matlab程序设计教程第三版答案

进行一些这种如何使用 metlab 对 仿真模型进行搭建，咱们来一个实操性质的，然后从头到尾给大家演示一下。那么在演示之前呢，咱们再来回顾一下它的矢量控制的控制框图，这个呢就是一个典型的矢量控制框图，那么它包括转速和电流环，另外还包括一些坐标变换， 如果这一块不是很懂的话，你可以看一下前面几期的控这个讲解视频，大家可以仔细看一下啊，这个呢就是整个这个控制框图，我们在这边呢就不再进行描述了， 那下面呢我们来做一下这个仿真模型怎么搭建。那么第一步呢，你首先就打开 matelab， 那 么我使用的呢是 matelab 二零二四 b， 二零二四 b 版本， 呃，我建议大家不要安装二零二五版本，因为二零二五版本啊，他这个缺少一些库，就是西门令格里面我们常用的，比如电子，电子变换器那些模块都没了，所以说你用高版本来搭建的话，你必须使用他的蓝库啊， 主要是个人习惯问题，因为我一直用这种库，所以说我里面没有的话，我还不太适应。那么首先呢，我们要搭建一个仿真模型，比如第一步搭建新密林克，比如创建一个空白模型，那么其实我们前面已经介绍了创建方法， 然后另外呢我最最后呢我们进行保存啊保存，比如把仿真模型放到这个 p m f， 你 可以照着 p m s m 改个名字吧，比如 f o c， 什么时间控制， 哎，点击一下，那么根据前面的控制框图，我们知道我们主要包括这几个参数，一个是主电路部分，还控制电路部分，是吧？那么主电路部分呢，我们其实用的核心的模块呢，主要是两个，一个是 一个是 simlink， 另外呢还有一个就是在这个还有一个 sims scope， 就是 sim scope 里面有一个有，有 electroelectrical 啊， electroelectrical 里头有一个 sim power， 就 specialize power system， 就 这两个这个模块， 还有前面的模块啊，还有前面的模块。然后呢对电机呢，我们刚说了，我们用的是电机嘛，所以我们直接找这里电机在这个在 electrochorg machines 啊，那电机呢，就是永磁电机，就 promenant magi 的 那个的一个一个电机。那么电机呢，因为我们就不按照电机的参数来进行设置，我们可以选一个其他的电机参数， 那么对于电机的里面的各个变量，我们书上也进行介绍了，好吧，大家可以仔细去看一下，我在这里面不再赘述了。 那我们对电机的部分呢，我们一般的选择是，呃，正旋波的脉观信号啊，这是反电动势，是正旋波的， 正旋波的也就是我们交流永磁同步电机用的常见这种形式。还有一种形式呢叫无刷直流电机，无刷直流电机它用的是梯形波，我们这次呢主要是介绍的是正旋波。 另外呢我们这边是一个比如表贴式和内置式，表贴式的话是设置不同的参数，比如奥迪 l k u 同钥匙，因为奥迪 l k u 相等的那是表贴式。另外还有一个呢是内置式，我个人来讲呢，我比较喜欢这种内置式的设置方式，因为可以设置 u d u k 啊，参数都在这里面呢， 这个里面呢是一个默认的参数，哎，我们主要是选其中的一个我来进行设置，比如说选择随便选一个模型吧，比如说我们选择这个，呃选择这个，呃选择这个两千转的吧，好吧，选择这个额定功率应这是 应该是最大，最大扭矩是十，然后额定扭矩是八，然后这个转速是两千转 r p m 呢代表转每分钟 啊，转每分钟给选择这个参数，你点击它应用，然后它参数呢就就可以看到了，那么这个呢就是我们实际的参数，另外呢我们呃我们刚作为我们书本上呢也进行介绍了不同坐标变换之间的关系， 如果你要使用常用的坐标变换呢，你就不需要把这个转子位置这个磁链方向改成 a 轴重合的，那么这样的话就可以用我们传统的常用的坐标变换来设置，当然你也可以用这个， 这个也没问题，那么他这个表现出来的控制方式呢，就不太一样，就要用另外一套方阵默写另外一套坐标变换进行实现。 哎，所以大家在就是我真心的建议大家好好的把把这本书啊，从头到尾好好研究一下，你绝对会有很大的收获。 那么在这里呢，我们选择和 a 轴一样的，比如说点击应用，点击确定啊，那么主电路里面呢还有个逆变器，那么逆变器呢，我们选择 power 电力电子里面的有一个通用模型，好吧，当然你也可以自己进行分力模型的搭建，因为我们输出来的呢是一个三项的，所以你要 把它换一个方向，再把它换一个方向，然后高版本的一个好用很好用的方式，你点击这个，再点击这个，哎，它自动连上。另外呢，我们一般的选择是 igbt 二极管作为它的开关器， 点击应用，另外呢还需要一个直流电源是吧？嗯，哨子里面有直流电源，我们刚刚提到它直流电源多少呢？三百伏，三百伏，双击打开 啊，重新打开，当然你也可以设置一个变量，比如 vdc 啊，我们可以用一个变量来进行设置，那么如果你这样设置的话，你就就需要将，比如在模型属性里面有些参数啊，抽象化里面把这个电机的参数给它输进去， s 输进去，比如说 v， d， c 是 吧？刚刚已输了，等于三百伏，然后用这个英文下的分号，然后 r r r 等于 零点九五八五啊，然后 r r d， d 轴，我们从这电机上面可以看到它是一个内置式电机啊，用 d l q 轴的电轴呢？大于 d 轴电就是零点零零四九八七， l q， 零点零零五五一三。 另外呢，我们还可以算一下，呃，包括电流环的一些参数是吧？我们在这边可以先先算一下，我们就是待会介再介绍。 哎，那么对于电流环的参数呢，我们根据我们介绍的基内膜的原理，那么它包括它是和和我们的时间长度有关系的。那么对于假设我们的 t 轴的，呃，带宽是 t d 吧，假设我们用 t d， t d 代表，那么它的时间长数呢？是 r 分 之 l 是 吧？ l d 除以二， 然后 t q 呢，就等于 l q 除以二，用一下子，然后我们整个的贷款呢，就是打假设用我们的 d 是 吧？我们的 d 的 话，就是呃等于二乘以 pi 乘以个 呃 t d 的 倒数，因为 t d 的 时间单位呢是秒啊，然后呃贷款呢，我们用的是弧度每秒，所以说是二排 f， 那 么时间长时间的倒数呢，是频率，它的相乘数就是它的我们所对应的呃减的频率，然后就是二乘以 pi 乘一个乘一个，一除一个 t q 啊，这个是这是整个的一个参数啊，点击确定啊，点击确定，那么这个呢就可以我们算出来所对应的一个表达式的，但是我们会因为电流环的用的时候要用到，所以我在这边就依次把它给输入完啊。另外呢，我们的开关频率，比如 tf 啊， tf 呢，我们通常的电机来讲的话，其实作为用十 k 赫兹已经可以了，当然如果你的电机是小开关小电感的，那么它的开关频率可能不止十 k， 所以 在计算的过程中可能还是不太一样， 比如十开关频率呢，我们用十 k， 十 k 十一三，十一三，这它的开关的频率啊 tf， 那么它的采样周期呢？就是采样周期，那么它的 ts 呢？就是我们所对应的就是一除以 t， 就 它的采样周期嘛，是吧？ 啊，一般的我们都是实际上都采用的是单开单拆，单开单拆就是一个开关频率之内呢，采用一次啊，采用一次，那么这样的话，你点击确定，我们再不用，如果还有需要其他参数呢，我们再再来添加 啊，这边呢是我们所对应的 v d c 啊，刚刚我们已经把 v d c 参数给它放进去了，另外呢，我们要知道电压，电流的传感器的信号，所以我们还进行一个使用一个模块啊，就是采集电机的电压啊，电流啊， 哎，包括一页电子转据啊等等，那么他的模块在哪呢？就在新歌录屏里面啊，新歌录屏就是你在使用的过程中呢，就是因为我用的比较时间比较长了，所以说这个对每个模块在哪个地方比较熟悉，如果你刚入门的话，不太知道哪个模块在哪，你就多多 多打开 matelab， 多点一点看一看，时间长了自然就会了这个这种软件使用的问题，这个急不得， 我们使用的八四 c 来个主要是进行信号进行分离啊，进行分离。另外呢，我们在使用过程中，我们对电机控制来讲的话，需要知道电机的节角，速度啊，电机的角度， 还有电机的电流，是吧？这是我们实际用的过程中，那么比如说我们要选选择一下电流，点击一下 b、 c、 abc， 那 么这边有多余的，你把它给删掉。如果我们进三合一，你点击下变成一个虚拟的总线， 变成虚拟总线，看，这就是一个三合一。另外呢，我们在使用过程中呢，如果你不喜欢连线，你就使用这种模块，就沟通 from， 哎，就这两个模块我个人还是比较喜欢的，比如我把这个变量存到这里面，就是沟通， 哎，对，沟通。另外他有两种选择方式，比如说是本地还是还是全局？有三种使用方式，但是常用的话主要有两种，一个是本地， 本地什么意思呢？就是我们只能就在你能看到的这个范围之内，如果调用的话就用这个模块啊，如果是如果，如果发现你调用的模块在一个紫模块里面，比如这有个紫模块，然后这个变量呢，在这个紫模块里面，也就是你肉眼看不到，怎么办呢？你就把它设置成全举，所以说为了这个，为了这个， 为了这个方便使用呢，我们就把这个标识成全局。另外呢我们还做一个电流，比如电流是 i a b c 吧， i a b c 三下电流，这是其中的一个，另外还需要一个，还需要知道我们所对应的啥，所对应的这个， 呃，所对应的这个机械角速度，电角速度等等。那这个时候呢，我们可以用分力的分开的，比如把它给删除，保存一个，那先留一个，没事，待会我们再删。那么这个时候呢，我们需要，比如机械角速度、角度、电子转矩， 把它删除。哎，那么这个时候呢，就可以看到有三个，那么三个的话就有三个变量。那么入门的时候呢，我们已经介绍了怎么来使用，我们在这边就不太说了，我不太知道怎么使用的这个模块，你可以再去看一下， 然后这边是电磁转矩，用 t 一 吧，然后这边是机械角速度。哎，我们那个 c d m c d m， 我 们用 c d m 来表示啊， c d m 代表机械角度，然后还有一个呢是 机械小速度，我敏感，当然你大写小写都可以，就命变量名，尽量的是和英文单词有关的啊，你不要命，这个名到时候就很奇怪 啊，很奇怪。当然你也可以把这些名字你看，如果你想把它给更好看一点，把它封装，把选中之后啊，选中之后选择这个封装， 那么这个呢，就是我们所对应的一个模块了啊，别人也看不到你这是从哪做的啥，就是出于这种简化的方式，另外呢，比如说你要想你看它上面还，你看你还能看到里面啥东西，你可以把它取消啊，就是格式里面 内容预览，把它给去掉就可以了，如果你要使用的话，怎么使用呢？就比如把它给点击一下这个它有个箭头，因为我待会我们都要用到，所以我把它直接把它拉出来，点击一下，把这 ctrl z， ctrl s， 把它截图，然后 ctrl， 哎，把它粘贴都行了，哎， 那么根据我的控制，光头咱们看到我们先来做一下电流环的测试啊，电流环的测试，那么这个时候呢，我们先把电流环给做出来，那么做出来之后呢，就需要将 abc 转换 dq， abc 转换 dq 呢就需要，因为， 哎我用的比较多一点了，所以说我就不会不带着大家按照那个一步步来了。当然了，如果对于初学者来讲的话，你可以把整个不同的每一个坐标变换来自己来自己来进行搭建一下，哎，每一个进行搭建一下，所以说我们这边是直接使用的，直接使用的，在这个 party 来个 ctrl， 哎，哦， control 里面是 power， 来个 switch 电电子变换器的脉冲信号发生器，在这个 control 里面在控制里面有一些作画变换，那我们直接一步到位，直接用 a、 b、 c 找到 d、 k 零 啊，哎，对对，然后那里我们可以看到看到没，他有也有两个行驶，一个是沿着 a 轴的，一个是之后九十度的，我们一般都沿着 a 轴，所以说因为刚刚我们选的，你看到没，电机也是沿着 a 轴的，所以你在使用过程中一定要统一坐标系，不然的话你做的结果都都是错的。 另外呢，我们还需要一个角度啊，需要一个角度，你看这个角度呢，它是一个机械角度，那么根据机械角度电角度之间的关系呢？它的，呃，它的表达式是电角度乘以机械角度乘以极对数，极对数呢，就需要一个增根啊，增根刚刚我们其实已经看到了，那么电机的参数是， 那么它极对数等于四，所以我们这个时候呢，把它设为四，下面就是 d q 零， 然后 d k 零呢？我们里面有三个，但是我们要把它给分离，分离开来，我们就使用，就需要使用这种信号发生器来进行分离啊。分离你可以使用是 the max， 一 分为二，你也可以使用这种，哎，我们我们今天可以用这种方式来进行，比如 e k u， 因为 d k u 零呢，它里面有三个变量，比如有三个变量，我们只需要看我们使用其中的一个啊，其中一个就相当于我们输入的什么第一路啊，输入是三个， 就是按照他这个规定来讲的话，如果是 dq 零就是一二，从，按照堆栈的定义就一二三，从上到下就是 dq 零。当然你也可以看它里面的内部的东西，比如说我要看封装查看内部，哎，选中之后， 哎，封装查看内部，哇，他内部不让你看，哎，你只能看不了，所以说你只能，如果你想用的话，只能把它选中之后，呃，使用 half， 呃使用帮助 你就可以看到每一个模块的介绍啊，每个模块的介绍，这个呢我就不带给大家介绍了，好吧，这个需要来自己来看就行了，这需要一入门的东西，就每一个坐标变换里面所对应的数值， 好吧，然后这边是 dq， 另外呢我们还需要一个什么？还需要一个还需要第二路 q 轴， q 轴的电流，所以说我们这个时候呢还需要一些那个，你把它，你可以把它离远一点，它就不会出现这种情况了。 那么它是第二步，把 n 呢改成二，这是第二步是吧？这就是 n， 根据电压电流环的控制器参数，我们还需要一个电流内环，那么电内环呢，就需要一个参考值和实际值相减， 那么这个时候呢，我们就需要一个减法器啊，减法器，那么常用的减法器呢？都在那个数据运算里面，就是 mass operation 里面， 那么我们常用的一般都使用这个萨姆模块，当然你也可以用其他的减法器，也可以。哎，因为它的减法吗？因为这是参考值，减去十个差点参考值，它减去减法，那么减号呢？就把这个就是靠近竖线的部分，把它改成减号，然后你再复制出来一个， 这是控制器。另外呢还有一个什么呢？还有一个控制器，就是我们需要一个 p i 控制器， p i 控制器呢？就是在这个肯定六，就连续模式里面呢，有一个 p i 控制器啊， p i 控制器，然后把 p i 控制器改成 p i 啊，对初学者来讲的话，你可以使用连续的，当然你也可以改成离散的，这个都可以， 呃，然后饱和，因为我们都要进行限制辅值嘛，那么它限制它辅值就是，呃，一般都是 v d c， 那 么按照如果是空气流量脉管调制方法，那么它最大的电压数值呢？就是 s k r t 就 跟上三分之 v d c 嘛，是吧？我们刚刚 v d c 已经设置了，所以说你直接可以用变量 啊，这是我们整个控制器的输出，那么根据我们的 pi 控制器，同时我们也有一个饱和输出，就是让积分的饱和，因为 pi 控制器的输出啊，其实如果稳定的情况下，主要是积分器来输出的，所以说这个积分器呢，也要进一个处理啊，进行饱和处理 啊，你就直接复制过来就行了。点击应用，然后这边是第二个模块啊，这是第二个模块，然后这是 u d u q 做完了，是吧？然后呢，这个时候呢，我因为我们算出来 u d u q 呢，需要做个变换啊，需要将 d q 呢转化为转化 a b c， 那 么这个时候呢，我们， 呃，当然你也可以使用 svp 量子算法也可以啊，这次大家都可以试一下，我主要是今天主要是以这个 s p 量子算法为例来进行分析一下，就怕我也来个窗内里面有个 ctrl， 它里面有不同的作变换，这里面有这个两电瓶的， 哎，有两电瓶的，另外刚说了，还需要一个反变换，反变换我们需要将 dq 呢转换到 abc d q 量 a b c， 哎，同理的，比如它输入有三路，那么这个时候呢，我们就需要将就需要使用一个这个麦 max 模块，哎，把它三路合一就三路合一，哎， max， 哎，双击打开，因为它要输入三路，为什么输入三个？因为它里面要输入三个 a、 b、 c， 你可以先连上，比如说 d i q 啊，然后这边是 d q 是 吧？啊？ d q， 当然你也可以调一调， 自己看着舒服都行。然后这边呢，因为 d q 零，对于对于我们这个对称的电机来讲的话， q 零轴的电压为零，所以说这个时候呢，我们只需要把把它设置为零就可以了，当然你也可以不接，如果不接的话就默认的输入为零啊，这是我们 d q 稍微调一下，就是看着自己看着稍微舒服一点，然后这里面有双击打开，你看到没，他还需要一个 a 轴，所以我们这个时候也要选，就和 a 轴保持一致，就是前后做 vip 做的时候一定要统一，哎，一定要统一，不然的话他会报错。那么对于另外呢，我们打开这个模块， 哎，刚刚我们说了它是 tf 吗？我们开关频率是开 tf， 另外我们看到它输入是多少正负一，所以这个时候怎么办呢？我们还进行标优化，标优化呢，我们就用跟同样，它需要这个增益， 还需要这个增益，你双击打开，我们对于 spm 算法的话，我们一般都是用对直流电压进行标调，所以说就除一个 vdc， 那 么搭建到这呢，基本上就搭建完了，哎，我们还需要一个模块，这是勾图 沟通，就是这是这种方法呢，就是比较好检查。其实正常来讲的话，我还是建议大家可以用 c 语来来写， 直接把整个电压环、电流环都写出来，这样的话那不是把整个转速环和电流环都写出来，这样的话就是你 dsp 运行的过程中都可以直接用的，直接用的，比如我们 mate， 同样的标识呢，就变成全局的，哎，变成全局的 点击应用，哎，点击一下这个让我们模块呢是，然后把它连在一起。 刚刚我们提到了用什么呢？我们还需要一个电流环境测试，那么对于电流环测试，我们知道，比如电磁转矩减去附带转矩，等于转动惯量乘一个机械角速度的变化量，是吧？ 那么如果电流，如果你负荷很小，电流很大，那么这个时候电子转矩肯定是一直大于负荷转矩的，那么如果它大于它的话，那么你的转速是不是一直升高？那么这个时候我们怎么验证电流环呢？我们一般的验证环电流控制器的参数一般都使用的是，呃，使用的是， 使用的是节约信号进行测试，那这个时候怎么办呢？我们进一个，可以进一个设置，把它当成一个力矩电机，哎，我们配置的输入呢，把它变成机械角速度，变成机械角速度， 参数我们不变，哎，刚我们说到我们最大，比如说转速是两千转吧，这个时候因为我们在测试嘛，所以说你把它设置一千就可以了，比如说我们这个，呃，比如说我们选一个长量一千， 那么因为它的输入单位呢是弧度每秒基业角速度，所以说就需要转速呢，就除以一个九点五五，哎，大家知道基业角速度和转速之间关系就是九点五五倍的关系。另外呢，我们这边是 id 等于零的矢量控制，所以说我们还要备注 id 啊， id 等于零， id 等于零，把它 d 等于零是吧？另外呢，我们为了方便测试呢，我们需要一个 type 模块，可以直接输入 type， 因为我一开始呢，我们可以先进行稳态的测试，比如我给他一个输入电压，输入电流。哎，我们因为对这他的时间长数比较慢的话，我们可以反应时间稍微短一点，比如我节约时间是一开始是四中指是还是四啊？就相当于我给他是不是输入一个横直的电流。 另外呢，我们来计算一下， d 是 吧？ d 我 们应该 q， 那么它的参数呢？就等于比例增益，就是 ld 乘以个 omega d 是 吧？然后积分增益呢？是 r 乘以 omega d， 那 这个呢，就是 l q omega q， r 乘以 omega q 就它整个的一个 b e 积分控制器的参数变换。嗯，哇，我的电脑快没电了，争取 争取几分钟讲完。好吧，这是我们所对应的变换啊，对应的变换。另外呢，我们还需要刚我们看到了它有什么，它还需要一些偶合项是吧？那个偶合项呢？也可以。呃，也可以进行，也可以进行设置，比如偶合项给它加进去就行了。嗯， 五个键加进去， 然后 五个键加加进去，那么五个键怎么加进呢？我们可以使用这种模块，就是我个人喜欢比较用的就是使用这种 f function 来进行表达式来进行检查，然后再加上个加法器进行叠加， 来把它减法器改成加法。我得稍微快一点，因为我是，我现在在外面呢，我没有没有，在办公室突然间没电了，加在一起，嗯， 就在 rq 是 吧，当然你也可以把它分开，省得离这么近了。嗯， rq， 那么根据我们康康的表达式可以看到它叫什么，就是 omega 一 l q i q omega 一 l q i q 就是 d 轴上面的负的 啊 omega e 刚我们知道我们一个参数是 omega 是 吧？ omega， 然后呢？ omega e 呢？就是乘以极对数，这个应该知道了。 omega e l q， 然后呢？这边是，呃，因为它需要两路嘛，所以我们应该以 l q i q 然后呢？这边是呃，因为它需要两路的来进行输入 omega e l q， 然后呢？这边是呃，因为它需要两路的来进行输入 omega e l q 就谁在上面谁在下面都无所谓，你看，主要是看哪个离哪个近一些啊， omega 一， 这个 omega 就是 这个啊， 当然你也可以把它接出一个 go to 放，连 i i q 也可以，连 i q 也可以，然后根据它的参数就等于负的啊， 我们应该 e l q i q， 我 们应该 e 是 第二路哎，我们应该 e， 第二路就 u 二，就从从上到下数的话，第一路输入 u 一， 哎，第二路输入呢，就 u 二 u 二乘以个 l q 乘以 i q， 那么 i q 呢？就是 u i q 的 u e 是 吧啊？ i q， 然后底下在上面，这因为它是个偶像嘛，一样的，下面呢是我们应该，我们应该 e f f l d， 这是 l d， 所以 这个同样的方法你可以，比如说你连着看着不太很爽啊，你可以同样呢把这个连就有 id， 然后呢，我们这边还多了一个什么？多了一个词典，词典，那么词典的表达是多少呢？就是从上面看零点一八二七，魔性属性里面 会调里面零点一八二七，所以词典已经低，所以每次需要啥，你再再慢慢的往里加词典零点一八二七，英英文下的分号 零点一八二七。然后根据它表达式是我们应该以 f m， 我 们应该 e f f， 我 们应该以 u r f 哎， f 的 次列， 然后再加上一个，你看这表达式就是我们应该以 r d i d， 我 们应该以 r d i d， 我 们应该 e， 我 们应该 e， 它是吧？就是 u r， 你 可以复制过来，我们应该， 我们应该以 l d i d i d 是 u e 哎， u e 放在这做完了，然后你再底下再起，这个呢就是我们所对应的电流环，电流环，因为我们在测试过程中呢，我们要接一个示波器，要看一下电流环有没有跟踪怎么样。那么这个时候呢，我们可以把这个示波器跟脸拉过来一个 来，拉过来一个。其实试播器它可以直接输入两路的啊，你比如按住 ctrl， 你 看直接往上拉就行，就可以看把它放一个，但是要进行一个设置，重新打开。 就是我们在做仿真模型的时候一定要测试啊，一定要测试，就是每一个布局，比如说它布局的话有输入两路变成一路，啥意思呢？就是两个信号呢放在一起， 哎，这是一简单的设置，我们下面的方法也是一样的，比如 id， iq， 这是 id 啊，这是 iq， 这参考是实际值，实际值。刚我们呃说了访问时间呢，主要是比如说第一次访问时间你掌握不准，你可以设置稍微小一点，比如设置一秒， 其实搭建在这时候已经搭建完了，搭建完大家应该打建，打过的应该都知道，还少了一个什么，还少了一个炮龟是吧？因为天气仿真里面必须要有的，所以你在搭建模型的时候呢，你可以第一步就把它加进去，哎，把它加进去。 另外呢我们这个帕尔维什么意思？帕尔维就相当于一个，呃，这个主要是他是控制电路的电路的部分，所以说这个相当于一个总管家，总管家那么他的呃通常来讲的话，我们一般的他是和我们采用时间是有关系的，我们个人来讲，我比较喜欢采用离散模式 啊，离散模式，呃，刚刚咱们提到那么他的采用的单开单踩，单单的 单开单踩，就一个开关频率之内的踩向一次，所以我们刚刚已经说了一个 ts， 是 吧？那么这个时候呢，如果你要想让他仿真结果比较好一点，那么这个时候呢，我们一般的选择他一百倍，就像他他的时间维度呢是一百倍，哎，就是这样，就是让这个 让这个这个主电路部分呢能够充分的运行啊。刚我们提到了，你看 ts 应该如果你再不确定哪一变量，我们 可以看一下是不是 t s t s t s 它时间，那么这个时候呢，我们除以一百啊，当然你也可以除以十也可以 啊，除以十就是你的。呃，这个帕尔规的大家可以搜一下，因为网上好多，我在这里面就不再讲了，比如帕尔规怎么设置，采用时间怎么设置等等，上面很多啊，很多，所以大家用的过程中可以去查一下相关的材料， 相关的一些相关的一些网上的一论坛啊，都非常多。因为你的这个采样时间呢？因为我刚刚说了我们是采样时间，那么对于胖威来讲的话，它是作用的是主要电器的上面，完全作用在电器上面， 那么这个时候呢，我们就需要一个呃，就稍微预算时间稍微快一点的一个模块啊，这样的话就可以，比如说你设置除以十也可以，必须是整数倍啊，除以二十五十一百都可以，其实五一百的话都已经算比较 呃比较精呃比较好的一个数值。另外呢还有个解散器是吧？我们在仿真过程中呢，还要把解散器试一下。那么对于电器仿真来讲的话，我们一般的选择两种方式，一个是遍布场，对于遍布场来讲的话，你可以选择 o d e 二三 tb， 就 龙哥扩大法里面那个二二三 tb 啊，那么具体他的工作呢？你也可以百度搜一下，看看他到底是怎么工作的，那么其他的可以点击 哎，比如最大补偿，比如相对融洽，你可以进行设置，你可以了解一下，比如你可以把最大补偿进行限制，比如最大补偿也和他一样一一负三，就是变成一零点一零点零零一是吧？哎，你这都都可以改的，就是改的补偿的大小就取决于他的整个的时间， 当然你也可以选择固定补偿，固定补偿，如果你选择一般的固定补偿的时间呢？和我们选择的这个帕尔规的时间是一样的啊，是一样的， 就搭建到这基本上搭建完了啊，下面呢我们来运行一下看看，看看他的结果，点击仿真里面点击运行，那么运行的过程中呢，你可以不打开示波器，因为打开示波器啊，因为他比较慢， 哎，所以我个人来讲呢，我都是比较喜欢，比如运行的差不多了，你再打开，比如我现在运行了差不多三分之一的时间了，那点击运行，哎，看到了没？是不是跟踪都很好？哎， 完全跟踪了。所以说你在打模拟型的时候啊，你会发现那么 d 轴能搭建上面 q 轴也是一样的， 那也是能跟踪的。所以说大家在搭建模型的过程中啊，一定要搞清楚理论，来搞清理论，大家会发现并不是说我搭建的有多好，你你可以节省很多时间啊，尤其是在开发代码，就是开发实际工程的时候， 我个人认为就是你理论做的好，那么你仿真一定会做的出来。你仿真做的好，那么你的 dsp 程序编辑能力也很好啊，这都是相辅相成的 啊，不要觉得比如袁老师只会做仿真，那是那是一个错觉啊。所以说这边呢，是我们刚刚你看都已经稳定运行了，我们刚刚说了做一个节约测试，比如刚开始出尺值，比如五零点五秒变成一个八米，八米变成八安，看他的结果，你可以打开运行一下， 哎，如果你电脑配置比较好，你可以用示波器来运行，看一下它整个的变化的过程，是吧？哎，帮助下面的这个四个箭头点击一下，到时候它可以全部显示，你可以看到基本上没有超调，超调的比较小，就是做成这种方式的话，其实结果已经非常好了， 就是我能分享出来，比如说书本上介绍的一些控制器参数计算方法，其实我说明他也是经过实际验证的， 看到吧，是不是结果都非常好？当然了你也可以，你也可以接一下示波器，哎，看一下电流，比如我把这个电流给它拉出来，也可以接个示波器看一下电流啊，你接上去，比如斯科斯科斯科， 比如接在这上面看电流啊，那么介绍在这呢，基本上我们把这个电流环的都一。