40mm火箭鸭翼模块制作教程2

下载固件与软件

• 访问 GitHub 开源社区 INAV 网页，点击左上角 INAV-flight 返回主页。
• 下载飞控固件：进入 INAV 页面，翻到最底部点击 +96 releases，选择所需版本后，根据飞控型号下载对应固件。
• 下载地面站调参软件：从 INAV configurator 页面下载，必须确保软件版本号与飞控固件完全一致，否则无法连接地面站。
• 额外需要 Zadig 软件安装驱动（可通过私信获取）。

安装驱动与进入 DFU 模式

• 飞控按住 boot 按钮 后连接电脑。
• 打开 Zadig 软件，选择 Options > List all devices。
• 选中 STM32 Bootloader，点击 Replace Driver 安装驱动。
• 等待进度条完成，端口显示 DFU 字样，表示成功进入 DFU 模式（此为刷写固件前提）。

刷写飞控固件

• 打开地面站调参软件，进入左侧 更新固件 页面。
• 选中下载好的固件，点击 烧写固件。
• 等待进度条走完，固件刷写完成。

连接飞控与调整姿态

• 重新插拔飞控，点击右上角 连接按钮。
• 弹出默认值选择框（如无人机尺寸），直接选择第一个选项。
• 如进度条卡住，关闭软件并重新插拔飞控后重试。
• 因飞控倒装，进入 罗盘页面 调整姿态为倒装状态，保存并重启。
• 飞控斜 45 度安装，需在罗盘界面使用 yaw 轴滑块调整 45 度，保存重启。

设置舵机输出与混控

• 到输出界面打开 舵机输出开关，重启飞控。
• 进入混控界面，新增 4 个混控 分别对应 S1、S2、S3、S4 通道（映射飞控焊盘）。
• 在定时器输出 Timer3 处选择 Servos1-4 通道 切换到舵机模式（非电机模式）。
• 关联舵机到姿态轴（如 roll 或 pitch），使舵机回到中位点，便于安装舵面底座和舵面。
• 关闭电压报警：到配置界面关掉 电池电压检测开关，避免滴滴声干扰。

测试与调整混控

• 删除多余混控，只留一个测试，保存重启。
• 观察舵面运动方向：如不正确，在输入中更换轴（例如从 roll 轴换到 pitch 轴）。
• 重复添加和测试，直到所有舵机响应正确。
• 最终效果：软件灵活定义舵机响应，无需硬件区分编号，舵面随姿态变化精准运动。