊这个动作参数库的构建结果去分析。呃这些东西呢，呃大家可以不进行展示啊，就重点是在于我们后面的这个 part 图的目标的优化出差和这个综合决策啊。这方面假如大家都有论文篇幅实在降不下来的话呢，那么前面中间过程的一些这个结果和结果分析呢，大家可以进行省略啊，一部分省略好 拿到我论文的呢，务必仔细去听啊，我现在讲的都是非常重要的，就是你们怎么去完成自己论文的一个东西啊，然后再一个就是我这个展示论文中结果的时候呢，有一些很大的图表和结果，那么这部分的图表呢？呃，你直接放到论文里面啊，会导致这个篇幅特别长， 大家呢可能把它放到副路里面，因为副路呢是不记录我们最终论文的总页处的。呃，然后你们在论文里面就写下建副路集就可以了嘛，对不对？这就一些格式化的书篇呢，哎，这个大家可以放到这个论文的论文里面啊。啊，我来举个例子吧，比如这个代码里面过来看一下 什么样，就是算是一个啊，比如像这种，哎，十三种共济动力学的一个指标汇总，像这种大的表格呢，大家又可以把它放到这个 副副录里面了啊，然后你在中文里面去说一下，到时候见副录就可以了，比如说一些格式化的图片，比如说像这种的这个格式化图片呢，可以在中文中，中文中进行展示啊，这个也是评委比较喜欢的啊，这个这个论文的排版也比较没关系，能理解吧。好， 这是我要讲的另外一个点，呃，我再想一下，还有什么点我要跟大家去讲。呃，然后就是在 q 一 啊，如问题一里面的这个 求其结果里面，特别是问题一一的五点一点一到五点一点三里面呢，我在这里呢加了很多个黄字提醒啊，那么拿到我论文呢，自己务必仔细去看，我这个黄字提醒呢，给大家讲了一下关于我的结果，假如大家讲跑茶跟我不一样的结果，应该怎么去说啊？呃，其实呢，我在代码里面啊，大家如果打开代码之后呢仔细去看呢， 我基本上都给他标注了啊，可以看到呢，问题里面我有一个代码里面啊，有一个可调的一个降重点啊，啊，这是降重点一，这是降重点二，然后一些关于其他降重点，降重点三啊，降重点四，你看这个啊，这个这是第二步，就是十三种攻击动作的参数构建里面我是标注了四个降重点， 那么这些胀虫点呢，大家都可以去进行修改啊，这样的话呢就会跑出来一些跟我的结果有细微差别，但是呢你的结果跟我的结果都在合理范围内的，这样的一个结果啊，既能够起到胀胀虫的效果啊，也能够呃确保我们的求检是正确的，是在合理范围内的， 能理解吧。这个呢其实确实是，你比如说，呃，一个节目是是说了这个机型的这个总重质量是在四十二千克左右哎，我就可以把它敲一弄一下，然后呢这里还有一个质量的分会比例，大家也可以去进行一个正负零点五的百分之零点五的一个微敲 啊，在这里我大概说一下啊，就是我这里呢这个是已经微调过的啊，所以我这个整个这个总和呢，我在书上给大家写的是这个总和必须得是一点零啊，我这个加起来是啊一点零二，大家大家也可以把它其中，比如把这个零点四零啊，改成点三八，那这个加起来就是零点一了里，哎，这个一点零了吧，这个无所谓啊，无所谓 呃，其实整体呢，你在一附近也行啊，也行。好，那除了这种能够跑出来跟我不太一样啊，有细微差别的结果呃之外的降频点之外呢，那么关于这个格式化图片颜色的修改 啊，以及一些其他修改的，我在这里也跟他说一下。这个呢，我在这个代码里面也有跟他去详细进行备注。一个就是说，呃，格式化颜色方案大家可以去进行修改啊，就说你跑出来颜色可能跟我不一样。然后呢，这个标题名当然大家也可以去进行修改了，列名、横轴名这些代码都可以进行修改。你直接去把这个紫图里面啊，你看 你没有，这就是它的一个横轴的铭，时间啊，秒关节角度啊，然后呢，这是它主要关节角度的轨迹啊，这是它的这个标题铭。这些呢，大家都可以自己进行修改 啊，这是一方面，再一个方面呢就是关于我，嗯，咱们这个格式化里面呢，比如展示一些典型的动作啊，你说我这个部分呢，我展示的是这个 a 一 a 五 a 七啊，就是这个直拳、前踢、俯踢和冲撞，可以看一下，在这里啊，大家当然也可以展示一些其他动作了啊，这也是一个， 就说后面呢啊， q 一 到 q 四，所有的每个步骤的这个代码和结果的格式化里面呢，也都是一样的道理啊，也都是一样的道理。所以呢，我现在在这里呢，先恳请大家去说一下啊，张有华拿到我代码和论文的人呢，知道他要去做了，能理解吧。 呃，好啊，然后再想一下跟大家还要讲些什么东西啊，整个这个整体的说明， 呃，还有感想呢，就是关于拿到我这个论文的人呢，呃，整个的这个黄字提醒啊，都是非常非常重要的，请大家务必呢仔细地去把它看完啊，里面会包括啊，一些大家要去注意的点 啊，然后呢，大家怎么去进行降重啊，以及一些获奖点的说明，我都会在这个黄字提醒里面的去仔细地跟大家说清楚啊，但这个黄字提醒呢，只是 就是相当于我在跟你沟通一样的啊，我只是告诉你如何鱼鳞降虫这些东西，当然你肯定是不可能放到你的这个论文的中文里面的啊。啊，这句话其实是个废话，但是呢，有的学员可能是小排队，我可能确实不太懂啊，说啊，哥，你加入这么多的黄记性是做什么用的啊？我在这里跟大家去讲一下。 呃，好，那接下来再继续给大家讲一下这个论文的整体结构吧啊，呃，题目就不多就说了啊，我后续会再录一个，我前面我给他讲了吗？我再录一个整个的 啊，这个完整原创论文的啊，这个，呃代码和结果的保姆级别的教学视频。那么这个视频呢，我会再详细的去给大家讲解。每一问，我们要去采取什么样的思路啊？为什么要采取这个思路啊？我们要得到什么样的结果啊？怎么去得到这个结果啊？包括这个代码，我也都会去详细的去给大家展示 啊，这个视频呢，只是一个整体架构的一个说明，我就为大家去多赘述了啊。问题二呢，是分为了三个步骤啊，一个是攻防效用矩阵的构建 好，然后呢是这个博弈论混合模型策略的这个球解，最终呢，会得出一个博弈论混合策略结果和它的分析，然后呢，就着这个持续防御链的动态规划之后又可以得到我们整体的规动态规划和防守方案的结果了。 好，然后呢，人家问题三是忘给给出一个最佳的作战决策吧，对不对啊？单人比赛优化的一个模型。好， 那么问题三里面呢，我也是分为了三个步骤啊，一个是我们把单场比赛啊，做了一个 m d p 建模和奖励体系啊，这里面呢，包括这四个指标起稍微大概放大一下吧。 问题上大家看一下。呃，然后呢是做了一个 to learning 的 一个策略求解和战术阶段的分析啊，呃，会给出一个战术阶段的一个策略 t 恤，之后呢，跑这个模特卡洛对抗的仿真模拟就可以了啊。然后问题是 他是要求呢，让我们给出这样的一个三局两胜制啊，然后呢考虑一系列的这个赛事规则啊，然后让我们去给出他最佳的一个作战组合方案。好，我们看一下问题四， 呃，问题四里面呢，我们也是三步走啊，第一步呢，我们先去做一个故障过程建模和三类资源决策的价值淡化 啊，我们可以最终给出一个故障过程和资源决策价值结果的一个分析结果，然后有一个三局两胜啊，这个博山两局动态规划的一个球界，我们还分成了一个内层，一个外层 啊，这样去进行球界，最后呢再去跑着摩森卡洛仿真模拟啊，我是跑了一千局，最终跑出来这个在这一千局里面的一个总机，结果啊，拿到我代码的人应该都能看到，包括这个论文里面的啊， david 都可以去看啊。这一论文这一步呢，我们得到什么样的一个结果， 最后就会得到的一个整体的，我们最终的一个决策方案结果做他的分析啊，建议书就不多赘述了。好，那整体的论文结构呢？就是这样啊，呃，我希望大家呢看完这个视频之后呢啊，特别是在我这已经预定过啊，便拿到了这个参考论文。呃呃，和代码的人呢？ 呃，务必先心里面有个数啊，就是整体上，呃，能够把握住这个整个论文大致的框架和脉络是什么样的，我希望刚刚应该给大家讲清楚了。 然后呢再一个呢，这个视频呢，我要取得第二个效果呢，就是关于啊，大家一些小排队伍拿到这个代码之后啊，不知道该怎么去嗯，看啊，也不知道这个代码里面这么多庞大的东西啊，这个 result 是 啥意思啊？这个代码文件是什么意思啊？我希望啊，我刚刚的这个讲解过程呢，应该也给大家讲清楚了吧。啊， 就是大家运行这个 q 一 到 q 四这个 ipub 这个文件就可以了，就是说具体怎么去打开这个代码，怎么去运行？我会，我不是私发给你们的一个这个代码的操作运行视频吗？啊，大家会把这个视频呢仔细的去把它看完啊，然后去打开这个代码去运行就可以了啊，不需要你有任何的基础啊，就是可以直接去进行了， 然后我还私发给你的一个降重的教学说明视频啊，那个视频呢，大家也务必仔细的去把它看完。 呃，好，应该是在没有什么要跟他讲的了啊。呃，对，还有一点就是啊，我这个关于削库问题啊，呃，我在前面这个单元格里面呢，我大家先把这个单元格运行一下，把你们可能会缺失的库文啊先安装一下，然后至于这一些其他的库文问题呢，大家看我那个代码的出的视频就可以了， 然后整个这个 q 一 到 q 四这次这个代码量不是特别庞大吗？呃，所以呢，大家可以看到我在这个整个这个代码呢，就会完成我们论文里面 啊，呃，目录里面的其中一个步骤，就是其中的一个五点一点一类似这样的一个小节，比如说呢，我们这里面的一个 step one 啊，呃，机器人参数化建模，那么这个完成的就是我们论文里面的啊这个步骤了 啊，五点一点一这个步骤了啊，所以说在呃问题一点一在哪里呢？我是分为了七个单元格啊，分别完成了问题二三四呢，我就分为了三个单元格啊，分别完成我们论文里面 这三个步骤啊，比如五点二点一，五点二点二，五点二点三，呃，这样的话大家看起来也比较方便啊，然后呢，也很清晰的能够看出来每一个小小标题我们得到什么样的结果 能理解吧？好，呃，我现在还有什么要跟大家去说的啊，然后再就是你们每次运行完这个代码之后呢， 假如涉及到格式化的部分呢，这个图片呢，我会自动给它保存到这个文件夹下面啊，你们，你们运行完之后呢，这个图片会自动更新的啊，你们知道我现在是一天前的啊，你，然后你运行完之后呢，就会变成一秒前了啊，就是这个图片呢，就会被替换，我之前的这个图片呢，会被清除，就会替换为你们那个图片了， 然后这些图片大家不是要展示到论文里面去吗？对不对啊？那么你们可以从外部去打开这个文件夹，要这样啊，然后把这个呢，点击复制，复制论文就可以了，能理解吧？应该能理解我在说什么吧？好，呃，这个点我也给大家讲清楚了， 然后其他的就没什么问题了啊，其他问题我应该在一个代码搜索视频里面呢，应该都有跟大家去讲。呃，那么这个视频的任务呢，也就完成了啊，我大致就给大家讲一下整个这个论文的这个架构啊，然后呢， 嗯，包括这个整个论文的篇幅应该怎么去降？我前面给大家讲过了啊，就是把一些大的这个表格或图表的它可以放在这个目录里面，然后呢一些不太重要的中间过程的这个结果和展示呢？大家可以不去做啊，重点是我们论文中的这个理论建模以及最终的 每一问啊，比如说这个第一问里面最终的比较重要，就这个帕里托东喵优化的裁选和这个最后一个综合评价的结果 这几单，嗯，必须要去展示啊。呃，这个我也给大家讲清楚了，然后这个代码运行的一些相关的问题我也给大家讲清楚了。好，那么这个视频的使命就完成了。 呃，然后明天我会再发布一个，就跟我之前比赛一样会发布一个完整原创论文和代码结果的，呃详细保姆级别的教学视频，呃，在这个里面我会再详细的给大家去讲啊，我们每一问这个代码究竟要得出什么的一个结果， 然后呢代码应该怎么去编辑我会拿去讲，呃，就类似我发的一个 q 一 的啊代码和结果讲解视频吧。当然啊，呃可以去看一下这个视频，就懂我后面标录的几个完整完整讲解视频啊会讲些什么东西了。好吧 好，那这个视频呢就讲到这里，希望能够帮助到大家。然后呢这个视频呢也和长官到你的队友群里面和你的队友呢一起去学习，有什么地方没有听懂的话你也可以退回去再看。 然后呢在我这已经预定过这个完整论文和代码的人呢？呃拿着这个视频啊，你可以拿手机播放着，然后呢对照着我们电脑里面啊，我已经发给你这个论文和代码的，呃去看啊去运行， 呃然后还没有呃拿到我这个洛蒙和代码的人呢，呃也没事啊，我这个整个这个视频呢，我把结构音呢给大家讲清楚了啊，然后这个洛蒙和代码的说明呢，大家可以看这个视频的评论区。好吧，嗯，那大致就说到这里吧，希望能够帮助到大家啊。呃谢谢大家。
00:41查看AI文稿AI文稿大家好，今天继续数学建模 skills 分享第二期。这期我们用的是一个专门处理 word 文档的 agent skill word document processor。 简单说，这个 skill 能够把论文创建、编辑、排版全自动化，还带视觉审查。话不多说，让我们看看效果。 这是我们用它生成的论文模板，封面、中文标题、页码全部自动排好。三线表和公式是建模论文的重灾区，这个 skill 生成 o m l 原生公式， word 里双击就能改，三线表也是标准学术格式， 图片切入同样自动化，居中缩放，中英文题注一条龙。最后主办想说，这个不仅适用于数学建模，更适用于平强的水科论文课程设计，为大学生活节省更多属于自己的时间。好了，这期结束，大家有什么推荐好用的 skills 吗？
7664叔本华没睡醒
11:56查看AI文稿AI文稿嗯，好，我们给大家带来 b 题的思路，然后为了更加直观的去展示呢，我让刚才让 a 呃 ai 做了一个这个动态图，就是说就是大家也可以在赛中嘛做一个这样的交互界面，有两个机器人在这里对抗，你把这个图放在你论文里面，当做你会给它展示也可以， 就是就是我们 b 题的原理就是两个机器人的交互，打一个 b 勾三，对吧？那么基于这个他问的是什么呢？很简单，呃，这个题干这里， 他其实这句话就是他问题的主旨，就是我们需要对他的攻击防守进行仿真模拟，来建立数学模型，看一下呃，获胜策略，如何进行获胜策略的这个 优化，仅此而已，这就是问题。那么基于这个问题，它分了四加一问，最后一问其实可写可不写啊，你讲 ai 写也可以，就是四问，前两问是什么呢？我们需要对它攻击以及防御做一些量化处理，得到了数据，然后基于这个数据用于问题三， 它单人竞赛的时候如何进行，如何进攻，如何防守，如何进行优化，我们应该先进攻，先防守各种各样的，如何能更容易取胜，这是问题三。问题四中间是单人竞赛， 而问题四呢，需要考虑 b o 三，还需要考虑暂停啊，人工复位啊，紧急修护，各种各样的约束的情况下，一个复杂的 b o 三的对抗，看我们应该如何在不同的场景下，在领先的情况下，落后的情况下，平局的情况下，应该如何的能够 实现最终作战方案，这是完整的问题。那么好，基于这个问题呢，我们现在已经制作出来了一版论文，呃，这版论文给大家看， 这这这里这边论文我们就得说现在虽然能是正常的论文格式哈，但是很多地方思考的并不完善。之所以写这一篇是想让大家去，因为大家今天就需要去看题目，看论文嘛，就想让大家去结合的这些讲的东西，能更直观的去理解这个问题， 但是绝对不完善。怎么不完善？我会给大家去讲，当然我们后面有一些实现啊。好，我们一步一步来。首先问题一，我们提了问题一他，其实我们看题目哈，他让我们去根据他的角法、权法，就是十三种攻击动作来进行量化。 他说了我们需要同时考虑自身的平衡性与攻击力度。比如说这个题目其实有两个方向，或者是我们在量化的时候需要量化，量化两类指标，一类攻击类型的，第二类平衡性的， 而十三个攻击动作在这里。所以我们问题一其实就是把这十三个动作做量化，对吗？量化的话你知道哎，无非就是我们受力分析嘛，对吧？那各种各样的 这个受力分析其实对于我们说来讲不重要，我们问题一的结论只要一个，我就想看一下你所谓这十三十三个动作，它的具体攻击力数值是多少？它最后的排名是指什么？就是问题一问的， 所以排名。什么是排名啊？就跟列维斯家的综测一样，我们把得智提、美、劳大高音、高数、大英结合成了一列分数，这就是综合品排名，所以我们最后就想得到一个高数，不是呃，综合，呃，那个综测得分这样的一列 得分一样来将我们十三个动作类似于我们十三个大学生做个排名，那么排名的话我们需要有一些数据，但现在我们仅有这么十三个动作， 所以你让你 ai 也好，约什么也好，问问你的 ai 如何将这十三个动作在考虑攻击性和平衡性的时候，给它量化成一些指标数据？ 比如说像我一样，我就是这是问题一类的代码啊，大家后面会写 my lab 的， 这里给大家做一个施力，就是我们将十三个动作的攻击力、冲击力、平衡性做了一个。你看这这里啊，这里写了 冲击力，就他有多少牛，他的冲量以及他的一个平稳性，给他做了一个量化处理，然后基于这个处理，我们最终像我们综测一样，七二一多少给他加权得了一个得分， 这个得分谁高谁就好，可以看到西装，对吧？他冲击力很大，而且他这个平稳性也还不错，就可以得到一个得分了。那么什么能够代表攻击性？什么代表平衡性？这个大家可以自己选择，但这里选的其实并不健全，因为就选了三个不够， 我们可能后面还要展示更多维度更好的这个数据，给大家去做一个展示。好吧，那这就是这个问题一的思路，我就得到一个量化的数据机，比如这里得了一个表格了，那么问题二， 问题二题目就说，哎，我知道了，问题一是攻击，问题二就防御呗，对吗？需要针对于防御得到一些数据是，也不是， 因为防御是有针对性的，我们有十三个攻击，那么十三个攻击针对的二十二个防御，他并不是每并不是所有的防御都能够防御到这十三个攻击，所以我们问题二做的其实是一个呃，一环，就是我们想看一下每一个攻击的 就是每一个防御对待的这十三个攻击的优劣程度，相当于我们做了二十二次问题一 二十二次防御排名，所以最后你会得到一个列这样的东西，就是给他画了一个这样的图， 当然这个图我们别放大看了，我们直接看这个代码数字也行，这就是对面的这十三个攻击，每一个防守他防守的这个绩效得分，谁好啊？谁坏啊，对吧？你看红的就很差，相当于这个低扫腿， 呃，低扫腿对于十字格档来讲基本没用，所以我们想得到一个这样的十三乘二十二这样的一个攻防效率矩阵，利用这个矩阵来回答我们的问题啊， 这是问题二问的东西，所以问题二大家最后得到其实是一个这样的表格，大家说这样就这是我们初步做的方案，但是不合理，为什么呢？我们的攻防交，如果你攻我防我防你攻，它是一个很简单的动作，但是在实际竞争中应该是一个攻防攻 攻防防防，所以我们要得到这个矩阵之后，还有另外一个，就是如果说他发生了这个攻击之后我防守，那么防守之后我下一步是防是攻，是一个攻防攻的阶段，所以那么十字防御，比如说我们现在有一个左勾拳，左勾拳之后十字防御，那么十字防御之后我们要干什么？是攻是怎么攻？ 所以应该是一个十三乘二、十二乘十三这样的一个三维的矩阵， 这样就形成了一个攻防攻的一个效果，但这个效果需要我在后面去做，现在我们只做了一个二维的一个功效矩阵， 对吧？你攻防攻，然后你比如说我，我右勾拳，然后我这个肘挡，肘挡之后，然后我左勾拳，那么左勾拳之后对面又有一个矩阵，对面就套过来，哎，我左勾拳了，那么我应该怎么防守？防守之后我应该怎么进攻？是一个两两个攻防攻的过程， 所以这是问题二的这个思路啊，这给大家做了一个试点，做这个是为了让大家去理解这个题目，但这不是他，这就是一个呃，我把题目给大家做成了一个图谋并茂的形式，仅此而已。大家可以这么去理解现在这篇论文和这个 这讲解的东西。然后所以我们问题二就这个大家可看可不看了啊，他其实就是想让我们形成一个这样的矩阵，但其实这矩阵后面还会完善，就是攻防攻的一个形式。到了问题三就是现在是一个单场了， 单场 b o 三就是我们需要看先攻先防、先攻先防，这样的，对吧？那你想如何去判断先攻先防这个策略？两个思路。第一个我做一个大量的仿真实验， 就是大家应该听说过这个叫呃彩，就跟个彩样一样，我们相当于我们做一万组这样实验，哎，我我我先攻 一千组，他先攻一千组，让两个进行利用这样的这个矩阵进行正正常的这个对抗来最终输出结果，可以这样做，也可以做一个状态转移矩阵，就是 mark 福，但这个速度谁好谁坏我不清楚， 可能问题三我要给大家三四种代码，每种都实现实现。那么所谓的马可夫决策过程是什么呢？就是我的这个觉状态，仅与当前状态和上一个状态相关， 我不考虑之前的状态了，就像天气一样，呃，差不多就是相当于我们是矩阵和矩阵的转换，类似于这样的，当然可以考虑马尔可夫，也可以像我一样，就是我们去模拟所有的状态。一，因为这个其实经验不复杂，我们要模拟一万次对抗，那么把一万次对抗里面去，就是用大 用该用我们这个矩阵的模拟赛的结果来回答问题三，哎，先攻先防是一个什么样的结果就可以了，这是问题三的一个思路，也可以用马马可夫这个，但这个大家如果没有学过的话，不好理解。 所以我还想问题三怎么给大家做的更直白一些。这个可能是我今天下午，今天晚上做的一个工作，可能会在今天晚上十二点给大家录制一个视频，讲讲问题三如何， 也可能直接不录了，然后直接到明天早上六点给大家弄一个完整的，每一问都有好几种思路的，这个最终方案 不是问题三啊，问题四，对吧？我们要考虑很多的方案了，有这个 b o 三机制下有复位，有暂停，有故障，那是怎么？什么时候能出现故障，什么时候会这个故障的出现，其实并不是随机的， 他是一个概率分布，可能是个正正台，可能是个破松，所以我们就需要把这个概，这个破，这个故障的维修刻画进我们的状态里面去。 比如说刚才那马可福其实就不好做，而这一个一万种方案里面，可能你打一千把他不会有故障，那你要打一万把就可能会有故障了。所以我们就想把这个破松过程或者一个过程概率模型 放进我们这一万次模拟实验里面去，让他生成一万组，然后去看一下他各种方案的优化。这是问题四， 将这个优，将这个故障给他做一个量化处理，加进我们优化里面去，然后去考虑当我们领先的时候是一个什么样的策略，你不不不，领先的时候是个什么样的策略，然后回答完这四个问题。最后这个问题五就很简单了， 其实就是一个你像你，其实你不写，就把你问题一二三的结果发给 ai 写，他可能两分钟写完了，而且比较比你好。问题五叫做非技术性文章， 随便啊，那目前就是一个四问的大致思路，然后基于这个思路下，我写了一个初步代码。当然大家知道从问题二开始就已经不太健全了， 大家可以结合着这个文档去更好的去理解这个题目，包括你看每一个船类的具体得分啊，这个平稳性啊，以及这个矩阵啊，你可以理解着去看一看，绝对对大家去理解这个题目有好处。但是你说我就用这个去参赛了，可以吗？不可以， 毕竟大家都能看，你像现在群文件里面可能下载量已经二三十个，甚至甚至更多了，所以这个是供大家参考使用的。好吧， 那就先这样，后续如果今天有问题三四比较好，比较直观的观点的话，我就给大家做，如果没有的话，就等明天早上六点啊。问题三，我做三种，问题四，我做三种，大家再去看的话就很直观了，因为今天毕竟是周五，大家还有 这个正常的课，课程先先去学，先玩一晚上，等周六早上，对吧？你完整资料一拿，再去思思考，再去选择模型组合方案会更好一些。因为这个题目是教师组和研究生组打的比较多，所以可能每一问的创新点我会给大给大家，但不会给大家实现， 就是我给大家一篇二等奖冲刺一等奖论文，但是怎么冲？这些创新点我不会实现，因为我一旦实现之后，他会他都能实现，相当于我自己主动的增加了大家竞赛的难度， 所以我会再专门录制一个竞赛创新点的视频供大家去参考，如果你能实现，你会做的更好，如果你实现不了也可以，好吗？
15:50查看AI文稿AI文稿好，大家好，那我明天早上六点钟呢，二零二六年的美赛就要开赛了，那本期的美赛呢，我也会跟以往的啊，所有比赛一样，会在啊开赛之后就会给大家发发布一个选集建议以及个体思路的这样的一个视频，那么之后呢，就会选择其中两道题目去完成他的完整原装论文以及相应的代码和结果。 那么比如说你看这个二零二五年，我做的是这个 c 题目和 b 题目等开赛后呢，会发布这样的一个视频，哎，之后你就会有一个每一部分代码结果以及格式化，包括完整原装论文的这样的讲解视频。 那么啊，这个二零二五年是 b c 题目，二零二四年那么做的是这个 c 题目和 f 题目，然后呢，二零二三年啊，我做的是这个 c 题目和 e 题目。好， 那本次比赛啊，二零二六年的美赛呢，我也是一样，我们团队一共是九个人呃，均是获得过国二或者美赛 m g 以上的双月硕士。那么开赛中呢，会嗲嗲之之内就会发布的选题一件以及初步的思路视频，之后呢，就会去完成其中两道题目的完整成品，那么我们大概就是 x m 和 s m 各做一道 关于届时这个完整成品的说明，大家可以看这个视频评论区啊，之后呢，就会到这样的一个文档链接里面去啊，大家也看到左边导航栏里面，我已经把大家可能会关心到的一些问题啊，全部都有跟大家去解释清楚 啊，包括这个选题型的哪样浓轮的时间啊，包括啊查出问题啊等等这些东西，那么这个视频呢，我就去跟大家详细的讲一下啊，届时我们提供的完整成品的说明啊，以及呢去给大家详细的看一下往年我们啊的这个美赛提供的完整成品的说明啊，比如这就是去年的 b 题目， 那么这里是前年的 ct 木打，包括所有的这个代码啊，我也会给大家去展示，就是往年我提供这个代码什么样的形式，大家到时候怎么样去运行，我都会在这个视频里面去给大家讲清楚。好吧，那么请大家务必耐心的把这个视频仔细的去看完，那么相信呢，呃，这个完整成品呢，可以大大的去提高大家的获奖概率。 好吧，那我在我的空间里面呢，是已经有累积长达四年上百场比赛，上千个学员，全部啊，所有学员的这个完整的获奖记录呢，我全都是有总结的啊，这也是全网唯一一家敢让任何人公开访问的。 那比如说我们来看一下二零二五年的美赛，最终一共是两个 f 奖啊，就是在我的学员里面啊，就是拿了我这个完整成品的人里面是两个 f 奖，然后六个 m 奖以及若干的 h 奖。呃，大家可以看一下，这是二零二五年比赛我当时发的这个总结记录啊，大家可以看一下二零二五年的五月二十号发的，那么这个呢？学员的， 呃，四和五呢是 m 奖啊，三是 h 奖，那么这个学员十呢，他是一个 f 奖啊，他们学校的这个 f 和 o 的 学分数是一样的加分，然后这个学员十次呢，也是一个，大家看一下也是一个 f 奖，好， 那么这个呢，就是当时在组做比赛期间啊，我发给他这个，包括这个梅赛 c e 的 打包文件啊，就是我这个完整成品的参考文件啊，那包括呢？相同说明视频代码出错、附件视频等等这些东西，那么稍后这些东西呢？具体这都是些指什么东西啊？我也会，也会在这个视频里面就给大家讲清楚啊，在这个成品包括什么这个栏目里面我会给大家讲清楚。好吧， 那再比如说一些其他比赛的，这是二零二四年研赛，这是学员是一个国一啊，这学员是个国一啊，这，这是二零二四年的美赛啊，是一个学员十七是 h 奖，那么学员十八呢？是一个 f 奖，葡萄奖提名 这个学员是一个 f 奖。呃，他们的助攻模式主要有个论，就是说必须在每一个每次都有一个人开头啊，他就是说呢，感觉我每次的速度都能带得动他们啊。 那么二零二二年国赛啊，这是二零二年国赛的总结，二零二三年联赛的总结啊，那么具体呢，就不给大家多展示了。好吧，这样大家有兴趣的去访问我的空间就可以了啊，那么在我的空间里面呢， 这四年来所有的比赛啊，上千场比赛，我全部都有总结啊，这可能是显示的 bug 啊。没事，我一会给大家拖动看一下，比如这是二零二二年啊，十月十号我发布的这个，我这个置顶说说啊，这是二零二二年的，给大家展开看一下吧。 呃，这个一到七呢，是一个第一次参加拿了一个省一的一个学员啊，他是拿了一个省一，然后呢八到九呢？是一个推入到国家答辩的，来问一下这个答辩的问题， 那么十到十二十一呢？是一个省二啊，那我就给大家看下其他的吧，比如我昨天发布的这个啊。 呃，那么还是那句话，就是我的空间里面呢，有所有的，我往期接四五年来所有学员上百场比赛啊，那么上千个学员所有的获奖记录呢？我全部都是我总结的啊，那么比如这是我昨天发布的，一月二十八号发布的吗？这是二零二四年美赛，学员是拿了一个 m 奖，那么这个学员在我这里也是做了 很多个比赛了啊，这个呢，我当时他做了一个小比赛，是拿了一个国一，我们后来呢，主儿美赛是在我这拿了一个 m 奖啊，这是当时二零二四年的美赛，二月三号我发给他的这个打包文件，含计相应的一些其他的视频。呃，那这个， 这个二零二五年国赛的学员二十八啊，这是我二五年八月二十九号发给他的这打包文件，他是拿了一个什么，然后他来预定这次的美赛 啊，这个就有很多了，我就不能一一个一个给大家展示吧，总之呢，我自己滑动一下，大家也能看到啊，是一月二十三号发的，给大家往后面拖拖拖一点。好吧，来看一下我们去年美赛成绩刚出来的时候，我是怎么发的。 呃，去年美赛成绩应该是四月多，还是说应该是四月多发布的？五月发布的，五月发布。好，那么当时发布之后呢？我五月八号就发布了这个总结的啊，这个说说，当时呢，五月八号的时候报喜的一共是有一个 f 奖和若干个 h 奖， 那么这个学员一和二呢，是一个 h 奖啊，这是当时去年因为我做的是 b 题目和 c 题目嘛，那么就给他发的是 c 题目啊，他是拿了一个 h 奖，然后呢这个学员啊，看一下啊， 看一下，给他发他也是一个 h 奖。好，那在网上看一下啊，比如说这个啊，爵士学院五是一个 m 奖，大家看一下。好，这个学员呢是拿了一个 m 奖 啊，这是当时美赛也是一月多的时候啊，发给他的这个梅赛 c 的 打包文件。这个去年是一个奖牌得分点的变化嘛，他要后面是有些答疑，就是说这个变化点的得分是怎么算的啊？ 那么学员五呢，也是一个 m 奖啊，这是当时我来看一下他是他选择是 b 题目啊，因为去年做的是 b c 题目，我 b 题目呢，当时他是有问这个，比如说这个座驾坐标指示是啥啊，包括这些东西也是当时的 n 记录。那么他当时每赛呢是一个 m 奖啊，包括一些其他的，比如说这个，这个学员应该是个 f 奖啊， 这两个是 m 奖，然后这个是有一个 f 奖，然后包括其他我就不给他多展示了。好吧，我们大家在我的 qq 空间呢，都能完整看到。好，那么接下来给大家说一下，这个完整成品都包括一些什么东西啊？啊？在之前我再给大家讲一下啊，呃，一些其他的东西， 这个呢，我们现在每次比赛呢，其实老学员的复购比例基本上是在百分之七十以上的，包括本次美赛呢，大部分的人呢，大部分都是在我这已经学习过其他比赛的人啊，其实呢，新来的这个学员呢，是非常非常少的啊， 真的基本上已经都是在我这做了好几个比赛了啊，包括有学员在我这做了十几个比赛的，也有一次性就做预定四五个比赛。 那么接下来我还是要感谢一下啊，用这个视频感谢一下大家这些老学员的信任啊，认可。好吧，那么这也是对我们助攻指标的一个最好的证明啊，感谢大家的认可。好，那么接下来给大家讲一下这个成语包括什么东西。那首先是呢，是有一篇完整的原创论文，这个格式呢，是大学的 pdf， 那 么在这个 啊，我这个视频展示就给大家展示这个 p f 啊，就以这个 word 形式来去给大家看了，比如二零二五年美赛的 b 题目呢啊，呃，这就是我当时美赛 b 题目啊，一共是五十页的一个完整成品，那么当时呢，就包括这个摘药问题，如入问题分析，我先假设符号说明节目每一问的模型建立于求解。 那么去年的这个 b 题目啊，是这样一个诸诺市旅游的问题啊，大家可以看到呢，这里面我有发表论文，包括每位的目前建议群里面，大家可以看到的，里面包含很多个二级标题和三级标题啊，那么呃，这是因为呢，我要有非常有条理的把整个这个论文呢 啊，全部给它清晰的写出来，包括呢，每个问题里面当然会有将来如果很多个小的问题，我每个小问题都是需要去具体的解决的 啊，比如说，但是问题一呢，怎么？当然首先要去构建这个优化问题了，我后面呢，是这个实际的囚禁。呃，在优化问题里面呢，包括模型啊，目标函数构建，约束条件以及反馈机制的建模。那么包括第二问， 用模型适配和黑广的差异化因素的识别，按照编量以及参数的调整及模型适配的演示，包括影响重要性的分析啊，动态平衡策略啊及问题三，我去年的问题三呢，是要求有一个备忘录吗？对，好，包括整个论文里面，我也会有非常多的黄字提醒大家如何去进行修改，像虫，包括一些论文篇幅呢，也是显得比较长一些 啊。呃，好，那么放大给大家看一下这个论文的剧情是吧？好吧，以去年 b 题目为例， b 题目为例， 那么这里呢，是去年 b 题目的这个摘要部分啊，这是 b 题目的目录部分啊，这是问题重述及问题分析。好，那么这里是模型假设啊，然后呢，这是模型建立于求解部分。好，大家可以看到。好，那么这里呢，就是代码运行的错误的一些图片。 好，那么我来看一下啊，这五点一点三的一个模型灵敏度分析，大家也知道呢，美赛呢，对于这个模型灵敏度分析要求是比较严格的，那么基本上，呃，大部分需要去做这个， 就是能做这种灵敏度分析的啊，这个题目呢，基本上都要去做，所以呢，这个，这个不啊，栏目呢，我当然也是必不可少的啊，我基本上都会去做这个灵敏度分析啊，这里有灵敏度分析。 好，然后呢，这里是问题二，问题二里面的模型建立，然后这里是结果啊，好， 再来给大家看一下去年的 c 题目吧，那么 c 题目呢？去年比今年呢啊，去年这个 c 题目呢，比 b 题目是要稍微难一些的啊，所以整个这个篇幅呢，要比较长一些，因为它里面呢处理的东西太多了啊，就是大家可以看到呢，我这二级标题和三级标题分的非常多， 那么去年呢 b 题目呢，我也给大家奉它看一下吧啊，它 b 题呢，去年是一个这样的一个奥林匹克奖牌的模型啊，奥运会奖牌的模型， 这里是摘药部分，那么这里是目录部分，目录分大家可以看到呢，呃，问题一里面包括数据处理，然后去做格式化，然后构建一下这个预测的模型， 然后呢去进行一个具体的实现啊，去提取他的特征啊，然后去训练他的分类和回归的模型，然后后面是预测他首次获奖，然后呢再做赛事分析，模题二里面呢是做这个引入了一个贝耶斯变化点的检测啊，然后后面还要分析这个教练的贡献度，重述分析和假设，就给大家多说了啊，这是符号说明部分 好，包括呢里面会有很多拱王集体去告辞一些会员的说明，这个答案呢也都务必要去落实。就这个视频呢，也是给呃目前已经在我的预定过这个完整成名的人呢，给出一个指南啊，就是到时候你们拿到这个成品应该怎么去用啊？这个视频呢，也不必自己去看完哦。 我在这里建议大家画一个流程图，好吧啊，这里是做一个模拟器去处理，那么第一位呢，我们首先去做成数据处理啊，做一个数据清洗啊，这个就不用给他给大家多说了吧，这后面包括呢，这就是获取的这些图片。好， 那么除了这个论文之外呢，第二个就在我用借账过程中用到的所有的数据处理的表格和结果表格，包括代码，那么在代码部分呢，我们百分之九十五以上的概率，那本身每站呢，也会依然去采用 python 去进行纠解啊，那么这个呢，我们是采用 notebook 去进行编辑的， 这个呢，当然如果说不会 python 代码的话，也没关系啊，也没关系，我会给你代码的一个完整的运行操作视频，那么大家继续去看就可以了，那么零基础也可以完全的去跟着我的这个操作视频去运行，是很简单的，在运行工具方面呢，只要是支持运行 notebook 的 啊，呃，就可以了啊，比如 sps pro 啊， java 啊， py 叉门啊等等，这东西都行，但你即使门打开或者知道你的 python 不好也行啊，但是不太建议，因为这个呃知识弄得不可学的工具呢，看起来比较直观一些，也简单嘛，对不对啊？那有人说我没，我一接触过这个 python 代码怎么办呢？我完全不会啊， 无所谓的啊，无所谓的到上头你根据我这个代码速度视频来啊，你就直接打开代码就能看到这样的一个东西了啊，比如这是我去年每站 ct 的 代码， 那么这就是我，大家可以看到正好是一年前，对不对？一年前创建时间二零二五年一月二十六号，这是去年我美团的这个 ct 的 代码和结果表，包括中间预处理的所有表格，那么这就是代码部分，这是 q 一 啊，这是 q 一 的格式化部分，那么这里是 q 二。呃，打开 k 局给大家看一下，这里呢，前面是安装库， 呃，包括这个，怎么安装库？这个呢？我的代码速度视频呢，也有给大家去讲啊，其实呢，你无论是零基础，哪怕是高中生拿的代码速度视频也能给大家去讲啊，其实呢，你无论是零基础就可以操作这样的一个版本， 但如果你要是会拍成会弄图的话呢，那当然更好，对不对啊？我支付呢，你不贵，零基础呢，也无所谓啊，运行就完事了嘛，只导入一些数据啊。哎，这就是先去做这个数据处理清洗，这是去年的这个代码， 然后呢，我做了一个音设表，然后提取数据，然后进行计算特征的提取，然后呢啊，这只是做预测，这只是一些混合矩阵，这是分类预测嘛，这是混合矩阵图。哎，这里是这个 数值的预测部分啊，回归预测，哎，回归预测啊，特征重要性的排行。好，那么这里后面是啊，得到一些其他的结构表壳啊，这里是获奖概率的分布，大家都是题目要求的啊， 然后包括说后面有计算得出的这个奖牌的相关性和项目变化的相关性，哎，也得出了，那么后面呢，包括各项目和奖牌数的相关性也得出了， 然后呢，绘制他们的奖牌分布情况全部恢复至了啊，那么整个呢，这个绘制的图片呢？呃，形式呢，基本上是以尼手入门的这样的一个科研任务要求的啊，所以呢，来个看到这个图标呢，也是比较精致的，这是 q 一 的格式化部分哎， q 一 的格式化部分，然后这是 q 二的一些代码， q 二的一些代码， 这应该是去研究那个教练效用的啊， q 三是写一个备忘录就被他展示了，对吧？那再比如说啊，啊，这里是二零二三年 c 写的论文啊，他是当时一个打网球试图得分的一样的一个模型啊，这会我就不用给大家多展示了吧，比如这里是这应该是当时二零二三年 c 题目的一个代码啊， 大家看正好两年前吧，两年前啊，两年前的这样一个东西，好就给大家多展示了，好吧，总之呢，本次美赛我们提供的形式呢，依然是这样的啊，或者给大家给大家一这样一个拍摄的代码啊，那么当然呢，直接根据我这个 啊操作一些视频去操作就可以了，然后呢就会有一个讲解视频，那么这里呢，首先是有一个公开的版本的讲解视频，就是在我的 b 站上面会发布的 啊，这样的一个公开的视频里面会给大家讲一下整体我这个论文是怎么去完成的这样的一个思路啊，包括疑问的代码和结果的一个展示，当然这个展示部分呢，我是会进行打码处理的啊，包括一些重要的代码结构，重要的结果图片啊，包括论文中的这个展示呢，我都不会去完整的去给大家展示啊，这个公开版的视频呢，只是，呃，给大家讲一下这个思路具体是什么样的， 呃，因为我要保持这个限量嘛规避查虫问题好啊，所以呢大家也不用担心这个查虫问题啊，因为我 啊陪我四五年这以来啊只要是按照我论文中黄黄字提醒以及我的啊副这个降重出名视频啊去操作你的人呢啊是没有一个人出问题的，包括去年每三年没有任何一个出问题啊，前沿大前也是。好吧好那这是一个公开讲解的视频啊，最后呢就是一个降重教学视频以及操作的副线视频， 那么这个呢主要是让拿到论文的更好去理解论文中的结果如何去进行复现以及这个论文呢如何去进行修改成虫。因为我这个出的成品呢也是一个限量的成品啊，所以我会特别录制一个降重教学视频以及一个复现论文中所有结果的代码错漏付错漏视频 零基础也能看懂。然后接着呢我会和这个整体论文呢一块发放给你，请务必对照这个论文呢仔细巡查啊，那我这个参考成品呢是一个限量版本啊。呃还有一句话我前头不是给大家讲过了我是一对一的帮大家去做啊 呃 k i 型的务必注意好吧啊那么关于这个文档链接里面的一些其他部分包括说这个信用问题啊，查重问题啊啊是否报答奖啊这些大家自己去看我这文档链接就可以了啊。呃这个呢便捷的还可以玩啊，可以占这个 y g 完整成立的数呢大家可以看这十人的评论区好吧 ok 那 就说到这里吧。呃本次美赛啊我会跟去年的比赛刘冲呢是一模一样，会给大家带来这样的一个助攻。呃呃，大家等明天早上开赛吧啊，六点钟开赛之后，我就会第一时间发布全天 e 及作题速度视频，之后呢也会去实践的去完成其中的两道题目 啊，中兴兴盛呢，我这个视频呢也应该给大家讲的很清楚了。呃，希望到时候能够帮助大家获奖吧。啊呃，再创去年前年大前年美赛的这个辉煌啊，去年呢是两个 f 六个 m， 乐观的意识讲啊，希望今年呢，呃，大家的获奖情况比去年更好更上一层楼啊，希望大家呢都能够 拿到满意的奖项吧。好吧，呃，就说到这里吧，希望能够帮助到大家。那么关于这个美赛技术，我会出到这个完整层面的书门呢，大家可以看这个视频的评论区。好呃，就说到这里啊，谢谢大家。
272数模陪跑保证原创
32:05查看AI文稿AI文稿大家好，我是数学建模老哥团队的王老师，很高兴今天由我给大家讲解今年妈妈背的 b t， 那 么首先给大家带来资料分享， 数学建模老哥团队提供二零二六年妈妈杯 a b c、 d e 题解析思路，可运行代码参考答案、成品参考论文等资料助攻，同时也提供妈妈杯最新论文写字模板、 ai 建模提示词一千多套精美绘图模板等资料全部免费领取，大家可以看一看。 好，那么我们首先给大家带来我们 b 题的提意理解和思路解析，我们一起来读读题目。首先第一段主要介绍了大背景，没有太多和建模直接相关的信息， 我们就了解一下整个的政策背景。好，那么第二段开始就提到了我们这一道 b 题的一个核心 关注点就是我们的机器人格斗，那么他下辖有三个核心要素也在第二段的第一句话给到了我们，包括有运动控制、环境感知和结构强度，那么这三个就是我们本次 b t 要讨论的内容。 好，那么下面他还提到了这个比赛还融合了 硬件性能了，控制算法设计，还有战术决策制定这些等等维度的考量，然后下面提到了我们该怎么去判断胜负，然后有效攻击 k o t k o 有 效压制这些东西。好，那么这些等等规则的话， 他在题目的末尾给到了我们的网站，我从网站里截图了更详细的规则，我们可以看一眼核心定义， 我们需要主要关注的是有效攻击，那么什么是有效攻击呢？就是要对对方极选的有效区域，身体、四肢这些地方 进行有明确冲击力或干扰效果的动作，然后包括还有倒地的定义，然后击倒获胜的定义，技术性击倒获胜等等。那么这些的作用是什么呢？实际上是帮助我们理清问题边界的， 对吧？我们要知道题目所说的这一个状态在数学上到底指的是什么？那么怎么知道在数学上指的是什么呢？就需要从这些现实上它的意义来转化到数学上。 好，下面还提到了 参赛队伍也都是我们可能会扮演的主体，需要综合去考虑机器人，包括硬件参数匹配了场景下的资源，调度了多回合对抗、策略迭代等关键问题。那么读到这里，我觉得我们已经可以大概判断出我们这个题目是什么样的了， 它是一道物理机理理解题， 加上什么呢？优化类题目， 对吧？我们的核心操作步骤是什么呢？理解机器能够运作过程的实际状态， 那么这个是什么？这个就是物理层 我们在做什么事情呢？在做理解机理的事情，哎，我是怎么动的，怎么走的？怎么出拳的，对吧？我们要把这个机理转化为数学表示。 好，我们有数学表示之后就到了优化了， 就是我们怎么调度这些数学约束，使得达到优化目的， 这个就是最最难的部分吧，优化的本质。 那么数学约束是什么呢？是不是就是不同的机器人动作带来的效果和限制？ 优化目的是什么呢？对吧？那就是赢的比赛呗， 那么赢得比赛又得到什么链条呢？我看有什么击倒获胜，还有什么技术性击倒获胜的吧？ technical ko， 那 么就是 ko 和 tko， 对 吧？那么 ko 和 tko 这个是不是也是一个物理的东西啊？ 这个物理层的定义是不是可以通过看这个？哎，有这些条件无法行动，实际响应十秒，继续把它归纳为数学的表达式， 那这就得到了优化目的了 啊。我们可能是什么？可能是需要 maximum 某个式子， 大家求最小的，也有可能，对吧？那么通过看这一段话，呃，老师大概感觉到我们这一题需要做这些东西。 好，那么这里还补充了一些这一个机器人本身的一些参数，身高啦，体重啦，呃，动力系统，攻击部件互具要求，还有看他互具要求写的是什么呢？ 配备字眼或官方指定户据，那么可能在实际比赛当中，这个可能是不同机型做出差异的地方，对吧？那可能我们在这一道税建模的题目里面反而不会去考虑那么复杂，我们可能在假设里面 就把他们的户据规格给统一下来，固定为某一个参数，那么这个参数具体是多少呢？可能需要依赖 去查一些。呃，具体的数据和资料，比如说我们可以统一假设为所有的机器人都使用我们的官方指定护具，我们这个去查一查，官方指定护具是什么呀？它的强度怎么样？它具不具备一些 功能呀？然后这些功能具体有多好呀？对不对？那么你可能自言的话，有一些数值怪出现了，他的防御点满了，对吧？那可能这个 对于实际比赛来说是很常见，但对于我们这一道题目来说，可能会显得考虑过多，导致题目变得更加复杂了。因为这道题我们通读一遍题目之后，就发现它的工作量很大，没有没有，太特别简单， 所以这是一个可以简化的考量。好，我们往下看。 下面这个题目也说了，我们需要做的就是通过对机器人攻击和防守动作的仿真模拟，建立出类模型，优化机器人的经济策略，实现竞技赛获胜概率的最大化。那么这些是不是一对应了老师上面说的东西， 那么这里也可以先提取出来，它是分为两个部分的，他的动作一个是攻击和防守 好。仿真模拟建立数学模型是什么呀？是不是就是我要从物理层到数学表示出这个集体状态 好，然后优化经济策略，实现获胜概率的最大化。那什么是获胜概率啊？是不是我们的这一个 数学表达式 k o 和 t k o 的 数学表达式好，最后希望这个概率最大，那不还是一个优化类问题，很经典的，很典型的优化类问题 好，下面这些是赛题部分，它也给出了一些参数，一些参数我们这里核心关注一下时间。呃，这个可能是需要的。 好，他说有效攻击需作用于对方的头部、躯干、四肢等关键区域。 那么其实这个说的有一点，有有，有一点废话吧，就是你只要打到身上了，其实都可以认为是有效攻击，只不过说这个有效，有多有效呢？ 啊？你可能轻轻锤一下他最稳定的地方，那可能他定义上就要有效攻击，但从我们比赛取胜的角度来说，可能这个攻击就没有太大意义，对吧？但是呢，其实只要你打到这个机器人身上，他都是属于一个有效攻击的啊。 那么还给了一些关键的定义，什么是有效压制啊？什么是无需要人工复位的情况，然后人工复位的一些限制啊，什么暂停了，紧急故障维修等等啊等等。好，那么这个就是机器人的一个示意图。 好，下面给了一个比赛场景约约束，他给了两种情况啊，一种是叫做积分循环赛，他说是两两对阵嘛，是胜三平一负零。但是这个情况呢，在后面的题目中没有提及到啊，都是 基本选拔赛，是多个集训比赛时候的一种循环方式吧。但是我们这道题后面大家再看到后面的四个小问呢，会发现他都是考考量的是单局比赛里面， 所以说这个条件实际上是暂时没有用的。暂时没有用的我就关注一下，他是在两个极限对局里面采用的是两局三胜，三局两胜啊，三局两胜率先赢两回合的获胜啊。然后还有一些条件，包括还有一个备用机器人，那么同样呢，也是要认为 主机器人和备用机器人应该保持一致，对吧？ 好，然后它还写到有电池仅可在这些时候更换，那我们考虑的要素又多了一个， 对吧？为什么这么说呢？那么如果我们不需要考虑电池容量的话，那它就没必要说我们需要换电池了，对吧？那么可能我们需要去搜集数据，看看电容电池容量是多少， 电池容量又带来什么样的考虑呢？会不会有些动作它特别耗电， 对吧？ 因为你可能做一些特别高机动的动作，那么它的比如说搞个翻滚，对吧？那么翻滚它对于直出拳 啊，他的耗电量肯定是大很多的，那么如果我一直做这些高耗电的动作，那么可能是不是没支持到比赛结束，我的电池就已经换完，电池都快耗尽了，对不对？那么这个耗电 是不是也要在我们后面的优化里面作为一个考量呢？对不对 啊？这是一个思考角度啊，思考角度。那么这里还需要更进一步的去查看一些资料了，看看数据了，去确定一下这个想法是不是可行的。 好，下面题目的最后一段话，他说针对这个获获胜策略优化问题，通过对机器人攻击和防守动作的仿真模拟，建立数据模型，完成以下问题的求解分析啊，注意，要有严谨的数据推导说明是 评委是在意这个东西的，那么这个也可能是你论文评选当中的一个重要拿分点，对吧？ 那么除了严谨税推导之外，还要考虑什么呢？啊？算法的收敛性和最优解的有效期还有什么？还要结合赛事规则进行模型的实际意义验证，那什么叫实际意义验证就怎么样？你不能在模型假设里面 就是把太多东西都忽略掉，对吧？啊？你不然你这个策略做出来，只只存在于我们的这一篇鉴摩论文里面，他就没办法拿到真正的呃比赛里面去。虽然说真的比赛可能是比我们这一道题里面搭建起来的场景更复杂啊，复杂很多倍，但是呢，我们也要 通过我们的这一次建模的结果产出这篇论文，产出一些结论应该是对于现实当中有一些实际的参考的，有一些价值的，对吧？所以说我们在自己在写作的时候，一定要有意去强化这些部分，因为他在题目里面已经明确点出来了，那么这些就是重要的评分点， 那么实际上这个也就相当于是什么了，要讲好故事，对吧？ 好，那么上面呢，就是我们的一些整个大体感分析，整个大的体感分析，好，我们下面来看一下，看一下具体的问题。 好，问题一，好，这个机器人它有十三种攻击动作。 好，它分为三个部分，拳的、腿的，还有组合技。 好，我们要对它攻击动作进行仿真，仿真模拟，建立数学模型，然后进行动力学分析。 啊，这是一部分吧，这是一趴吧，对吧？啊，那么这一部分在做什么事情呢？是不是就做这件事情啊？ 对不对？是不是在做这一件事情？ 是不是在做在做这件事情，对吧？好，在下一个部分，他说他定义了什么？什么是最佳攻击动作， 对不对？他说最佳攻击动作不仅追求冲击效果，同时还需要考虑对自身平衡的影响啊， 他说要在攻击力度和自身稳定之间找到合适的平衡点啊，你们团队优先采用哪几种攻击动作，并给出这些攻击动作攻击效果的强弱顺序？强弱顺序。 好，那么上面这个部分就不用多说了，就是把它核心思路就是把它转化为这个数学表达出来。好，那么下一个这一小部分算什么呢？那我们先来看看它有什么动作吧。 拳法，直拳、勾拳、组合拳、摆拳啊，我们需要大概去了解一下这些动作具体是怎么动的，然后还有腿法，前踢，侧踢，后踢，低扫腿，然后还有组合技。 那么是不是可以在假设里认为，除了这些比较，除了他给出的这些组合器之外，其他的动作在执行的时候，执行完 a 动作，到执行 b 动作之后，要先回到呃初始状态， 当前有且仅有它这些组合的部分可以连贯的执行，不需要回到初值状态，这是个什么考量呢？这个是在时间和平衡状态上是有影响的， 对吧？对于组合计来说， 我们可以定义机器人有一个平衡的状态，对吧？ 我们定义它有一个平衡的，一个平衡的状态，那么组合器它可能是呃你做了一个 a 动作， 那么 a 动作肯定它就偏离了你的平衡状态，对吧？比如说五连 t， 你可能能够这样啊，你不需要回到一个平衡状态，你就能够快速进行下一次连踢，那么这个是他设定好的，说明你是可以做得到的好。那么比如说 如果非组合技能， 你还是需要从一个平衡状态出发，对吧？比如说你出职权， 你出完直拳之后是不是要先收回来啊？你难道能出直拳之后出左直拳之后出右直拳吗？那不就变成两个手臂直直向前举了吗？对吧？所以说按照常理来说，我们是需要做完一个动作，回到一个呃 ready 的 状态，回到一个平衡的状态， 我们再去做下一个动作，那么这个就是到又回到 balance 状态， 所以从降低解题难度， 缩小搜索空间的角度来说，我们可以做这样的考虑。就是我们我们在假设里面规定除了组合技之外，其他的动作衔接中间都要跟到，使得它们回到平衡状态去。 好，那么这个是对他的动作的一些基本想法啊。基本想法好，那么回到这个最爱攻击动作这一块，那么他实际上应该属于什么呀？是不是一个类似评价的东西？ 嗯，可以简单复全啊，可以考虑简单复全，也可以考虑一些更加复杂的复全方法， 那这什么赋权呢？对吧？就是你看攻击效果，你给它负多少 percent， 对 吧？占多少比重，然后维护自身的稳定性，你要占多少比重？ 好，那么前面我们来提到电池耗电量，就是执行成本吧，我们把它归到为执行成本 业务占多少比中啊？那么这个因为他没有在题目里面直接给出，所以说这是可以作为一个拓展的。就是说如果我们团队觉得，哎，我们这样做 是可以向评委提前说我们考虑的更，更丰富，更到位，那我们可以把这个呃执行成本纳入考量。那么如果我们觉得，呃我们团队呢，时间比较有限啊之类的，那我们可以也可以只做好前两个，呃，只做好前两，那么最后我们需要得到的产出是什么呢？ 我们要有一个这些动作的一个价值排序，对吧？十三个动作的效果排序 好，那么这就是问题一，好，问题二，问题一在讲攻击，那问题二就到了防守，呃，到了防守好，那么同样呢，呃，他给了二十二种防守动作， 那么对于这些动作大家也还是需要去了解一下他们具体是怎么怎么运动的，然后把每个动作都要转化到数学上，转化到数学上， 然后对于这个动作的解析。其实，呃，我的观点和前面这个攻击的是一样的，都有这个时间和平衡的这个状态，同样因为同样的，他这里也给了呃防守的动作的组合，这个闪挡法可以认为只有这三个动作的情况下，他们是 他们的回复到执行下一个动作的这个成本的代价是比较低的，比较低的好，那么他的要求是什么呢？我要建立吉拳的最佳防守模式 啊，他说要针对弗洛伊的十三种攻击动作，呃，确定哪几种为最佳防守动作动作？比如说对于左直拳来说，哎，我之前哪个好，哪个好呀？对吧？ 那么这个是什么东西？其实他肌底分析会更多一些，首先是我们需要搞清楚啊， 这个攻击动作 到底对我的哪些部位产生影响，比如说直拳他是打头呢还是打什么呢？对吧？ 对不对？然后这个动作他的时间怎么样？就是他速度快不快， 给我的反应时间够不够，对吧？如果比如说他一个直拳速度很快， 我们来不来得及做出格朗动作呢？或者是是不是闪避动作会更快呢？哎，这是一个考量，对不对？就是整个这一个第二问都是有一些见招拆拆招的感觉，看你对于，呃每个动作的理解是不是不到位，然后同样的，还有数值上的匹配也是有有的嘛，对吧？ 那么攻击动作如果他的伤害比较大的话，那你可能需要一些效果会更好的一些。格挡， 为什么这么说呢？你看，比如说他这里有两个挡，一个是十字格挡，一个是单手拍挡 哦，同学们可以想象一下，十字格挡就是你双手交叉于胸前边，这个如果说他的直拳出到你的胸前边，这个如果说他的直格挡肯定是挡得最严实的，对吧？ 同样的，那么他的反应速度肯定会更慢一些，那么但是这个慢些的代价是什么呢？我能抵御更高的攻击，那么下面一个单手拍打，那么就是我靠一个手臂快速的拨往前挡住你的攻击，那么这个呢，你单手的防御力可能会低一些吧，那么如果对面的这个力度很大的话，你可能挡不住， 但他的但他的优点什么他跨他很快，所以说这个也是我们需要去 balance 的 一个东西。我们这个题目是这样的， 问题三，不考虑极限故障情况啊，就是不考虑意外情况吧，对吧？然后他说先后采取哪些攻击动作和防守动作更容易取胜，那么这个就到了哪部分了，到后半部分了吧， 到了什么了？到了怎么样调度这些数学约束，达到我们的优化目的， 对不对？但是这个呢，有同学可能会产生疑问了，说我怎么知道对面做的是什么呢？对不对？所以说这里有两个思考方向，可能也有更多，但是老师现在就先给大家抛出两个思考方向， 一个是你制定一个你的假设，你布置到对面的动作的自家的一个策略，这就是有有点不议论了，对吧？不议论的方向，首先第一个布置到对面的动作， 那么你的一个策略可能是分为多个阶段的试探期试探动作，什么样的最佳试探动作呢？ 可能是偏保守一些的呀？可能是我简单输出，然后看你的反应怎么样啊？看你的偏好是怎么样的，对吧？确定策略， 然后加大力度。 那么第二个就是假设双方 都是最聪明最理智的， 那么这个你就求出那是均等点， 那么这个就是第三题。第三题好，问题四 就更复杂一些，对吧？前面是单局的，现在到了三局两胜了啊，三局两胜了，那么 你要根据不同比赛场景，有领先了，落后了，平局了，就说在问题四里面已经不考虑这些更详细的动作了，而我们可以认为到问题四之后，问题三已经是就是建立在问题三的这个最优解之上。哎，有这些发生故障的风险，我们就需要把这些东西纳入考量了， 把这些人工复位，对吧？我们的核心的变量、角色变量变成什么了？变成人工复位， 战术暂停、故障维修，对吧？那么问题是问题四里面这三个东西就变成了我手里的牌，我们需要去了解它们是应对什么场景的， 发挥什么作用， 然后把这些价值判断变为数学上的式式子， 形成一个约束， 然后把这些约束纳入决策的优化里面去。 比如说我们拿呃战术暂停来举个例子，大家应该都做过美赛网球式能的那一道题，对不对？呃，那道题里面认为 一方有赢的势头，那么这个战术暂停可能是你判断了哦，可能当前我的机器人处于一个呃，比较低的势头，可能，呃太逆风了，我们可以看看怎么样考虑把这个暂停纳入进来，去打断对方的这个进攻势头， 这样一个思考的方向，好吧，好，最后问题五就是写一封信不超过两页的建议信， 那么这个就比较自由发展了，就是提提建议，对吧？那么核心想说的呢？就是要结合本论文的研究发现，对吧？ 那么你的核心目的是什么呢？你是要促进呃，这个聚生智能发展， 所以说你可以对，你可以对这个比赛本身提建议，也可以做一些什么提建议，你就是核心你的鼓励让更多人参与进来嘛，对吧？ 包括怎么优化赛制啦，怎么怎么怎么丰富更多的参与形式啦，都可以啊，都可以。那么这是一个很开阔的问题了， 那么这个就是我们整一个 a 题的题理解，还有我们基础的解析思路解析啊，那我们也可以看到这一题其实难度还是相对比较大的，他有很多很多的动作啊，我们攻击和防守动作加起来快三十种了，对，每一个动作 都要做解析啊，都要做解析，实际上工作量是非常非常庞大的，所以说这题的难度呃不低，这题难度不低，希望大家能够有好的表现，有好的发挥，那么后面呢，我也会继续给大家带来 b 题的解析。好，那么祝大家慢慢背，一切顺利，谢谢大家。
