班长，到底什么是 pid？ 你 刚才是怎么调的？感觉自动控制一下子变得又准又稳。 p 是 比例控制， i 是 积分控制， d 是 微分控制。举个烧锅炉的例子，假如想稳定在一百度， p 会检测差多少，差二十摄氏度就猛烧，差五摄氏度就反应迟钝，而 i 就是 消除余差， 比如现在卡在九十八摄氏度，它就会慢慢地补到一百摄氏度。地呢，就是防止烧过头的温度升得太快，会提前收火。调的时候有顺序吗？当然有，先调屁，让系统动起来，震荡了就加地，稳一稳，有鱼叉就上挨消除掉。
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01:02查看AI文稿AI文稿有小伙伴要格普黑影三十五套机的主场贝特瑞。那必须交代答案，这个有点难， 反正我是没有搞明白怎么测试出来这么奇葩的数字组合，让这套机手感这么好。我呢？黑影三师自主就豆腐渣， 言归正传，放大自己截图啊，他们爽面多了加水，水多了加面，就活落出这么一个数字排列组合了。 你说这六个拳击好好屁直掉楼高，我们二十还默认别瞎飞，咋没都成狗呢？你们对比一下，默认看着差距贼大。 截完图咱们来看微让你们失望了，白卷一交一了百了，黑羊蛋都二飞的还贼溜。 绿锅啥玩意？抽旱烟不加过滤嘴？还是隔着活性炭抽雪茄滑块？莫引绿了个波子。眼瞅这数据有变化，啥也没看懂。
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03:28查看AI文稿AI文稿今天我们用一个简单的例子说明 p id 是怎么来的，为什么要用 p id？ 三个参数的作用是什么？首先看这个例子，如图所示，有一杯水，水中有一个温度传感器和加热棒，假如我们要把这杯水的温度维持在八十摄氏度，你会怎么做？ 最容易想到的方法就是当温度低于八十摄氏度开始加热，当温度达到八十摄氏度，停止加热。写成公式是这样的， 其实这就是一个比例系数 p 比较大的纯比例调节。后面我会解释为什么这么说，之所以能想到这个方法，就是因为这个方法简单有效，也就是响应速度快。 接下来我们看一下使用这个方法后的温度随时间变化曲线。通过绿色的温度变化曲线可以看出，实际温度波动很大，这个曲线是不会 收敛的，这是比例系数偏大时的一个特点。如何减小波动让曲线收敛呢？是的，解决方法就是随着温度的升高不断减小加热功率， 进一步归纳就是让加热功率随温度的差值变化。写成公式是这样的，这就是纯比例调节的公式。 下面我来解释一下为什么说公式一是公式二的一种特殊情况。具体解释可以看绿色的文字说明，可以暂停视频观看，不想看解析的可以直接忽略。 我们已经知道了比例系数开辟比较大式的曲线，当开辟比较小的时候，曲线又是怎么样的呢？ 我们取比例系数、 kp 等一并得到相应的曲线，如右图所示。为了方便解析，我把曲线分成了如图所示的三段， 在第一段曲线中，零时刻水的初始温度为零，摄氏度，温差 et 等于目标温度八十，减去实际温度零等于八十。由于我们取 kp 为一，因此 kp 乘以 et 等于八十，也就是加热功率 ut 为百分之八十。 接下来，随着温度的升高，温差 et 逐渐减小，加热功率 ut 也逐渐减小，温度上升越来越慢。再看第二段曲线，这时温度已经达到了比较高的值，温差也已经变得越来越小， 相应的加热功率右替也已经变得越来越小，小的都已经无法维持当前的温度了，因此温度出现了下跌。但是温度一下低，温差异体变大，加热功率右替也变大，温度 又出现了上升，温度会不断上升下降，产生震荡。温度震荡一段时间后，最终到了第三阶段，系统达到稳态，于是出现了稳态误差。对于纯比例调节来说，稳态误差就是一个硬伤，是没办法消除的。 为什么纯比例调节无法消除稳态误差呢？我们先假设可以消除，也就是稳态，温度等于设定温度，此时温差异体等于零，加热功率右替就等于零。 但是对于一个存在散热的系统，也就是加热水杯来说，如果不加热是无法维持八十摄氏度的温度的， 因此温度会下降，系统不再是稳态。那如何才能消除稳态误差呢？大家可以去尝试各种各样的想法，但是最优的方法就是增加积分项，当年能想到用积分的也绝对是牛人。
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03:54查看AI文稿AI文稿哈喽，大家好，今天咱们用一杯水把 pid 温控里最基础的逻辑讲明白，全程不绕弯，新手也能听懂。咱们先从最直观的人工调节水温开始说，看完你就明白为什么机器控温需要那么多讲究。首先，假设咱们的目标是把一杯二十五摄氏度的冷水 加热到五十摄氏度，并保持住人工。怎么操作呢？很简单，先打开加热器，然后眼睛盯着温度计，手随时控制开关。刚开始水温太低，咱们就一直开着加热， 等温度计显示快到五十摄氏度的时候，就赶紧关，要是凉了一点，再打开加热一会，反复开关，慢慢把温度稳住。这个过程里有三个关键动作， 使用温度计检测当前水温，对比目标温度，得到温度偏差，手动开关加热调整温度。这其实就是最原始的反馈控制， 先获取当前状态，再根据和目标的差距做出调整。核心就是有反馈有调整。那如果把人工操作换成机器，最直接的做法是什么呢？就是咱们今天要讲的第一个自动控制方式， 般般控制，它的逻辑和人工操作的核心差不多。假设目标温度五十摄氏度，再设一个小范围，比如四十九摄氏度到五十一摄氏度，当水温低于四十九摄氏度，机器就全力开加热。当水温高于五十一摄氏度，机器就彻底关加热。就这么开关循环 反复折腾，试图把温度稳定在五十摄氏度左右。听起来是不是很方便？我们不妨编辑代码，实操下看看控制效果。 首先计算目标温度与当前温度的偏差，然后根据偏差的大小决定开关管的开与关。如果偏差大于一摄氏度，开关管开，如果偏差小于零下一摄氏度， 开关管关闭。让我们实测看下最终效果。斑斑控制温度波动大，没法稳定在五十摄氏度，总是在四十九摄氏度以下开加热，冲到五十一摄氏度以上关加热像坐过山车一样，控温精度特别差。 因此我们需要更精准的控制方式。比例控制，它解决的核心问题就是扳扳控制，要么全开，要么全关的极端操作，让调节变得更温柔更精准。怎么理解比例控制呢？比例控制的逻辑不是开或关，而是加热功率随温差变化。 当前水温跟目标温差越大，加热功率就越大，温差越小，加热功率就越小。比如刚开始水温二十五摄氏度和五十摄氏度差二十五摄氏度，就用最大功率加热。等水温到四十摄氏度，差十摄氏度，就把功率调到三分之一。 等水温到四十八摄氏度差二摄氏度，就用很小的功率慢慢加热，一点点逼近五十摄氏度，而不是一下子关掉。我们不妨编写代码验证下与半半控制的区别。 比例控制是将温度偏差乘以比例系数 k p 计算 p w m 占空比控制开关管，从而达到输出不同功率的效果。 从最终的控温效果看，与瓣瓣控制对比，温度不会大幅波动，能精准逼近目标，加热器也不用频繁开关，而且面对水这种大惯性系统，不会出现明显的超调，控温效果会好很多。其实说到这里，大家可能不知道，这种根据偏差大小调整控制力度的比例控制思想， 早在几百年前就已经被应用了。瓦特改良蒸汽机时核心的离心式调速器，本质就是一种原始的机械比例控制装置。当时的蒸汽机面临着负荷变化时转速不稳的问题，瓦特的调速器能根据蒸汽机的转速偏差 成比例地调整蒸汽阀门的开度，让转速稳定下来。总结一下，咱们从人工调节看懂了反馈控制的核心， 然后我知道了斑斑控制是最基础的自动控制，但精度差、波动大，而比例控制通过比例调节让控温更精准、更稳定，这也是 pid 温控里最基础最核心的一步。下一期咱们再讲比例控制的小不足，以及如何用比例积分控制进一步优化。我是零一，记得关注哦！
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02:04查看AI文稿AI文稿调市 pid 前，调市 pid 后。 哈喽大家好，我是欧杰，一套适合自己穿越级的 pid， 能够完美的解决他的虚假或者抖动问题。 当然在欧姐教大家调试 pid 之前，我们需要先聊一聊什么是 pid 的工作原理，这样能够更好的帮助大家调试 pid。 首先我们要知道穿衣机有三种姿态服务一样 横滚与偏横，这三个姿态呢分别对应着三套 pid。 那么什么是 pid？ 我们来假设一下，假设 p 值是老大，低值是老二。我们推扶阳杆的时候向前推十度，穿越级就会 向前倾斜十度，倾斜十度的这个力就是劈直来决定的。那么什么是地直地直呢？就是倾斜弯十度这个分界线，地直就在这边顶着，如果说你的劈直过高或者低直过低， 那他就会发生什么。老大，嗯，超过去了，就超到了十三十四度，把地址又顶回去，顶回当然没那么准嘛，就顶到八九度，保又，嗯，又顶，这样反复就造成了一个洗脚的问题。那么什么是爱之？爱之其实就是他的一个抗风的力度， 如果说我们抓着穿越机去拧它，你会发现很大的阻力，所以如果说在大风天的情况下，我们就可以增加他的艾滋。当然装机工艺对调试 app 的影响也是非常大的，如果说 如果你的装机工艺不好的话，造成了不必要的震动，传递到非控，就会导致你的 pid 非常难调，所以 oj 将会出一套完整的 fpv 教程，从装机到调餐到调试 pid， 手把手带领大家，我最希望大家都能拥有一台不虚假不抖动的完美穿越机，让我们一起快乐爽飞起来吧，拜拜！
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03:00查看AI文稿AI文稿做看一下 pid 的 参数啊， pid 的 参数，这是 pid 的 参数。首先第一步啊，肯定是新建一个 plc 啊，新建一个 plc， 然后呢？呃，我们要添加一个星块，添加一个星块， 这个快的名称，我们在组织快里面，这个看到没有，我们一般把 pid 放在这个 cyclic interrupt 循环中段 o b 里面， 而不是放在其他地方。一般我们就把 pid 放在这个 o b 里面啊， 让我插入以 分页符 这个 插入循环中断 o b， 循环中断 o b 添加新快。 电脑怎么回事？下午要去看一下电脑添加啊，循环中断 o b 叫 click 啊， click， click 啊， interrupt 这个它呢？这个 o b 呢？就是它是以固定的时间间隔启动， 它的时间间隔不受扫描周期影响，精度呢更高。它是以 是一个 b 的， 这种紫色的都是不需，它是直接运行的，就是你不需要再把这个 clicker， 不 需要再把这一个循环中断 o b 就 要用到。
15:33查看AI文稿AI文稿一二三，录制这个视频是分享一下怎么使敲代码去实现，用这个 woofer plus 来录制波形， 就是这个，就是这个 woofer plus 上位机使用的协议是 just float 啊，使用这个协议， 我使用的单片机是庆恒威的 c x 三二 v 点零三。好，现在开始啊，先写串口，确保串口，确保串口能够使用。 my u a r t。 呃， 发送缓冲区给它死了，然后 发送字节计数， 发送字节总数， 再来一个数组 p。 啊， 我的串口已经出使画了啊，已经出使画完了， 是九六零零波特率。然后写一下这个终端函数 减小于这个总数减一，小于这个总数减一， 那么它就加加 t 一 data。 这个是计算器啊，等于上啊，拖住啊，下，不写住它 等于零。好， 这个发送中断函数就写完了，这个计数小于总数的时候，它就加加，因为它这个东西是个，它是个时针来的嘛。 再写一个 u a r t 发送函数， 然后，然后把发送糖度。 嗯，先把它等于零， 然后点 x 等于零，总数等于发送的至解总数等于这个长度， 然后它等于返回，把它的存进来的存，它存进来的是一个地址啊，把这个地址的值给到它， 然后就触发触发发送。 ok， 调用这个，调用这个函数，它就会触发一次发送中断，就会进来这里，直到它，直到这个数 跟这个数相等就结束。来试一下，在这个一百毫秒这里，点应该是五五 a a 一 二二一二三，然后少点什么， 翻译一下。 呃， u a， 发送去 取这个数组的手手位。不行，等下等下，别说我录视频是 发送啊，有了五五 a 幺幺二二，改一下试试。 ok， 有 了。是是，那么现在到现在为止，说明我的窗口是有用的。 接下来就开始写这个 just flow 的 协议。 if not defy v o f a h defy。 抱歉，有点强迫症。 um d e f i c h。 我需要三个通道 通道数，然后 captify u n i 一个联合体最 u s t just flow just flow f data。 这边没有包含这个头文件了， 我包含这个头文件的目的是使用这个安赛特八的这个类型 u n t 八这个类型如果不包含的话，它就会爆脱。 联合体联合体一个 data 加 f 就是 代表它是 flow 类型的，一个 flow 类型的数据它在大面积里面占四个字节， 那么我这里又有一个四个字节，所以总的来说，这一个类型这个 just flow 的 类型它只占，这就是占四个字节。我再定义一个数组 加一。为什么要加一呢？为什么加一？因为我需要三个通道加一。这个是因为看这里 啊，看这里，它需要有一个最后一个四个字节，用来做一个帧尾，帧尾四个字节，所以要加一。 ok， 放在 nba 函数里面吧，便宜一下。好， ok， 那 么也是从这里开始啊， 我定一个，定一个变量 flow 类型的 value 等于一点一吧，然后这 它的 d 零点 flow 等于它，等于它 到这样子，这样子，如果， 如果它大于大于五百吧，五百点零，它就变回一点一， 这里加等于五五点零。 这第通道这通道一通道零的数据，这通道一的数据，这通道二的数据，三个通道 这里加十五，这加二十五。后面还有个真伪 帧率是第三个点， bit 零零 s 零零 一二三八八零 t f， 好 像是看一下， 对对对，八零七 f， 如果你发出去不对的，呃，这里有个，这里有个注意的事项啊，他这里写的是小端小端，速度小端，小端大端。这个如果你 发送它没办法解析的话，你就把这个反过来，把 tf 放在上面，把 f 放在这里，这里就是零 s 零零，这下面也是零 s 零零，这样来试一下啊，把它撤回去， ok， 先。呃， just 取 数组是连续的内存，记住了啊， 取这第零位，然后这里是四个字节，这里四个字节四个字节，这里四个字节四四十六十六， 没问题啊。然后我这里是一百毫秒电，用一次的一百毫秒执行一次的下载，打开这个 just flow 通道，三九六零的波特率， 这里选择一百，这里点 hex。 好， 打开 新建一个，这边拖过来，然后填充 或再点一下这个凹凸，你看它就有了，它就有图形了。关闭， 如果我，我只要一个通道，我就把这个先把这个注入掉，这里就变成一一一一四个字节，四个字节， 这里就选择八点一下载，你看就有了，看到没有就不变变化了吧， 你看我这里加十加二十五吧，你看它变化的快一点， 看到了吧，也就是说这三三三三 一个 float， float 占四个字节，它是联合体，它们是共用一块内存的，把这个搞清楚之后， 你这里就明白了，你这里就明白了。好，这个这个视频就到此为止。
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00:55查看AI文稿AI文稿我们来讲一下这一款火烈威的文控表， dc 幺零四零，他的自诊断我们怎么去设定？ 首先我们这个表因为有一些场合他控制不准，那我们要通过这里有一个自诊断，也叫自动演算去调整，他的一个 就是精准度，让它能够通过自动去换算它里面的 pid 值。那首先我们比如说设定是一百度到现在这时候它在工作，我们是怎么去给它开启自动演算？首先 set 键按五秒钟，首先我们按一下 set 键，按一下就好了，这个 a t 是 no， 我 们把它改成 yes， 确定一下，那这时候这个 at 灯一直在亮，那这时候工作的时候不要去动参数，一直等到这个 at 灯不亮了，有可能会上下两个回合，大概在半个小时到一两个小时之间完成了，它就可以有一个新的参数，就能够让我们的温度控制的更准，这个就是自动演算自整定的功能。
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