24v步进电机怎么画图
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00:57查看AI文稿AI文稿附近电机你会用吗？到底应该怎么用呢？其实很简单，只需要给他发一路脉冲就可以了， 其实呢这样就是一路脉冲，一高一低就是一路脉冲，我们还可以通过改变里面的时间呢，去调整它的频率，也就是电机的转速，比如说现在是五十微秒，然后我们看一下电机的转速，看一下现在现在电机的转速是这样的，比较快电机转的。 如果现在我给他的脉冲时间去做一个改变，比如现在五十呢，给他变成五百微秒，高和低都变成五百微秒，然后我们把它烧录到单电机里面去， 然后现在可以观察一下电机的转速会明显的变慢，这是五百微秒的时候，就是这么简单，控制附近电机一路脉冲就可以，你学会了吗？你学会了吗？
566中文编程小尹
14:11查看AI文稿AI文稿好，大家好啊，前面两节课呢，咱们讲了一下咱们运动向导组态丸生成了四个子程序， 以及呢每一个子程序它的参数是什么作用以及如何编程的，是吧？那这节课呢，咱们就开始讲如何通过咱们的昆仑通泰触摸屏进行建立变量关联，变量组态画面等等，是吧？ 那这里呢，给大家说一下咱们这个程序里面的所有的 m 区的数据，是吧？都可以用咱们传统的机械元气件，你比如说按钮啊，转换开关呀，指示灯呀，是吧？这些传统的元气件进行代替 是吧？但是呢，如果说你用传统的元气件进行代替咱们这个 plc 程序，它点位就相应的要做出改变了，你比如说咱们这个当前方向 m 一 点零， 这方向呢？咱们可以用指示灯代替是吧？正转还是反转？正转就正转，灯亮反转就反转，灯亮是吧？当然呢，这个 m 一 点零就不行了，需要用到咱们的 q 是 吧？ q 几几？ q 几几 啊？对你的指示灯进行亮灭就行了，是吧？那下面这个咱们比如说手动启动 m 零点一， m 零点二点动正转， m 零点三点动反转， 这可以在咱们 plc 输入端，也就说 i， 比如说零点三， i 零点四， i 零点五是吧？ 进行机械按钮的输入端的接线是吧？就可以改变。那手动方向给定了，咱们就可以改成什么呢？比如说咱们的转换开关了，是吧？转换正转还是反转是吧？给这个点位也用到 i 区是吧？咱们 plc 输入端， 然后再往下呢，比如说咱们的回音点也可以按几点几是吧？再再接个传统的机械按钮输入给咱们 plc 就 可以了，等等，是吧？这些都可以，咱们传统的机械配盘呢，也可以实现咱们步进电机的运动控制。 但是呢，这里呢，我就不仔细，不去讲这个传统的按钮接线呀，是如何实现的，好吧，因为那个太复杂了， 太繁琐了，接线呢很麻烦，我就后面就直接讲咱们触摸屏如何进行，咱们通过走太画面建立变量，实现咱们的步进电机的运动控制。好吧，那咱们就开始讲解，好吧， 好，那咱们打开昆仑通泰组台软件，咱们可以打开。呃，以前一直在学习的这个组台画面是吧？前面讲的一些啊画面，比如说咱们的风扇一模拟量温度，湿度，开启温度，关闭温度是吧？ 以及咱们这个台大变频器的外部端子控制，四八五通信控制等等，好吧，咱们看下设备窗口， 设备窗口就是咱们所有的一些元气件，这是 s 七杠两百 s 二二零是吧？这个触摸屏还有这个 p l c 它一些建立的变量是吧？ 好，确定。那这下面呢，就是咱们温湿度模块，可能好多同学没有学习过这段课程啊，温湿度模块的温度和湿度 以及呢咱们台大变频器的啊一些参数如何进行建立变量以及呢？呃，这是一个另外一台 plc 通过咱们四八五通讯控制的啊， 那这是回顾一下啊，好，那如果想咱们与这个原来咱们触摸屏画面用一个，那咱们如何进行建立变建立通道，建立咱们的副设备和紫设备呢？咱们看一下啊， 首先这是咱们原来那个 s 二系列的，这次呢，咱们一直在用的是 st 系列的 plc， 是 吧？那咱们要建立的时候还是想要同一个触摸屏是吧？比如说咱们现在这个 s 二二零， 咱们本地 ip 地址是我们的触摸屏，那远程 ip 地址它只能关联一个是吧？幺六八点一点二，是我们的 s 二二零这个 plc 是 吧？ s r 二零，那如果说我还想要用同一个触摸屏控制我另外一台 plc 是 吧？那我远程 ip 地址它只能写一个，咱们另外一台 st 三零的，看一下， 对吧？ ip 地址幺九二点幺六八点一点三，那这如何实现呢？咱们看一下，好在这个锤子和扳手这咱们点开， 咱们就继续通用 tcp 杠 ip 副设备双击好，双击出来了，那咱们再新增一个 s 七杠两百 smart， 这是咱们 st 三零是吧？ st 三零的 plc， 那 首先呢，咱们副设备要组态一下，怎么组态呢？咱们双击好 本地 ip 地址，那如果还是咱们同一块屏的话，那还是同样的 ip 地址，点一点五是吧？看下我的 幺九二点幺六八点一点五，这是我所使用的一个触摸屏啊，那远程 ip 地址就需要修改了，咱们是刚刚多少点一点三是吧？幺九二点幺六八点一点三，就是咱们 st 三零 是吧？ st 三零这个 plc 了。好，那副设备咱们组态完了，点击确定， 那，那开始紫设备了，紫设备咱们要开始建立变量了是吧？那就要结合着咱们 plc 程序进行建立，好吧，那咱们看一下怎么建立变量 好，首先呢，咱们给他命名一下，好吧？啊？属性里头给他命名一下设备名称，要然后期太多容易乱，是吧？咱们这是什么呢？ st 大 写吧， st 三零， plc， 咱们就 s t s t 三零，好吧，好，确定，那知道 s t 三零，咱们要做步进电机运动控制，咱们就要在这建立咱们 plc 所有的变量，是吧？那咱们双击， 双击之后呢，咱们就删除它自带的所有通道，删除好，这里呢，咱们就开始增加通道，是吧？建立变量如何建立呢？咱们看一下程序。 好，首先第一个咱们这个初值化子程序，看一下里面有三个咱们需要建立的，一个是当前位置 v d 二零，当前速度 v d 二十四，当前方向 m 一 点零，咱们先给它建立出来，这是第一个初值化子程序。好吧， 好，那咱们先 v d 二零， v d 二十四，用到咱们的 v 区啊，然后呢？三十二位浮点数啊，因为它是浮点数性质的，那通道地址二零， 通道个数两个，那就是二零和二十四，对吧？好，确定。 v d 二零 v d 二十四伏点数的，那什么呢？就是命名一下当前位置。 好， v d 二零，当前位置 v d 二十四，当前速度，是吧？ 好，确定。当前位置当前速度，那还有一个当前方向 m 一 点零，咱们也给它建出来。 m 啊，通道地址咱们一通道个数就一个，那就是一点零，是吧？确定， m 一 点零，咱们的当前方向，对吧？当前方向。好，确定。 那这三个呢？咱们建立完了再往继续往下看一下啊，这个是三个变量的，建立完了再往下就是咱们的手动子程序，是吧？看他需要用哪呢？一个手动启动 m 一 点零，点动正转 m 零点二， 点动反转 m 零点三，当然了，下面呢，还有一个 m 零点零手动方向给定，好吧，也就是一二三四四个，咱们都给它建立出来，好， 增加设备通道， m 区 d 零零位，通道地址四个啊，通道地址零， 通过个数四个好，确定好。 m 零点零， m 零点一， m 零点二， m 零点三，四个。好，那咱们分别给命名一下 m 零点零， 什么呢？就是咱们的手动方向给定了，是吧？好，手动方向给定。 那有同学问了，为什么我手动方向给定，正转，反转不应该两个点吗？为什么就只有一个点？这里给大家说一下，咱们前面讲过这个 d i r 这个参数输入的话，如果通，那它就反转，如果不通，那它就正转，是吧？在咱们 啊帮助里头也可以看一下啊。 d i r 当参数启动时，方向是吧？ 信号为零时是正向，信号是反一时是反向，虽然说是他是啊输出方向，但是他性质是一样的，零是正向，一是反向是吧？也就说通的时候他是反向状态，不通的时候他是正向状态，好吧，这可以理解吧？ 好，这就是手动方向给定，也就说这一个通道咱们可以决定两个方向，一个正向，一个反向，好吧，那下一个 m 一 点零手动启动是吧？ m 零零点二， m 零点一手动启动， m 零点二点动正转， m 零点三点动反转，咱们都给它命名一下， m 零点一点手动启动， 启动确定， m 零点二点动正转是吧？ m 零点三点动反转 好，确定好。那有的同学就问了，为什么启动只有一个，为什么啊？没有停止是吧？它只有启动，为什么没有停止？那怎么停？现在给大家讲一下这个手动启动， 它既包含了启动和停止是吧？在咱们帮助里头也可以看一下 run 运行停止这个参数是吧？如果这个 run 这个点位通，那他就运行，如果不通，那就停止，是吧？这里可以理解吧。好，那这几个点位再往下继续。 还有一个就是咱们这个手动速度给定了，是吧？ v d 一 百，手动速度给定，它是一个浮点数的三十二位浮点数，咱们要在通道里边给它建出来， 增加设备通道为区三十二位浮点数啊，通道地址一百 是不是一百，咱们再确认一下。 v d 一 百嘛，是吧？手动速度给定好，确定 v d 一 百，咱们给它命名一下，手动速度给定， 手动速度给点。好，这个 先添加一下啊，这里呢给大家讲一下他这个手动程序是如何实现的。 首先呢，咱们这个手动启动，你必须要前提要给个速度，给个方向是吧？你不给速度，速度给个零，你手动启动他也不转，咱们的不仅仅也不动是吧？ 你只有只有手动手动速度给个数值是吧？比如说以十毫米每秒，以二十毫米每秒，还有方向给个正转还是反转，咱们再点启动 是吧？才能正常运行，才能以你手动给的速度给的方向才能运行。那咱们点动正转和点动反转是吧？你只要 点动咱们这个组态的时候，运动向导组态的时候，他已经固定死了，咱们的速度是修改不了的，所以说呢，他只有正转和反转两个按钮，但是这个启动呢，前提是咱们要给个速度，给个方向才能启动，好吧，这是咱们手动子程序，需要大家注意了。 好，这节课呢，咱们就先啊关联这两个变量啊，建立跟这个触触化子程序和手动子程序这两个子程序的一些变量，先只建立这些。好吧，时间原因呢，咱们就 下节课开始讲，具体如何进行画面写入，是吧？走在画面如何关联变量。好吧，那这节课我们先讲到这啊。
155孜然杨又串
06:23查看AI文稿AI文稿大家好，我是东莞公会人，感谢大家来购买我的课程。我们这个课程讲什么呢啊？主要是讲定位控制啊，什么定位控制啊？用 plc 去控制四伏电机、步机电机来实现一些机械运动。我们的课程主要学什么？有哪些内容？ 呃，首先是基础的一些接线啊，四伏电机，步机电机怎么去接线，还有啊步机电机的拨码开关怎么怎么弄啊， 私服的参数怎么设置，这些都是基础。嗯然后呢，一些基础的定位指令，比如说回原点指令啊，相对定位，绝对定位，表格定位，这些基础的定位指令啊都会讲解 啊，然后程序的编辑啊，寸动正反转啊，以及我们的电子齿轮比怎么算啊，轴封装成 f b 快， 而我们学的轴定位的时候啊，把这些基础功能学好了，做一个 f b 快， 方便以后调用。 还有毫米转脉冲啊，什么意思啊？我们可以在触摸屏上输入任意的距离，比如说我输入，呃，六点二五毫米，那怎么去做定位？怎么去走，对吧？我们要把毫米转换成脉冲数， 还有 e p g 定位模块啊，当我们的 p l c 主体轴不够用的时候，我们会添加啊定位模块，这个模块怎么去使用？在课程里有详细的去讲解。 嗯，当然还有直线插补，圆弧插补这么一些啊，基础的插补，直线插补我们可以画一条斜线对吧？那我画两条斜线行不行，对不对？可以画一些三角形啊，五角星啊，多边形等等啊，或者你写字啊， 对吧？你写一个字都可以用直线插补去做圆弧插补用来画圆，或者你画一个圆弧都行的啊，重点是三轴的程序编写，我们这个课程呢，前面这些都是基础对吧？啊？基础， 重点是三轴的一些综合程序编写，哎，这个三轴的啊，程序 我们花了二十多节课去讲，三个轴怎么去编写啊？那三轴呢，我们用了两个经典的案例来分析，一个是打螺丝的三轴配合啊，打螺丝这样的案例用的非常非常多啊，然后还有一个矩阵搬运，这个在我们的工厂啊，也用的非常多， 所以我举了这两个详细的案例去讲解。好，这是我们嗯，这一个课程的大概的内容啊，更多详细的内容在我们的课程里面，那我们要怎么去学习啊？首先我们要去准备硬件 啊，我们这边基础型的，就说如果你想要去学习这么一套课程，我到底要准备哪些东西啊？最基础的你要去准备一个 步进电机，学定位控制，如果你买不起私服电机的话啊，你去买步进电机也行的啊，步进电机跟私服电机写程序是一样的， 还有 plc， 哎，如果您觉得 plc 贵啊，特别是我们初学者啊，买个 plc 要一千多，买个二手的，那也要七八百块，对吧？ 哎，我们可以买公控板哎，网上有很多公控板，这个也可以来做定位控制啊，这种公控板很便宜，大概两百块钱左右，用来学习还是可以的啊， 然后你得买啊，我们的一个思感来学习，这个学习定位控制非常好啊，这个思感也很便宜，对吧？啊，一百来块钱啊，所以呢，我们如果经济条件有限，哎， 就买个 plc 啊，买思感，这个两百块左右，这个一百多块，大概花个三百多块钱就可以了啊，硬件准备好，如果我们有条件的啊，可以按照这边来啊，配我们的硬件，首先买个触摸屏啊， 但触摸屏你不买也没有关系啊，这边如果我确实买不起破触摸屏了，我们可以在啊电脑上模拟啊，课程中也会教大家怎么去模拟啊，用电脑模拟触摸屏也可以实现 控制啊，用模拟控制这些动作也是可以的啊，当然我们有条件呢，还是最好买一个触摸屏回来，这样方便 啊，四伏电机， plc 三轴的一个运动控制系统。哎，有条件的把这些都买下来啊，因为我们的课程一二三四课程都是用这些，当然课程里也会讲这个， 剪了这个还会剪三周啊，所以呢，有条件的呢，全部买下来，这些要花点钱啊，这些配下来啊，随便要一千多两千块啊，二手的啊，如果你买新的，肯定不止这个价。 那准备好了硬件，我们还要准备软件啊，这是触摸屏的软件，微轮通的触摸屏，课程内呢，都是用微轮通的啊，这是 plc 的 gxbox。 二、 然后我们还给大家配套的书本啊，课程配套书本啊，都会免费赠送给大家啊，书本内都是我们整个课程的所有的程序都在书本里面啊， 都在书本里面，可以边看课程边看我们的书本内的程序啊，方便大家去学习，因为很多人看课程啊，可能用手机看的，对吧， 我们的配套程序需要电脑才能打开，这你每次去看课程都要打开电脑，不方便，所以我给大家配套了书本， 你翻开书看程序啊，然后呢？用手机看课程，非常方便。好，嗯，这是我们这个课程的大概内容介绍啊，感谢大家。
681东莞工控人
06:35查看AI文稿AI文稿各位朋友，大家好，各位朋友，大家好，今天这个视频呢，我们来讲一个西门子幺二零零薄图来控制我们这个步进电机的一个呃正转反转，前进后退。 首先我们来看一下我们的接线啊，这个这个图呢是我之前做的一个呃，之前做的一个截屏笔记啊。我们首先来看一下这是一个不进电机，就跟我们现在这个不进电机一样， 我这边有一个不进电机，我们可以看一下这是一个小的一个不进电机，然后上面这个黑色的这一部分，这是一个不进电机的驱动器，那么我现在不进电机呢？这是一个 呃偏僻的一个接法，也就是说脉冲加方向的一个控制模式，我现在用的是我们这个幺二零零 poc， 幺二零零 poc 一个 q 零点零和 q 零点一来控制我们不进电机的脉冲和方向，来控制我们这个电机来转，然后电机用粘住器来连接在我们这个螺杆，螺杆上面有我们这个一个滑块，那么我们主要是用我们薄图， 薄图编辑一个程序，然后通过我们这个薄图来控制我们这个步进电机的一个前进后退，我们把这个缩小一下，可以看一下， 首先我们把步进电机缩小一下，然后我们可以看到呃这个位置，这是步进电机的这个滑块这个位置，那么我如果我把这个滑块把步进电机设置为一，我们可以看到我们现在这个滑块一直在前进， 那么如果我把这个正转把它改成零，那么这个滑块就停止，这个位置呢？是我们设置我们点动前进四伏或者不进的一个速度，现在是零点八，我把它改成一点零，速度快一点。 然后我们把我们这个反转，我们可以看到把反转信号导通为一，然后我们可以看到不进电机的滑块，现在是反转，然后我们把它停止， 这就是一个呃薄图控制步进电机，然后用脉冲加方向的模式来控制步进电机的前进后退。我们用到的是 mc power， 这个是调用齿轮的一个指令，然后我还用了一个 mc 木罩，就是呃 步进或者伺服的一个点动模式的移动轴。首先我们来看一下我们这个接线啊， 来看我们这边接线呢，这边有一个，下面这两个是一个二十四伏的正负，就是我们这个驱动器的一个模块，然后呢这里边有一个啊， a b a 正 a 负， b 正 b 负是接到我们这个电机的这个插头这里的， 然后这里边有一个是脉冲正，脉冲负，方向正，方向负，然后我们用到的是 p n p， 所以 我们这个脉冲负和方向负 呃并连，然后再接一个零伏，然后我们这个脉冲正接到我们这个 q 零点零，然后我们的方向正接到我们的 q 零点一，呃，这样的话我们这个程序就形成一个简单的一个脉冲加方向的一个接线模式。 呃，然后我们再进入到我们这个组态里边，我们把这个点到非监控离线状态， 在我们的供应对象里边，我们双击新添加对象，然后就会出现我们这个轴，出现轴之后我们就需要在我们的组态里边组态我们这个 呃步进电机，首先第一个常规，这里我们选择 pto， 就是 我们这个脉冲加方向的模式， 然后再往下驱动器就是我们选择我们这个 p o c 控制我们这个驱动器，再用驱动器来控制我们的电机，我们选择的是脉冲加方向，所以我们这硬件接口这里边就会直接出来一个脉冲发生器， 你点下拉箭头，我们选择是幺二幺五 c 的 一个幺二幺五 d c d c d c 的 一个接口，所以它有四路的脉冲，我们选择第一路。 呃，脉冲呢，他就会自动分配，脉冲是 q 零点零，方向是 q 零点一，这个呢你可以自己修改。呃，一般我们就是走默认就可以。然后接下来往下就是我们这个电机每转一圈的脉冲数，这个呢是不仅电机是通过这个宝马开关来调试的， 他不像四伏，四伏是用参数来调节的，那么那个驱动器呢？不进电机的驱动器是通过宝马开关来调节，我们这个宝马开关调的是二百六十， 嗯，一圈的一个脉冲数，然后这个电机的每转一圈的位移是四点零毫米，这是他的螺距， 再往下我们可以看到他这个最大速度，还有这个基停就可以直接直接出来 主动回零，我们选择是主动回零，然后我们用到的是 i 零点五，然后我们没有用这个被动回零，然后我们选择的是高电平主动回零，负方向回零，然后下侧， 然后接近速度是十点零，回原点速度是三点零。呃，程序呢？我们就可以直接，因为我们只是做一个测试啊，我我们程序只是做了一个 mc power 和 mc jog 的 一个调用，在我们右侧的指令这里，在这个在哪个位置？工艺 这个谋生 ctrl， 这里边就是我们这个控制四伏的这些，或者控制步进的这些指令，然后这个是起用轴，这个是轴的复位， 然后再往下是轴的回零点，然后再往下是这个轴的暂停，然后这是轴的绝对值，然后这个是轴的相对位置，好像这个是相对位置。 好，这个是点动，根据你自己的需求来调用这些轴。呃，首先第一个 ax i s， 这就是我们要放置我们这个轴，这个直接拖过来，就是我们这个 mc power 是 控制我们新建的这个轴一的这个， 呃，工艺对象，然后下边使能，然后下边是正转反转，然后还有这个速度设定，呃，这样的话就是一个， 呃，薄图幺二零零 poc 控制步进电机的一个正转反转的一个小案例，喜欢的朋友可以关注一下，感谢大家的支持。
12工控小张001
16:41查看AI文稿AI文稿好，大家好啊，上节课呢，咱们讲了一下，咱们想要实现触摸屏控制，咱们步机电机运动控制，咱们新建立了一个副设备，和子设备啊，都是同一个触摸屏，然后不同的是咱们新增了一个西门子两百 smart 一 台网 st 三零的一个 plc 啊，然后呢咱们又新建立了几个通道，是吧？建立几个变量，那这节课呢，咱们就继续往下，咱们变量建立完了呢，就开始制作画面，实现咱们运动控制，好吧， 好，那我们点击确认，全部添加，全部添加完了呢，咱们回到用户窗口这里呢，咱们新建一个画面，好吧，新建一个窗口，给它命名一下，叫什么呢？步进电机， 好吧，布进电机，确定。那新建窗口完了呢，咱们点开看一下，里面是一个空白的画面，咱们还没有走开画面，咱们先不着急，因为什么呢？咱们现在牵扯的此画面比较多，是吧？ 咱们切换按钮也必须要提前制作一下，在咱们主画面呢，咱们给它添加咱们多个子画面的一些切换按钮，好吧，这样方便咱们开机就能找到咱们的一些子画面进行切换好关掉， 咱们找到恒压供水，咱把这个给它复制过来啊， ctrl c， 主画面复制过来， ctrl v。 好， 复制过来之后呢，咱们看一下， 首先呢这个返回主画面，咱们就直接可以给它修改了，是吧？修改到什么呢？也就是说不接电机是吧？那个画面 好，那操作属性呢？咱们要打开用户窗口，也就说步进电机这个画面好，确定好，咱们再把这个 啊主画面就是修改成这样，好吧，咱们开机就可以进行切换选择，那咱们再回到步进电机这个画面， 咱们把这个给它复制过来啊，返回主画面的，要不然他没办法返回是吧？ ctrl v 给它复制过来。好，这就是咱们提前做好准备工作了，返回主画面也有啊，进入咱们步进电机的画面按钮也有，好吧， 好，那咱们开始进行制作画面啊。首先呢，咱们看一下 plc 程序啊， 首先咱们这前三个当前位置，当前速度，当前方向，是吧？咱们先给他制作出来，因为是一个输出吗？显示的一个数值啊，咱们给他写出来先，咱们先用到标签给他画出来， 划到正正中间吧，因为是反馈输出的标签，咱们给他属性设置一下，填充颜色，咱们给个黄色边线，咱不要了啊。拓展属性，咱们看一下 当前位置是吧？命名一下当前位置，好，确定给个冒号属性字体，咱们给大一点。 好，当前位置啊，当前位置还当然还有一个显示的，是吧，咱们再用到标签给它画出来， 显示的数值了，是吧？所以说呢，咱们要怎么了？显示输出给他点上打上勾是吧？显示出呢，咱们再 这个表达式关联，咱们关联谁呢？那就是咱们新建那个变量里头是吧？当前位置，当前位置赋点数。确定 好，那当前位置它是一个赋点数，当然是要咱们数值量的输出，相信呢，咱们单位给它改一下当前位置，当然是毫米为单位吗？是吧？毫米， 确定毫米，然后呢，其他的我看一下小数点也行，修改两位吧。好吧，确定当前位置，那咱们把这个复制一下， ctrl c， 选上这两个， ctrl c， ctrl v， 哎，给他往下移一点啊，好，那这个修改为什么呢？当前速度是吧？ 速度。好确定。那相应的咱们这个变量，咱们这个显示的输出也需要修改了，当然是当前速度， 当前速度是吧？确定啊，当然单位也要变了，毫米每秒是吧？毫米每秒， 好确定。那当然还有一个显示的是当前方向是吧？咱们再给它复制出来看一下， 那给它改一下当前位置，改成当前方向 确定。那这里呢，咱们还要修改什么呢？显示输出关联的变量是谁呢？当前方向了对吧？当前方向 啊，确定。那注意啊，咱们这个当前方向它是个布尔量开关量呢，也就是什么呢？所以说咱们显示类型就是开关量非零时，咱们看一下。 非零时就是为一时吗？它是反转，为零时为正转是吧？那咱们先给它命名一下为零时正转 是吧？为零时正转非零时就为一时，那它就是反转，好吧， 不温呢，咱们给它删掉。好确定。 那这就是当前位置当前速度当前方向这个变量呢？咱们已经给他组态完了。再往下咱们看一下 plc 程序啊， 手动启动，点动正转、点动反转以及手动方向给定。咱们看一下啊，咱们有一个顺序，咱们先建立手动速度给定和手动方向给定是吧？手动速度方向给了咱们才能启动是吧？ 那咱们先建立这个 v d 一 百和 m 零点零，手动速度附电数的一百，咱们给它看一下。怎么建立啊？还是一样先建立一个标签。 什么呢？也就说咱们的呃速，手动速度给定是吧？手动速度给定，给他先画一个标签，这里呢，咱们用蓝色吧，边线颜色啊，不要了， 然后填充颜色，显示输出按钮输入是吧？啊？这只是个标签，咱们给他只是命名一下，比如说手动速度给定 好确定。这只是个标签啊，字体大一点 是吧？有点小 好，手动速度给定，那咱们这时候既然是人去给定的，那当然就要用到咱们的输入框了，是吧？输入框， 输入框操作属性，字母颜色咱们可以给大一点。 操作属性，咱们关联的变量谁呢？手动速度给定是吧？手动速度给定好，确定。那这里呢单位就是什么呢？毫米每秒速度吗？毫米每秒。 好，这里牵扯一个输入范围最大值和最小值啊，咱们最好就是零到多少是吧？零到五十，不要给太大，因为咱不进电机承受不了多高的转速，咱们就零到五十毫米每秒，好吧，在这个范围内输入不要太大 好，自然小数咱就勾掉好，确定好，这就是手动速度给定。 手动速度给定完了呢，咱们就需要方向给定了是吧？方向给定，它这个开关量呢，所以说咱们就画按钮就行了，比如说正转，反转是吧？就可以。那咱们给这个复制一下啊， 用个小一点的， 比如说正转是吧？这需要人去给定的操作水性呢，咱们把这个 去掉勾，也就是说咱们这个正传是非零时，那就是置零吗？是吧？按下功能，咱们给他置零，清零是吧？数据，数据对象值，操作清零，清零谁呢？那就说咱们这个 当，呃，手动方向给定了是吧？手动方向给定，确定清零了，那就是正转。确定，那还有一个反转是吧？让我看一下 基本属性。反转操作属性呢？那就是按下属性，咱们要置一，是吧？复制为一的时候，那它就是 反转是吧？确定好，这是方向给定一个，速度，给定一个方向给定 好，再往下就是我们这个手动启动，是吧？这一个点位包含两个，一个启动，一个停止，所以说呢，咱们关联按钮的时候，只用关联这一个变量就行了。手动启动。好，那咱们回到昨天画面，给它复制一下， ctrl c v 好，命名一下。手动启动是吧？手动启动好，操作属性呢？咱们 这个点位会通的时候，那它就运行，是吧？咱们按下功能至一关联变量，谁呢？手动启动是吧？手动启动 确定，也就是说我按下去就置一，那咱们手动启动 m 零点一，它就一直保持，置一它就一直启动，这就是启动按钮。好，确定， 这颜色咱们给它变一下啊，文本颜色，咱们给个启动按钮绿色吧。好吧，确定。手动启动，然后呢，还有个手动停止，是吧？ 好，那咱们给它命名一下，停止，停止咱们就用红色的吧。好吧，操作，首先呢，还是按下功能，咱们给它清零， 那还是手动启动给它清零，那不通，清零不通，那它就不运行了是吧？那就是停止了。确定，这就是咱们的手动启动和手动停止啊。 好，下一个就是咱们点动正转和点动反转了，是吧？ m 零点二， m 零点三，那咱们也给它建出来。好， ctrl c v 好，命名一下，点动正转，确定。嗯，点动正转 好，操作属性呢？咱们就，呃按下功能，然后抬起按下都可以。按下功能， 抬起按下咱们都可以啊，我只不过把刚刚这个数据这个给它勾取掉了，抬起功能也一样，按一松零吧。好吧， 具体关联哪变了呢？点动正转是吧？点动正转好，确定。点动正转按一松零，咱们就点击嘛，是吧？点一下它正转一下，确定。点动正转，那咱们复制一下，还有个点重点，动反转了是吧？ 好，点，动反转 好， 嗯，我们颜色咱们给都给个黑色吧，因为绿色看不太清。确定好，点动反转，咱们要修改一下操作属性，咱们复制过来的还是点动正转。所以说呢，咱们的变量啊，给它改一下 什么呢？点动反转是吧？确定好，确定。那基本上呢，咱们所有的变量，咱们两个子程序的所有变量基本上已经关联完了，咱们再看一下， 首先初设子程序呢？三个啊，那手动子程序呢？一二三四五个是吧？那咱们再检查一下， 三个，一二三四五五个，对吧？好，那变量咱们组态都没问题，咱们就下载到触摸屏看一下啊，下载好，通讯测试正常功能。下载 好，现在完了呢，咱们看一下进入运行环境不进电机。好，咱们先给个多少呢？比如说给个五吧，给个小一点五毫米每秒，然后呢，以正转咱们手动启动 是吧？再往右运行，那直到碰到咱们的线位他才会停，这就是一个手动模式。好，那咱们停止， 然后再再换一个速度，给个二十试一试，好吧，反转启动 是吧？运行到咱们最左边线位左极限好，自动停。好，咱们要给个停止啊，记得给个停止。那咱们再试一下点动正转和反转，好吧？点动正转看一下啊， 是吧？这是点动正转，如果长按呢？他就一直运行，这是点动正转，那点动反转咱们再试一下啊， 是吧？没问题吧？好，那基本上呢，咱们这个两个子程序的一些变量没有问题了， 是吧？行，下一期呢，咱们就开始讲回原点以及我们的定位子程序这两个。好吧，这节课咱们就先讲这两个子程序的。行，好，这节课讲到这啊。
165孜然杨又串
02:08查看AI文稿AI文稿plc 小 课堂，学 plc 不 会控制电机肯定不行的，今天主包手把手带大家了解西门子薄涂布径四伏电机的轴组态，开始吧！点击工艺对象新增轴，选择运动控制第一个轴控制包 pto 是 plc 控制脉冲电机最常规的做法，下面选择电机的工作单位，如我们四杆就是毫米。硬件接口选择第一个通道 脉冲输出 q 零点零就驱动器的 p u l 正 q 零点一方向接在 d i r 正雅阁夫回到负极即可使能输出，就是 plc 控制电机是否工作的 输入，这里就默认为 true。 这里电机转一圈需要的脉冲数需要与驱动器对应，如驱动器三个开关都为 up， 就是 六千四百。脉冲一圈，这里就填六千四百。下面就是填电机一圈对应四缸水平位移是多少。如电机一圈十毫米就填十 硬线位，就是实际传感器接收回来的信号限制，电机的动作范围到了就会停。如 i 零点零下线， i 零点一上线为高电瓶就是为一低为零触发工作。软线位就是软件设定的虚拟位置限制。 这里就是可以阻太轴的工作单位。比如毫米每秒最快是多少？如最快五十毫米每秒。启动速度就是电机一开始运行的速度，加速时间就是加速到目标速度的时间。减速同理，极停时间就是设备紧急停止的时间。 归位开关就是远点传感器。如 i 零点二高低电瓶就是卫衣或为临时工作。 回原点，接近速度不要超过的阻太最大速度。回原点速度就是传感器接触到贴片时再去寻找原点的速度不要太大，避免过冲，接近原点方向，正负方向，如正方向触发回原动作中就往正方向寻找原点，反之，负方向就是往反方向 归位开关一侧，如下侧就会停在原点贴片的左端，上侧就会停在原点贴片的右端，允许碰到线位自动反转， 如此赶在原点的正方向，祖泰的回原点方向也是正方向，这时往正方向走，碰到上限位就会自动反转，就肯定可以找到原点了。原点偏移就是到达原点之后，让轴偏移原点距离到这里。所有轴配置已讲完，下期讲解指令编程！
885工控鹿陆 (收徒)
00:23查看AI文稿AI文稿不进电机的控制啊？现在电机每五秒换一个方向转动，然后用的是二十四伏的供电 dc dc 模块，呃，三点三伏的一个芯片，然后 esp 三二的主控， 然后这是一个不进电机的一个控制模块，然后这边的这些以后再说，现在就说这些。
41大作手·电子工坊
15:13查看AI文稿AI文稿好，大家好啊，上节课呢，咱们讲了一下运动向导，生成了四个子程序的其中两个是吧？一个是咱们的抽象子程序，一个呢是咱们的手动控制子程序，那这节课呢，咱们继续往后讲剩下的两个，好吧？ 好，首先呢，咱们先讲一下 reset 这个子程序是吧？这个比较简单，所以说呢，咱们先给它拖出来 啊，如果说这个子程序不知道什么意思呢？咱们就继续右键帮助啊，里面有具体讲解 在说明里头呢，看一下 reset 子程序，使用主太曲线表中的搜索方法，启动参考点搜索操作是吧？什么意思呢？也就说咱们这个子程序就是查找原点，查找参考点子程序是吧？ 好，那具体这个子程序里面的一些参数如何进行组态，咱们进一步看一下啊。 首先 e n 端使能端啊，确保 e n 保持开启，也就说咱们的 e n 端还是始终得电 sm 零点零是吧？那再往下 start 是吧？ star， 咱们看一下开启 star 参数，将向运动轴发出 reset 命令，也就说咱们这个 star 如果通，咱们就执行查找原点命令，如果不通，那就不执行查找原点是吧？那具体后面还有个讲解 啊，为了确保仅发送一个命令，请使用边缘检测元素用脉冲方式开启 star 参数，也就说咱们要加个圆是吧？在这个参数前面要加个圆出发，好吧，那咱们回到编程， 首先边缘端呢，还是咱们的 s m 零点零好。 star 是 吧？咱们要触发查找原点的命令，需要有一个 指令是吧？咱们就写一个什么呢啊？因为后期咱们要跟触摸屏关联，咱们要写到哪一个呢？上面编到 m 零点三了，是吧？咱们就继续往后编 m 零点四，好吧？然后呢？ 刚刚有一个是吧？咱们要使用使用到沿，具体什么沿呢？在未逻辑里头有一个是吧？上升沿，咱们给他移过来。哦，那这个指令呢？还有两右边两个，咱们看一下当完成位是吧？ 咱们再右键帮助看一下，当也是布尔量一个数据类型。 error 错误字节，也说咱们这个字节型的是吧？那咱们跟前面此程序一样，咱们看一下 这里当呢？咱们用什么呢？前面完成为用到哪？ v 零点零是吧？ v 零点零，那咱们继续往后编一个，比如说 v 零点一吧。好， l 错误字节，咱们上一个错误字节用到 v b 二零，咱们继续往后编 v b 三零吧。好，那这个就是我们的查找原点子程序是吧？那咱们给它命名一下是吧？咱们用 m 零点四后期跟触摸屏进行关联变量的话进行触发查找原点，咱们给命名一下，定义什么呢 啊？比如说回原点吧，回原点 好确定这就是咱们这个回原点子程序，好吧？好，下一个也是最后一个了，咱们的勾图子程序是吧？因为这个子程序呢比较难，咱们要单独进行讲解一下，好吧， 那如果说不知道什么意思呢？咱们就继续右键帮助，好吧，咱们看一下说明里头勾图子程序命令运动轴转到所需位置 是吧？什么意思呢？也就说咱们这个子程序就开始定位了，也就说定位子程序啊，执行这个命令呢，我就可以想到哪位置停以多少速度就开始执行是吧？那具体每一个这上面的一个参数怎么组态呢？是吧？咱们看一下， 首先一 n 端呢，还是始终得电啊？然后 start， 咱们看一下 开启 start， 开启 start 参数会向运动轴发出沟通命令来说咱们这个 start 这个触点如果通了，咱们就触发这个沟通子程序，就执行咱们的定位功能。我想到哪停以多少速度为以多少速度运行是吧？就开始执行了是吧？咱们这个 start 是触发的一个功能好吧，但后面呢，也会有句比较重要，为了确保仅发送一个沟通命令，请使用边缘检测元素用脉冲方式开启 star 参数，也就说咱们要在这个 star 参数前面呢，还要加个圆是吧？好，咱们先回到编程软件编程看一下啊。首先硬端的 sm 零点零 好， star 咱们要后期跟触摸屏关联，所以说呢，咱们还是用到 m m 零点几呢，上一个咱们用到了 m 零点四了，是吧？咱们这回用 m 零点五 啊，也就说后期咱们观澜到触摸屏呢，咱们组态的时候， m 零点五出发，咱们就会执行 star， 执行咱们这个定位功能是吧？好，但是前提呢，咱们要在前面加个上升沿， 上身要在这边给拖过来啊。好，再往下 pos 和 speed， 咱们继续看一下。如果说咱们想知道啥意思呢？咱们就左键双击看一下，他会给你解释每一个功能是什么意思是吧？ p o s 啊， real 实数型的复点数型的运动的目标位置，也就是说我想要的目标位置是吧？咱们给定的目标位置就从这个 pos 进行给定，我想要移动到哪，我的目标位置是多少是吧？就从这 p o s 这给定， 然后 speed 也是时速型运动。目标速度是吧？我想要以多少毫米每秒速度进行到达我的目标位置是吧？这两个都是时速型的 好吧，这是预目标速度，都是人去要手动给定的是吧？后期咱们关联触摸屏的时候，这两个都需要人去手动操作给定。好吧，那咱们继续回到这个程序啊，咱们给写入啊，看一下帮助啊，看写多少 post 和 speed 啊。实数型的，咱们写个什么呢？ vd 吧是吧？好 pos 咱写个多少呢？ vd 不要跟前面重复， vd 一 百，这是手动给定时的速度。 vd 一 百，咱们这个给个多少呢？ vd 幺零四， vd 二百吧，好吧，不跟它，跟它差距大一点。 v d 二百 speed 啊，手动给定的速度，咱们人去定位功能的速度是吧？咱们给个 v d 二零四，好吧。再往下 mod 什么意思呢？如果不知道，咱们还是左键双击 看一下 mod m o d e bit 字节型的是吧？移动类型 零等于零时是绝对位置。单位一时是相对位置是吧？单位二是为正，单位三是为负， 什么意思呢？就说咱们要选择是绝对类型绝对位置移动还是相对位置移动是吧？如果说咱们 复制为零的时候，那就是绝对位置移动，那选择复制为一的时候，他就是相对位置移动，你说咱们可以人为去选择是绝对移动还是相对移动是吧？这个默的 好 about， 咱们看一下 a b o r t 布尔量的一个性质，开关量性质啊，中指命令 什么意思啊？就说咱们这个点可以触发咱们的定位功能的停止，是吧？我不想让它移动了，我就让立马停止，比如说咱们还可以关联触摸屏啊，主态变量关联这个按钮进行停止，是吧？好，那咱们回到 咱们这个程序看一下。默的啊，自结型的，咱们写个多少呢？比如说 v b 刚刚写到多少了？ v b 三零是吧？那咱们就写个 v b 四零吧。 好 about 布尔量的一个性质是吧？布尔量，那咱们就用 m 型的 m 区 m， 现在是 m 零点五了，咱们写个 m 零点六，好吧， 好，当完成位，这跟前面的一样， v 零点一了，咱们就用到 v 零点二 l 错误字节啊，上面这个用到 v b 三零了，咱们继继续往下 v b 啊，这边 v b 四零也用了，咱们就用 v b 五零吧。好吧， 不要跟前面重复啊。 c 杠 post c 杠 p o s c 杠 speed。 当前位置和当前速度啊，咱们前面用到的是啊， v d 二零和 v d 四零，是吧？咱们就继续沿用这个 v d 二零， v d 四零 v d 二二十四，是吧？好，咱们记住啊，这个当前位置和当前速度所有子程序都是一样，都是一个数据类型，咱们都用一个点位啊，重复的就行。当前位置咱都是 v d 二零，当前速度都是 v d 二十四，是吧？它都是一样的。好 好定位，子程序，咱们组态完了呢，咱就给它命名一下，好吧，右键定义符号，这里给它命名什么呢？比如说定位启动吧，好吧，定位启动。 好，确定定位启动，那这个 pos 咱们微 d 二百是什么呢？就是咱们的目标位置是吧？目标位置，我想要的目标位置是需要人去手动给定的，是吧？比如说啊，命名一下目标位置， 好吧，好确定。那 speed 就是 咱们的目标速度，我想要以多少毫米每秒的速度，也是需要人去给定的，是吧？那咱们就给它命名一下目标速度，目标 速度好确定。那 mod m o d e 这什么意思呢？也就说咱们定位控制类型，是吧？我想以绝对位置还是 相对位置进行控制。那咱们给它命名一下，比如说啊，控制类型，呃，定位类型吧，好吧，定位类型 好确定。好 mod， 那 下面呢，就是 about a b o r t 就是 咱们的定位停止了，是吧？ 定位停止，好确定。那咱们这个 go to 子程序，定位子程序算是关联完了，好吧， 好，这里呢给大家专门讲一下咱们这个 mod 啊定位类型，相对位置和绝对位置是什么意思。好吧，咱们具体讲解一下。 首先咱们当那个 mod 为零的时候，复制为零的时候，它是以绝对位置。绝对位置什么意思呢？就是说你给我什么位置，我就走到什么位置， 什么意思呢？比如说我想要在 pos 的 pos 那 位置，我写出三十毫米，是吧？那我不管我现在的工作台在哪位置，负三十还是负二十，他只会 走到咱们的三十毫米，是吧？这就是绝对位置，我不管你在哪，我只要给三十，他就走到三十 啊，即便原工作台再负五十，他也会走到三十，我给四十呢，他就只走到四十，也就说这就是绝对位置 啊，你给到哪我就走到哪，是吧？那当 p o i 咱们的 mod mod e 复制为一的时候，他就是相对位置控制，什么意思呢？就说以当前的位置，你给我多少，我就走多少， 比如说我当前位置在负二十啊，咱们举个例子，比如说我在负二十，这个负二十毫米的位置，我想要走负二十毫米，那他是能走到哪呢？也就是说走到咱们的负四十，是吧？ 以当前的位置，我给多少，他就会走多少，那负二十的位置，再给负二十毫米，他就是负四十毫米。那如果说当我在负四十毫米，我再给个 五十毫米，那他是走到哪呢？也就说咱们再给了个正方向吗？是吧？五十、十、二十、三十、四十，五十，也就到咱们的十毫米，这就是相对位置， 就是以当前的位置，你给我多少，我就走多少。你给我负负的多少，我就往左走，你给我正的多少，我就往右走，是吧？以当前的位置，走多少，给多少，我就走多少，好吧， 这就是绝对位置和相对位置的区别，可能用应用的场景不一样，你需要的控制也是不一样的，好吧，这就根据你的需要。好吧， 好，那目前呢，咱们四个子程序基本上算是组态完了啊，一个是初识化子程序，一个是手动子程序，一个是咱们的回原点子程序。 然后呢，最后一个就是咱们的定位子程序、沟通子程序。好吧，这四个，那咱们这个四个编辑完了呢，咱们就可以下载到 plc 当中，但是如何实现呢？咱们必须要有触摸屏，然后通过触摸屏进行关联变量， 来实现咱们的步进电机运动控制。好吧，那么下节课呢，咱们就开始讲触摸屏如何进行建立变量、关联变量以及咱们组态画面，然后实现咱们的运动控制。好吧？那这节课呢？咱们就讲到这啊。
181孜然杨又串
08:34查看AI文稿AI文稿好，大家好，上节课呢，咱们讲了一下步进电机，它的控制原理就是通过咱们西门子两百 smart st 系列的 plc 啊， 发送脉冲和方向信号给到我们的步进驱动器，从而控制我们的步进电机。好吧，以及呢咱们的 plc 选型，还有它的一个通过向导之后编程，它的脉冲加方向都是固定的啊， 那再往下呢就是咱们的步进驱动器如何接线以及他的一些功能讲解。好吧，那这节课呢，咱们就继续往后讲步进电机，也就是我们的工作台啊， 那工作台呢，就是咱们包含了步进电机以及咱们的编码器啊，丝杆，还有咱们的接近开关，是吧？咱们一个一个进行讲解，好吧，首先第一个呢就是咱们这个步进电机在这个位置 啊，上面的他也给了一些参数，零点三五牛米，就他的力矩一点八度的步距，脚每接触到一个脉冲电机旋转一点八度，一点二安呢是他的额定电流。 那再往下呢就是他的一个接线了，四根线， a 正是红线， a 负是蓝线， b 正是绿线， b 负是黑线啊，这四根线呢就是需要接到咱们这个步进驱动器上的四根线，好吧 啊，再往这边呢就是他的一个丝杆啊，这一套整个叫丝杆，这是他的一个工作台，这个丝杆呢他主要牵扯的一个叫做螺距， 是吧？咱们这个螺距呢，在你购买的时候，他会给你明确标注出来，我这个是四毫米， 为什么说是四毫米呢？咱们看一下，也就是说咱们的电机转一圈，实际这个工作台呢，它会走四毫米，不管是向左还是向右转一圈它就会走四毫米，咱们试一下，看一下这个位置，咱们转一圈， 咱们转一下啊，好，大概这个位置看一下是不是在四毫米， 也就说咱们这个螺距就是四毫米，咱们在做向导的时候需要选择啊，螺距四毫米，再往左边呢，就是咱们的编码器啊，咱们用不着，因为咱们又通过 plc 进行发送脉冲和方向信号，那这个编码器呢，咱们目前就用不着，好吧， 再往下呢就是咱们三个接近开关，这是接近开关啊，啊，这个主要是细讲一下，为什么呢？这个接近开关它分 n p n 和 p n p 型的，咱们看一下啊， n p n 点 n o 是 吧？也就说 n p n 型的常开型号，也就说咱们这个接近开关， 那这个接近开关呢？它分 n p n 和 p n p， 那 n p n， 咱们需要知道三根线，中正蓝负，那黑输出， 这输出的信号线是多少伏呢？就是咱们的二十四伏负，是吧？也就是负二十四伏的直流电。 n p n 常开型的 啊，中正蓝负黑输出，黑输出呢，那就是负二十四伏，那 p n p 型呢？咱们就是中正蓝负黑输出，那它输出的就是二十四伏的正极，这点需要大家知道，记住 咱们的 n p n 和 p n p 型呢选型，要知道为什么要讲这个输出二十四伏和二十四伏正呢？是因为啊，咱们这个 plc 输出输入端，咱们需要根据咱们的传感器类型要进行接线，那如果说我选择我的是 n p n 型的，我黑色的线输出的是二十四伏，那我接到 啊， p l c 的 输入端 i 零点零，它是负极，那我 em 的 公共端那需要接到什么呢？也就是说咱们的正二十四伏是吧？ 那如果说我的啊，接近开关是 p n p 型，那它黑色的线输出的是二十四伏的正极，那此时我的 p n p 接到我们的 plc i 零点零，那咱们的 em 公共端就需要接什么电源了， 也就是咱们的二十四伏的负极是吧？也就负二十伏，这就是咱们这个需要啊，了解这个 npn 和 p n p， 它具体是怎么接线，输出什么信号，咱们要对 plc 公共端给什么电源。好吧， 那说到接近开关呢，咱们还有另外一类传感器，这里给大家演示一下什么呢？ 就是这个，这是咱们的光电开关，这个叫那这里呢，就是叫咱们的接近开关，他这两个的工作原理啊，不一样， 接近开关呢，是只检测咱们的金属物体啊，就说金属物体过去之后，他这个接近开关呢才会动作。那光电开关呢？他不论什么物体 是吧？不管你人还是物还是金属物体，只要有东西过去遮挡住光线是吧？这个光电开关呢就会动作，这他工作原理的本质不同， 那精致。呃，接近开关呢，他的优缺点也很明显。优点呢，他比较可靠、稳定，动作啊，比较灵敏啊，当只要有金属物体过去的时候，他就会动作，但是呢，他 受局限，你说金金属物体你不能太远是吧？太远，他这个啊，接近开关里面的一个磁性的一个通断点，他接受不到啊。所以说呢，这个接近开关呢，他必须要有金属物体，要挨得近一点才能可靠动作， 那你表面有油污啊，粉尘大呀，都没事，只要他挨得近，他就没问题，都能可靠动作，对吧？这是他的优缺点。 那光点开关呢，他就检测的距离可以分了，有十厘米的，二十厘米的，三十厘米的都有，是吧？他不受这个距离限制，看你具体要什么型号的，也有五十厘米都有 他呢检测的物体只要是人物金属他都可以检测到，但是呢，他的缺点就是说你现场的粉尘环境不能太大， 是吧？而且呢，这个表面如果有油污啊啥的，都会影响他的动作或者剧动作，是吧？这就是光电开关，根据你现场的使用环境不同啊，进行选择。 好吧，那有的同学就说了，我现场的一些接近开关还是光电开关，他这些不知道他是什么型号的，不知道是 n p a 型的还是平行型的，那怎么办呢？就像这种， 就像咱们这种，它这个表面光秃秃的，只有一个啊，没有什么任何型号来反馈它怎么办？ 咱们通过表面就可以看出来它是一个接近开关了，是吧？那这里开关怎么办？黑黑色线输出的是正二十四伏还是负二十四伏是吧？这就需要咱们去拿万安表拿二十伏电源监视了咱们的中正蓝负黑输出， 中正蓝负接我们的二十四伏电源，黑输出呢，咱们就通过金属导体挨着让他动作。动作之后呢，咱们用万用表测量 这个蓝线与我们开关电源的正二十伏或者负二十伏进行测量啊，具体看 是发出的正二十四伏还还是负二十四伏进行判断啊，这个我已经标上蓝线，说明呢它是 n p n 型的，发出的是负二十四伏，这就是通过万用表进行测量，是吧？这里给大家演示一下咱们这类啊传感器。 那这节课为什么要把咱们这个工作台以及接近开关讲这么细呢？是因为咱们下节课就开始讲接线以及咱们 plc 编程， 咱们的向导阻态都是围绕咱们这个工作台进行开战的，是吧？你的逻辑是多少啊？你的左极限，你的右极限以及远点，这类传感器是常开还是常闭，是 n 平行的还是 p n p 型的，这都要考虑到， 所以说呢，咱们要首先把自己的工作台搞清楚，方便咱们后面的学习，是吧？好，那这节课我们就讲到这啊。
131孜然杨又串
06:15查看AI文稿AI文稿今天来介绍一下步进电机，那什么是步进电机呢？它是一种能够将电脉冲信号转化为相对应的角位的电机，它的工作原理呢，是基于定磁铁的原理， 在这个电机的定子上呢，有多个成对的粒子绕组，也就是线圈，转子一般是用磁体， 那么镜子绕组通电，电流每切换一次啊，镜子所产生的磁场方向就会变化一次，从而呢吸引转子上的这个磁极转动一个固定的角度，这个角度我们一般称之为布局角。 那么步进电机呢，它属于开环控制，电机，转过的总的角度与输入的脉冲数量是严格成正比的，而且呢转速和脉冲频率也是成正比的，不需要反馈传感器，比如说编码器啊，系统呢，简单可靠。 那么呃，步进电机它主要的优点啊，也就是这么几点，第一呢就是，哎，开环控制，所以说结构简单啊，控制系统呢，成本低，像四伏电机的话呢啊，它控制起来啊，就会稍微的复杂一些， 然后呢定位精度高啊，没有这种累积的误差，每部的误差呢，不会传递到下一步，转矩比较大，尤其是在这种低速的时候啊，能够提供较大的这种保持转矩， 呃，响应性能比较好，启动呢，停止，还有像这个反转啊，响应速度快，一般都是在零点二秒钟左右的样子，可能性高啊，因为内部没有什么电刷啊，没有这种机械磨损的部件，所以说寿命长。 然后呢，它的成本效益高，在需要中等精度和转矩的应用中呢，性价比是比较高的。呃，像这个四伏电机啊， 呃，这个成本就要高一些，因为他是用到了编码器，但是啊如果说是国产的，其实布金和色氟成本差不了很多，但如果说你用的是进口的啊，一般呢这个色氟成本会高一些啊。 好，那么主要的缺点，呃，这也是跟布金电机的两个特性有关，第一个特性就是低频振动特性，在输出转速比较低的时候呢啊，布金电机可能会不自觉的产震动，那运行就不够平滑了 啊。第二呢就是举平特性，在输出转速较高的时候，步进电机所输出的扭矩呢会急速的下滑的，就会导致什么丢步的问题了对吧。那这就是步进电机的两个特性啊，呃效率呢相对来说要就低一些 啊，即使是静止时啊，也是需要电流去维持位置的啊，存在这种范的问题，但如果说你想要在啊断电的时候呢还能够对机构进行一个定位，可以考虑加刹车啊，就选择这种带刹车的不定电机啊。好，那么主要的类型也 就是用磁式的不定电机啊，它的转子呢是这种，呃永磁体啊，特点就是步脚是比较大的啊，转矩较小， 动态性能一般，但是结构呢简单成本低啊，这个用的还是比较少的啊啊，反应式的不定电机，它的转子呢是这种带齿的 软磁的铁芯，没有磁性啊，特点就是不比较小，可以实现高的分辨率，但是呢没有这种保持软矩，现在啊用的已经非常少了 啊。那么第三种就是现在用的最多的混合式不定电机，它的转子呢结合了永磁体和这个带齿铁芯的这么一个结构啊， 特点是最常见，性能呢也是最优的一种类型，不比较小，一般是一点八度啊，零点九度啊，对吧？零点九度就是进行了一个二级吸分的啊，转矩大，而且动态性能好，净度高，应用呢也是最广泛的啊。 呃，那么我们再来看核心的参数，这是我们在选型的时候需要去考虑的点啊，第一就是项数， 常用的两项三项五项的像素不同呢，布局角就不同。第二就是布局角了，你每提供一个脉冲电机转动的角度，比如说两项的，那布局角就是一点八度，决定了电机的一个呃，电力精度对吧，决定了电机的一个基本的分辨率。而四伏电机呢，它的精度是取决于什么 编码器的这个分辨率的步进电机精度取决于像素和驱动器的细分设置好。那第三就是保持转矩，电机通电但是没有转动的时候呢，能够输出的 啊，就得转矩啊，因为步进电机一般是随着转速的增加啊，输出扭矩会慢慢的降低，所以说转速比较低的时候，这个保持转矩也是最大的，它是衡量电机负担能力的核心指标， 还有就是转动干粮了，一般在进行电机校核，就是我判断这个电机到底能不能用的时候会用到这个东西啊，它是电机转子旋转所产生的惯性量值，不需要我们自己算啊，样测会直接提供的好。那么主要的应用领域 比如说呢，适合于这种呃精确控制位置速度和低速转指的这种开玩控制场景，像办公自动化设备啊，打印机是吧？扫描仪，呃，复印机里面的电机呢，大概率用的都是步进啊。还有呢，工业自动化与机器人，像 cnc 数控机床啊，这个三台机啊 啊，这个激光切割雕刻机呀啊，还有像比如说机器人关节呀啊，传送带定位啊，自动装备线定焦机以及呢，呃用在这种医疗设备啊，精密仪器，消费品和汽车领域啊，大家可以看一下啊，应用的非常的广泛的啊，那稍微总结一下啊。 呃布丁电机呢，因为它结构简单啊，控制方便，成本低廉，定位准确的特点啊。呃那成为了智能化设备中实现 精密运动控制的基石。在选择的时候呢，我们需要根据腹的转矩啊，所需的速度啊，精度和平稳性要求来进行选择。呃实际设计时呢？呃如果需要的是多点控制，频繁起停，频繁的往复运动，同时对于精度又没有太高的要求，你就可以选步进 啊。然后呢，呃综合的考虑他的一个类型啊，像素啊啊，驱动方式和核心的一些参数啊。那今天呢，关于步进电机聊这么多，我是云飞，咱们下节课再见啊。
11:45查看AI文稿AI文稿好，大家好啊，上节课呢，咱们讲了一下咱们步进电机运动控制最后两个子程序了，是吧？一个是回原点子程序，一个是咱们定位子程序，这两个子程序的变量是如何建立的？还有呢，咱们组态画面呢，回原点的做完了，还有咱们目标位置和目标速度 是吧？这个定位程定位子程序里面的两个变量也建立完了，那剩下还有什么呢？咱们看一下， 那目标位置和目标速度，咱们已经建立完了，那定位自程序呢？还有一个定位类型，还有的定位停止和定位启动，这三个变量还没有画出来，是吧？那这节课呢，咱们就继续往后，好吧， 这个定位类型是需要人去手动选择，我是想以绝对位置控制还是以相对位置控制是吧？具体咱们看一下帮助啊。 mode， m， o， d， e 啊，参数选择一同类型，当复制为零的时候是绝对位置控制，当复制为一的时候是相对位置控制。所以说呢，咱们就建立两个按钮，一个按钮呢，咱们就为绝对位置控制，另按钮就是相对位置控制。好吧，那咱们回到主菜单面 这里呢，咱们就新建一个按钮，插入原件水晶风格，咱们就选择黄色，好，确定 好，再拉大一点啊， 好，双击，咱们给他命名一下绝对位置是吧？绝对绝对位置 啊，我们问颜色呢，咱们就给个黑色，此题大小呢？给大一点，给个好确定，也可以再大一点， 好，绝对位置，那操作属性呢，咱们就需要是吧清零复制为零嘛，是吧？清零关联哪个变量呢？咱们就关联是吧？定位类型， 因为这个定类型包含两个数据，也就是说咱们绝对位置和相对位置，那在关联定位类型啊，确定啊，数据对象值，操作清零为绝对位置控制好，那咱们复制一个 ctrl c v， 那 这个呢，就是咱们相对位置控制了，是吧？相对位置 好，那操作属性呢？咱们就数据对象是操作置一，是吧？复制为一的时候，那他就是相对位置控制好，那这就是这两个定位类型，咱们的变量画面已经建立完了。好，在下一个， 那就是咱们剩下两个，一个定位启动按钮和一个定位停止按钮了，是吧？咱们再建两例，再建两个按钮。好，插入原件啊，水晶风格 按钮还选这个黄色的。好，咱们给它修改一下啊， 画的时候基本上都用相同大小的，一会儿做出来好看一点。好双击，那就是定位启动，是吧？定位启动 好，文本颜色黑色，字体大小呢？咱们给个三号确定啊，启动咱们用绿色吧，好吧， 定位启动，那操作属性呢？咱们就啊按一松铃，是吧？看一下， 按一松铃，因为它不牵扯到咱们一个变量啊，两个数据，所以说呢，咱们就按一松铃，触发它它就启动，那这个呢？就触发它停止，好吧，按一松铃，关联哪个变量呢？定位启动了是吧？好，确定， 那确定再下一个就是咱们的定位停止了，是吧？ ctrl c v 啊，定位停止，命名一下， 定位停止，咱们给个红色，好吧，操作属性还是按一松零，那就是关联的变量是谁呢？就是咱们的定位停止，好吧，好，确定， 好确定，那基本上呢，咱们这个这两个变量啊，这两个子程序咱们算关联完了，是吧？ 咱们手动和咱们回迁电子程序和咱们定位子程序的所有变量也关联完了。好吧，那咱们下载到触摸屏看一下啊，通讯测试正常工程下载 好，看一下进入运行环境，进入不进电机画面。首先呢咱们先执行一下回原点，好吧？点击回原点， 好，回原点完成。那咱们给个目标位置，给个五十 啊，给个六六十吧，远一点，六十毫米的位置，目标速度咱们给个十。好，那以绝对位置控制，咱们就在六十毫米的位置让他停，好吗？定位启动 好，负六厘米的位置是吧？啊？六厘米的位置啊，那咱们换一个，比如说负六十，在负六十毫米的位置，咱们还是以二十毫米吧，好吧。嗯， 二十毫米每秒的速度，还是以绝对位置控制定位启动 好，那咱们绝对位置没有问题，那咱们试一下相对位置啊，比如说我这个给小一点啊， 给个二十毫米，那我以相对位置控制会出现什么情况呢？那我在负六十毫米的位置啊，给目标位置加个二十，也就是咱到负四十是吧？四十毫米咱们试一下啊，比如说相对位置启动 是不是到了四十毫米，咱们再换一个，比如说给个三十是吧？那负四十的位置加上三十，那他就负十毫米的位置停，也就是负一厘米，咱们启动， 对吧？这就是我们的相对位置啊，相对位置和绝对位置前面咱们讲过具体怎么控制的。 好吧，这就是这节课我们想要讲的内容啊，还有功能停，停止是吧？咱们试一下看能不能实现啊？绝对位置控制，启动停止哇，也能停止好，回原点。 好，这就是这节课我们所讲的内容啊。好，这里给大家说一下啊，咱们目前建立的所有变量这一块 啊，无论是我按钮控制还是我给定速度给定，目标位置给定是吧？这些都统称为咱们的手动控制是吧？什么手动控制？我需要给定个速度，给定个正转，然后启动，给定个位置，给定个速度啊，再启动，这统称为咱们的手动控制。所以说呢， 咱们要给他区域划分，给他划分出来，然后呢，后期咱们还要讲自动控制啊，自动控制呢，就是我给一次启动信号，那他就往复运动，实现咱们的往复运动了是吧？不用人去再次多次多次输入给定，就让他自己去运动了 是吧？所以说呢，咱们这里需要做一个区域划分，好吧，这一块呢，就是咱们手动控制区域，好吧，那咱们继续优化一下咱们想要做的好看呢，那必须要做的仔细认真一点是吧？那咱们继续给他画个直线， 在这个位置呢，咱们给他画过来，好吧，双击咱们调整一下边线的粗细，好吧，确定， 那这里呢，咱们，呃给它复制一下吧， ctrl c v， 然后放到下面。 好，那咱们再复制一个 ctrl v 给它框出来嘛，是吧？ 呃，有点斜，慢慢调的。 好，现在直了吧是吧？好， 好，那咱们把这个线呢再复制一下，复制到右边。 好吧，这块区域呢，就是咱们手动控制区域，咱们清晰明了，不会说啊，一大堆控制按钮，不知道怎么操作是吧？这里呢咱们再给建个标签，画大一点。 双击啊，扩展属性命名什么呢？手动控制是吧？手动 控制是吧？手动控制填充颜色呢，咱们就给个粉色吧，边线颜色不要了。好，确定，字体有点小，咱们给大一点， 给二号是吧？这就是手动控制区域啊，中间也再给他那个啥画一道，咱们再复制一下给他都分开，让他简单明了啊， 是吧？这就是区域划分，咱们这边呢就是手动此程序里面的一些变量，这边呢就是咱们定位控制的一些变量，是吧？这里呢，咱们统称为手动控制。好吧，那后续呢，咱们就开始 在这边建立一个自动控制啊，具体怎么建立咱们后面继续讲。好吧，这节课我们就讲到这啊。
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18:53查看AI文稿AI文稿工业现场当中的精准定位是怎么做到的呢？它牵扯到咱们的三个知识点啊， 一个叫做步进电机，一个叫做编码器，一个叫做四伏电机。学习的顺序是这样的啊，你要先学会这个步进电机的原理，接线程序以及调试，然后再学这个编码器的接线原理，以及接线这个程序怎么写啊？ 这两个基础知识掌握了以后，然后再去学我们的四伏电机啊，一般不建议大家直接学四伏电机的调试，因为它太复杂了啊，不太容易学会。 好，大家看我这个实验台上啊，我给大家做了一个触摸屏，然后我在触摸屏上啊，做的有画面， 我在触摸屏上点一下启动，就可以把这个信号传达给我们的 plc， plc 收到信号以后呢，它再发指令让我们的步进电机动起来。好，现在我们来试一下啊，大家看啊，这上面有一个寻找原点，我先点一下啊， 好，这个位置啊，就是它的原点，那你说你怎么判断是不是原点呢？大家其实可以观察触摸屏啊，上面有个当前位置是零点零，零，当前位置是零，就证明已经到达原点了， 从这个位置再去说往哪边走，比如说我往上面走几厘米，或者往下边走几厘米才可以啊？好，我这上面有一个指定位置六厘米，我现在点一下啊定位，看他往哪边走来，我点一下啊，定位启动 好，往下方走了六厘米，就说明我们现在这个步进电机的啊，出使方向，他的正方向是往下走的，那我能不能让他从这个原点往上走呢？可以，我只需要在触摸屏上改一下啊，好，我现在在触摸屏上改一下， 改成负五六点，确定好，我改完以后，然后我再点一下定位启动，看他是不是超过这个圆点往上方走啊，上方是他的负方向，下方是他的正方向，来点一下， 你看这上面当前位置可以显示出来啊，大家看，现在当前位置是负六，说明已经走到了啊，我们这个还有停止啊，比如我正走着，我中途任意都可以停止。 其实这个画面上呢，还可以显示咱们当前的速度，都是可以的啊，这个速度也能改，比如我现在写的是三厘米是吧，你如果嫌太慢是吧，你可以改成六厘米，或者这个五厘米都可以改啊，好，比如我改成五，来再试一下啊， 再来一遍啊， 你看这个速度是不是就比刚才快了，可以随意更改这个速度啊。 好了吧，我们刚才给大家演示的是加上了触摸屏啊，不过初学的人呢，触摸屏是一个单独的知识，你可以先不要管触摸屏，你等后期学会了再加上啊， 你刚开始只需要学一下这个步进电机怎么往 p r c 上接，接上以后呢，这个程序怎么写就可以了啊？好，接下来我们就详细给大家讲解。 好，接下来我们在黑板上呢给大家详细讲一下这个定位部分啊，首先能够实现精准定位的啊，有两台设备啊，两个品种，一个叫做 步进电机，另外一个叫做四伏电机。 你作为一个初学的人啊，你刚开始要从这个下手，那我们今天就从这个下手啊。好，如果想让四这个步进电机发挥作用的话啊，你首先需要有一个 plc， 那 plc 呢？什么样的 plc 是 随便一个都可以吗？不可以啊，大家知道 plc 里边呢，我们一般常用的型号是这样的，有 s 七类型的，有 s r 类型的 st， 它的名字叫做晶体管， sr 叫做继电器，这两款不是哪一个都可以，只有这一个才可以， 后面带的有 dc， dc dc， 它的意思就是晶体管类型的 plc 啊，才可以。学我们今天的附近电机的知识点，你看我手里拿的这个啊，这个就是晶体管类型的， 至于是 s t 几，比如说 s t 二零啊，还是 s t 三零啊，四零啊，六零啊，这个都无所谓，他只是能力 啊，有所不同啊，比如说他能发两个脉冲啊，他能发三个呀，他能发四个呀，他不一样啊，但是基本功能是一样的，所以说我们刚开始啊，要从 s t 类型的入手，我讲课呢，我们就以 s t 三零这个来给大家讲啊，就是型号先要选好， 你选好以后你再说这个接线，它为什么这样接？在原理在程序啊，一步一步来啊。好，那我们现在选好型号了啊，我们就选 s 七类型的了啊， 那你说其他品牌的 p r c 呢？其他品牌的 p r c， 它可能标的不是 s 七，但是它也有晶体管类型的，比如说三零的，或者欧姆龙的啊，或者松下的等等，你只管选它那个晶体管类型的 p r c 都可以了。继电器类型的不可以啊， 好，现在选好了啊，选好以后，大家看我手里拿的这个东西啊，这个， 这头，这个黑色的啊，就叫步进电机，是其他的啊，除了这个黑色以外的东西都是额外装上去的，它整体组合起来，这个名字叫做滑台啊，叫做滑台，滑台就是能来回滑嘛，对不对？这个上面来回跑啊，就可以。 然后你买的时候呢，你可以单独买这个，这个黑色布丁电机加上这个驱动器，这是一套，你也可以买我手里这个整个一套。 哎，按说啊，你光买个布丁布丁电机在瞎转圈是没啥用的啊，所以说我们最好有一个这样的滑台才可以，才可以学习我们今天的这个知识啊。好，现在硬件我们都有了啊，有一个晶体管的 p r c， 有 一个滑台，还有这个驱动器啊，三件，三大件都够了。 接下来我们就说他们之间的连接原理以及硬件接线啊。首先是这样的啊，你看他叫他的名字啊，叫步进，步进就是一步一步的，跟我们普通的那个三项电机 或者单向电机，它是完全不一样的。你看我们普通的电机是一充电就会走啊，就转圈用，一没电就不转了啊，就这么简单。而这个它是靠脉冲。这种步进电机啊，它是靠脉冲来走， 你得知道啥是脉冲？有的同学知道，基础好的可能知道啊，基础差的有同学不知道这种类型的，这就叫脉冲 呀，你说呀，这不是脉，这不是长城吗？这不是长城啊，这叫脉冲，它还有个专业名词叫做 pto， 就是 这种均匀的，你看这个地方叫不通电，不通电，我们就是零，这个地方是通电，零一零一零一零一， 就是它一会儿充电，一会儿不通电，充断充断，这样频繁的切换的啊，而且速度非常快，这种我们就叫脉冲。 那么谁能够发出这样的脉冲呢？咱们刚才选的这个啊， s t 三零的 p r c 可以 往外发脉冲，比如说 s t 三零的 p r c 啊，我画个箭头 往外发脉冲，你每发一个脉冲发给谁呢？你不能直接发给我们的步进电机，电机它只会通电，有磁场，然后在电磁力转啊，它只有这个功能，主要是发给谁呢？有一个中转站啊，这个，这个才是它的脑袋。发给这个驱动器啊，发给驱动器， 也就是说我们发这个脉冲发给这个驱动器，它叫你看，如果步进就叫步进驱动器，如果四伏就叫四伏驱动器，那我们发给我们的步进驱动器。 好，你每发一个脉冲，这个步进驱动器就收到了一个脉冲，收到以后呢，他把这个脉冲再发给我们的步进电机， 你发个脉冲他就收到一个，收到一个他就传给他，传给他，他就动一下，你给个脉冲我就动一下，你给个脉冲，我就动一下， 就跟那那个踢一下，走一下，踢一下，走一下是一个道理啊，所以说这叫步进一步一步来啊，就是你给他一个脉冲，他就转一点，你给他个脉冲，就转一点，就转过一个角度，比如说转过这个角度，你给他个脉冲，他再转一点，再转一点啊，转一圈刚好三百六十度。 那我们这个滑台呢？是他转起来以后刚好接了一个，这个叫丝杆啊，这个叫丝杆，上面有这个， 这不有丝吗？对不对？你这个转的时候，你看我手转的时候，大家可以看到啊，我只要一转，他是不是就跟着，是不是就往上走了？看到没有，就是把这个旋转变成了这种直线位仪， 就这个旋转本来是转圈，然后通过这个丝管呢，把它变成可以这个上下走，左右走，哎，这个横着走，竖着走都可以啊，就把它改变一下就行了，通过这个，这个叫连轴器啊，连上去就行了， 那这是他们的这个基本原理啊，基本原理就给大家说到这。好，接下来我们就以这个 s t 三零，这个 p r c， 它分为 输入信号和输出信号，对不对？输入信号是 i 点 i 点呢，这个 p r p 是 十八个 i 点，这个输出呢是十二个 q 点，我今天给大家说了，要往外发发，就是输出信号，因此要用到 q 点 q 点往外发脉冲，那么这十二个是都能往外发吗？ 那都能的话，那，那你赚大了是不是？那肯定不能啊，只有个别的几个有这个能力，所以说你要把这个个别的几个保护好啊，哪几个 q 点呢？我们接下来来看一下具体的这个 ppt 啊，因为， 呃， smart 型号有很多啊，有二零的、三零的，四零的、六零都不一样啊，我在会上一下都写，你也记不完啊，我们来看一下 ppt 上的啊，好，大家来看一下这页啊， 这一页你看 p r t 的 选型，只有 st 的， st 的 啊，才可以发脉冲，然后不同型号还不一样， st 二零就是那个小的啊，只有 q 零点零和 q 零点一这两个有能力，大家要把这个截图或者抄下来。现在啊， st 三零的和 st 三四零的啊，是零点零、零点一、零点三，注意啊，不是零点二， 有的人习惯上就零一二，就这样，记错了啊，是零一三，然后 s t 六零，是零一二三这四个啊，这四个，也就是说 s t 六零呢，可以同时带四台 步进电机啊，很厉害啊，那你初学的时候呢，你就折中一下啊，咱也不选这个最次的，咱也不选这个最好的，咱就用这个 s t 三零。 st 三零，那就是这几个啊，这几个能发这三个，那我们一般呢，就从零开始，我们就用这一个就可以了，因为今天讲的所有课程内容啊，都是用 st 三零的。 q 零点零这个来发脉冲就行了啊， 好，大家把这一页记下来啊，我们现在回到黑板上， ok， 刚才说了啊，这里面这个 p r c 只有我们用谁呢？用 q 零点零来发麦克风， 就是这个出厂的时候他就具有这个能力啊，你就只管往上接就行了啊，他发脉冲，然后发给步进电机，步进驱动器啊，驱动器收到以后，然后带着步进电机转，转的话呢，我们这个丝杆会跟着转，就会往前走了，这是说的大概流程，接下来我们要说具体的了啊，具体走多远呢？对不对？ 你怎么发呀？这个脉冲发多少才能走多远呢？怎么定位啊？好，接下来我们说来详细的啊，有一个关键的参数啊，关键参数就是我们这个驱动器。 好，大家看我拿这个驱动器啊，我们后面会讲这个详细的接线啊，我现在说这个，呃，上面的这个 某一部分你不用看啊，我直接说就行了啊，上面有一个需要这个方格啊，这个方格里边有一个可以调这个多少个脉冲，这上面啊，有一个叫做一千六百个脉冲 转一圈， 当然它也可以调成这个，三千二，六千四，一万多，这都可以啊，都可以调，我们讲课呢是选择的这个啊，一千六百个脉冲转一圈， 也就是说你这个 p l c 就 像机关枪一样，完嘟嘟嘟就发脉冲就行了啊。好，你只要发够一千六个，我这个电机就转一圈， 转一圈的话，他刚好带着我们这个丝杆往前走，这个丝杆不同型号，往前走多远是不一样的。哎，每一个丝杆都不一样啊，你买的时候可以问清楚厂家啊，比如说我这个啊，我这个是转一圈刚好往前走， 走多少呢？走八毫米。哎，这就是具体参数，这个你只有知道了这个你接下来才能够定位。那怎么定位呢？你看大家，我来带大家算一下啊，你看一千六百个脉冲能够走八毫米，那你能不能求出来一毫米需要多少个脉冲？ 小学几啊？比如求一毫米要多少个卖出 这个大家会算吗？谁出谁呀？是不是一千六除以八是不就可以了？ 哎，有同学反应不过来，谁除以谁啊？不知道谁在分子上，谁在分母上，我就告诉大家，特别简单，这个是谁是一啊？就谁在这个分母上就可以了。一毫米那就它在下方啊，那一千六除以八是需要几个呀？两百个对吧？ 就是两百个脉冲转一圈对不对？那你说我现在我走一毫米需要这么多个脉冲，那往往 p r c 上我可以写脉冲数啊，比如说我现在需要走这个十五毫米， 我发几个脉冲才能走到十五呢？那很简单，那就是十五乘以两百， 是不是就算出来了，这样就可以定位了啊？你算出来以后，这个数，你在这个 plc 上哎，一写，然后一写哎，看看是不是做到十五，哎，刚好，那就说明咱算的没有错啊，这就可以了，这就是它的一个计算啊， 计算这个怎么调啊？怎么调？怎么接线？我现在先宏观说一下，这上面分几部分啊？一会我们详细给大家讲每一根线怎么接 好。这个接线的话呢，它分几个部分啊？一个啊，大家先记笔记啊，一个叫做脉冲，一个叫做方向啊，这是一套，然后第二套 电源。 好，就这三大块啊，就这三大块往上接就可以了。接的时候啊，我给大家讲一下什么意思？你看脉冲是不是要接到 p r c 上， 对不对？脉冲的话， p r c 是 谁来发呢？ q 零点零来发。好，那你用 q 零点零发，你就接到 p r c 的 q 零点零上就可以了。 如果接上去以后，他一转圈的话啊，一发脉冲一转圈，这个电机是不是就走了？你走的话你也不能往一个方向走啊，你走到这就撞墙了，是不是？你还得会反向，就是还得会掉头。因此还有一个线 就是需要控制电机的方向，就是让他正转，让他反转的啊，这个方向也得接到 p r c 的， 就是一个是让它转，一个是让它往哪转，这个是负责转的啊，这个不接就不转了，这个不接那就不会掉头了啊，这两个都在接，然后这个接到哪呢？我们的 s t 三零的这个 p r c， 它是有规定的啊，有规定的，接到 q 零点二上 and 为什么不是 q 零点一 and 它就不是啊，人家规定的就是这个，你只管接受现实用它就可以了，这个发脉冲，这个接方向，这两个是规定，这是一对儿啊，这是一对儿。 好，这两个接好了啊，然后这个驱动器我们是需要给它接电源的，大家猜你觉得是多少伏？ 这么小的一个小东西，你准备用多少伏来轰炸他呢？肯定不能是三百八呀，对不对？也不可能是二百二对吧？他最有可能的就是直流二十四伏。来，恭喜你，猜对了啊，就直流二十四伏，因此这里边有两个，有个正极，有个负极啊， 就是二十四伏的正，二十四伏的负啊，也需要给他接一个直流二十四伏的电源， 往上一接。好，接下来我们要开始接电机了啊，电机，电机上面呢是有四根线给大家画上去啊，一个叫做 b 负 b， 正 a 负 a 正好， 然后对着我们电机上啊，刚好你大家看一下啊，你看这上面是不是刚好有四个线头啊？对着这四个， 四个，这四根线刚好往上接就行了，具体怎么接啊？一会我会有详细的视频啊，我现在先说轮廓啊， 往上接上去以后，接上去以后就可以了啊，接上去以后这个片得往外发脉冲，哎，这个就负责，你啥时候让掉头，你得写程序，你不写程序当然不会掉头啊，前提是硬件接线接对了，然后程序写对了才可以。好，接下来我们就看一下这个具体怎么接线。
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