伯德和万事通任务怎么打

博德垃圾话有多杀人诛心？你们是来争第二的吗？太霸气，太简单的球我不投，因为我懒得投！众所周知，拉里博德无疑是 nba 公认的垃圾话大王，他在垃圾话领域的地位就像乔丹 nba 第一人的地位一样不可撼动。 拉里博德垃圾话吹牛之处在于，每次吹出去的牛都能给你实现了。今天我们便来领略一下博德垃圾话的艺术。在一九八八年三分大赛上，已经拿到两次三分大赛冠军的他，在比赛开始前对板凳其他参赛的球员说， 你们是来争第二的吗？当时所有人都不可思议的看着博德，好奇怎么会有人这么自信，就不害怕今晚三分失准成笑话吗？结果博德那节比赛连热身服都没有脱，穿着外套击败一众对手，拿到三分大赛冠军。 而博德的投手水平在那个时代可以说十分高超，因此当时面对记者采访时，博德也是说出这句经典的，太简单的球我不想投，我都传给队友，因为我懒得投。 不过伯德最装逼的一次经历，无疑是当年对阵超音速的比赛，当时对手一百零二比一领先，开始退人一分，比赛时间所剩无几。而赛宁回来之后，伯德对防守台的球员指着右侧四十五度的位置说道，我一会在这绝杀你。 结果伯德真的随后在这个位置完成了绝杀。不得不说，垃圾话的最高境界不是说了什么，而是说出去的话都能实现。

很多人都知道博德图增益欲度、相位欲度很重要，但一到真实电机项目就懵，我到底该从哪开始测？怎么分析？怎么改参数？今天给你一套拿到任何项目都能直接照做的频率分析，全流程，从接线到调差一步到位。 一、先明确你要分析哪个环，电机控制里只做两个环的频域分析就够，电流环、速度环、位置环，一般不扫频，靠前馈加 p i 就 行。二、硬件软件准备，项目级标配，你只需要准备这几样能在线修改参数的控制器来试批活分析仪， 有条件用动态信号分析仪，没条件用注入扰动加 fft 也能凑，能给系统注入低频小信号扰动的代码，不用迷信昂贵设备工程上百分之八十的问题，靠扰动加看博德图就能解决。三、电流环频率分析标准四步走， 一、闭环工作点固定，让电机零速带一点电流，保证不在 pwm 线幅里。二、给电流指令叠加小幅度扰动，在 dq 轴电流指令上叠加一个低频正弦扰动，频率从十赫兹慢慢扫到五分之一。开关频率幅度一定要小， 别让系统进入宝测，输入输出画博德图，输入电流指令，输出实际反馈电流计算浮屏相平，直接得到闭环带宽。再接到开环特性，看两个关键指标范围，域度 pm 四十五度到六十度最理想， 增益域度 g m 大 于六分贝才算安全。四、直接指导调差带宽不够提高 k p， 相位域度低容易震，降低 k p 或 低通滤污中频段不是负二十分贝，除以十倍频，系统接触不对，有延时未见模，动态电流环做完这一步，高速不震荡，弱磁不乱跑，基础直接打牢。四、速度环频域分析必须在电流环之后一 把电流环当成一阶环节，领域分析的精髓就在这。电流环带宽大于速度环五到十倍，速度环设计才简单，给速度指令叠加扰动，从一赫兹扫到电流环带宽的五分之一即可。 三、重点看三件事，穿越频率是否满足响应要求，降位预读是否大于等于四十五度，有没有斜阵风。四、工程及处理 斜阵风直接加限波器，对准频率一至二十到四十分贝，相位不够，降低带宽或加超前校正，稳态误差大，提高速度还积分。五、 最容易忽略但最致命。岩石与一波岩石控制里有固定岩石 adc， 采药等岩石 pwm 更新岩石总岩石通常在一到二个控制周期， 在频域就是限性向位下降，直接吞掉向位淤堵。你在仿真里向位淤堵六十度时，忌口可能只是三十度，一加速就通，频域分析一测就爆了。滤波截止频率不要太低，必要时加超前较准。保向位控制周期尽量缩短 六落地。总结一套流程，走遍所有向位控制周期尽量缩短六落地。总结一套流程，保向位淤堵， 再做速度反扫平查斜正看稳定型，用博德图判断带宽够不够，相位力度足不足， 有没有斜正延时滤波问题，用分析结果直接改参数，而不是靠试播器瞎使。真正的工程调试时域看现象，平域定根音，博德图给方案，你不再是调波型，而是设计控制系统。现在你懂怎么操作了吗？评论区告诉我。