博诺机器人示教器使用教程

大家好，今天给大家讲一下卡洛普机器人的一个基本操作和这试药器的一个显示的一个内容。首先我们开机之后，左上角有个轴静止，我们先打到按键移动， 然后右下角是四伏下电，红颜色的，点一下给他四伏上电变成绿颜色，这时候我们就可以操作机器人，让机器人动的时候，后面有一个安全开关，我们按着他， 然后我们选机器人的一个坐标，最常用的就是关节坐标跟直角坐标，后面的两个不是很常用，基本上很少用，那我就讲一下，先讲一下关节坐标， 点到关节坐标之后，会这边会出现一二三四五、六分别对应的是机器人的六个轴， 左右上角呢有一个手动速度，它是来调节我们移动机器人的时候的一个速度， 分别一轴第一对应的是一轴两个方向，二对应的是三轴，四对应的是四轴， 第六是暗杀六桌。另外直角坐标系 我们按着封面之后，这边就出来的，不是一二三四五六了，就是 x、 y、 z， abc 是什么意思呢？就是 x、 y、 z， 它形成一个直角的一个直角坐标系 x， 它是正对机器人一个前后方向走直线， y 呢是针对机器人左右方向走直线， z 呢是上下方向垂直方向走直线，这样形成一个直角坐标系 x、 y、 z 呢它是 变化，变化呢是机器人的位置，下面的 abc 呢，是变化枪的一个角度，位置不变变角度。 x、 y、 z 呢是角度不变变位置。 a 呢是左右方向 变枪姿态， b 呢是前后方向变机器人的姿态， c 呢是绕着焊丝尖旋转， 所以我们通过直角坐标系的有 x、 y、 z 跟 abc 这几个键的组合，可以把它理论上可以变到它的臂掌范围内的任意角度。另外下面的按键呢，我简单的说一下， 这边是气减开关减气，下面呢是送丝加，减加是送丝减，是退丝。

试教器分为五个区域，一、试教器钥匙。二、试教器上的急停按钮。三、试教器上的显示面板，该面板可触屏。 四、试教器上的按键面板，按键面板上还有两个指示灯，分别是运行和报警。五、试教器背面的两个按钮分别是上当按钮、何时能开关。 试教器钥匙插入后共有三种模式可选择，第一种钥匙偏左为手动模式。第二种钥匙在中间为自动模式。第三种钥匙偏右为远程模式，远程模式下可通过远程工位盒进行启动、暂停和停止。 如果在紧急情况下，可以快速按下急停按钮，让机器人停下来。 试教器显示面板共分为三个区域，分别是顶部的菜单栏和状态显示区， 中部的通用显示区和底部的功能按键。下拉顶部菜单栏可选择进入一些功能界面。顶部右边图标是机器人状态显示区域，第一个图标是当前机械单元。第二个图标是当前执行方式， 单机循环按键时，可以在此观察不同的运行方式。第三个图标是当前速度，显示 单机两个速度按键时，可以在此观察机器人的控制速度。第四个图标是当前坐标系，单机坐标系按键时，可在此观察移动坐标系的状态。第五个图标是当前工具号，单机该图标可填写当前工具号， 比如目前以变更为工具二。第六个图标是当前用户号，同样可单机开图标填写当前用户号。第七个图标是执行状态，可观察机器人正在运行还是停止。第八个图标是机器人模式， 可观察机器人此刻是否在试教在线或远程模式？下 部的第一个按键为新建程序，可单机该按键。插入程序。更名按键可更改程序名。复制按键可复制该程序。更多按键中包含加密、解密、拷贝到 u 盘、打开 u 盘三大功能。 删除按键可删除该程序。打开按键，可打开当前的程序 f 一、 f 六按键对应试撬器显示面板底部的新建。打开按键 f 七为退出功能页面按键。在程序列表状态下，单机选择按键可打开。选中程序。 上当按键可作为组合键使用。同时按下上当键，可以其他蓝白相间的按键组合实现其他功能。 同时按下上当键与某个蓝白相间的按钮，功能相应为该按键的蓝色部分。比如，同时按下上当与工艺 f n 按键，则可调出 f n 功能菜单键。 单独按此按键则可调出内部工艺程序。使用起弧编程指令按键和灭弧焊接指令按键时， 需先任意打开一个测试程序，进入待插入状态。同时按下上当按键和起胡编程指令按键，调出编程指令菜单。 若单独按下起胡编程指令按键，可调出起胡指令。单机确定按键，插入起胡指令，同时按下上当按键和灭胡焊接指令按键，调出焊接指令菜单。若单独按下灭胡焊接指令按键，可调出灭胡指令。 单机确定按键后，在上个指令的上方或下方插入灭火指令。在编辑状态下，单机取消按键，可取消编辑状态。同时按下上单按键和程序主菜单按键，可以打开上次已经打开的程序。 单独按下程序主菜单按键，可调出显示面板顶部的菜单栏。单机运动类型按键 可以切换关节运动、直线运动和圆弧运动。单机修改按键，当指示灯亮起时，再单机确定键即可修改程序。单机插入按键，当指示灯亮起时，再单机确定键即可插入一个程序。 通过方向按键选择想要删除的程序。单机删除按键，当指示灯亮起时，确认该程序的删除。单机高速运行按键可以将手动倍率变成百分之一百。同时按下高速运行按键和轴键按键，可以快速移动机器人。 当机器人处在报警状态下时，可以单机复位按键。复位机器人报警。同时按下试教器背后的上灯按钮和四伏准备按键，此时四伏准备按键指示灯亮起，表示电机处于上电状态。单独按下机器人外部轴按键，可以切换机器人号。 同时按下上当按键和机器人外部轴按键可以切换外部轴。同时按下上当按键和退壳协同按键，可打开机器人与外部轴的协同功能。 单机退壳协同按键可向前删除输入框的值。单机循环按键可以切换机器人视角模式下的操作类型， 单行运行或连续运行或空运行。单机切窗口按键可以切换试教器窗口。在输入状态下，单机数字按键可以输入不同的数值。同时按下数字按键和上当按键则能呼出不同的功能页面，比如一号键和上当键同时按下，呼出焊接复位界面。 二号键和上当键同时按下呼出切剪界面。三号键和上当键同时按下，呼出送丝界面。四号键和上当键同时按下，呼出点焊功能。五号键和上当键同时按下，亮灯后表示焊接有效。六号键和上当键同时按下，可以 进行退色。七号键和上当键同时按下，可以查看 p。 变量。八号键和上当键同时按下，可以查看 i o。 变量。九号键和上当键同时按下，可以呼出位置监视界面。十号键和上当键同时按下，可以快速回零。点号键和上当键同时按下，可以呼出 信号栏界面。短横线键和上当键同时按下，可以呼出焊接监视界面。单机坐标系按键，可切换关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系、用户坐标系和世界坐标系。 速度升和速度加按键可以调节机器人的控制速度。两个运行按键可以在在线或远程模式下启动程序，正按键是程序是运行，副按键是程序退格运行。单机暂停按键，可以在程序运行中暂停程序。在关节坐标系下， 单机对应的机器人轴按键表示动单个轴移动，机器人在线性作标记下，单机对应的轴按键表示按照移动某个方向或绕某个方向旋转。在试教器按键面板上方还有两个指示灯， 当机器人运行时，运行指示灯会变为绿色。当按下 gt 按钮时，机器人处于报警状态，报警指示灯变为红色。

大家好，今天来给大家讲讲库卡机器人试教器更换卸篮的方法，其实很简单，跟着我一步步来就行。首先咱们得准备好两样东西，一个是备用的卸篮，另一个是 t 一 零的内梅花扳手，这两个工具可不能少哦。接下来咱们看试教器， 找到图片里那个盖板，它是用四颗螺丝固定的，咱们就用准备好的 t 十内梅花扳手把这四颗螺丝拧下来， 把盖板拆下来，拆完盖板后就能看到里面的构造了，这时候要小心一点，找到连接的插头，把它拔掉，然后把旧的泄篮抽出来。最后一步就简单了，按照咱们拆下来的相反顺序， 把新的泄篮安装好，插头插紧，再把盖板盖回去，螺丝拧好就大功告成了。怎么样，是不是很容易？大家在更换试教器泄篮的时候遇到过什么问题吗？可以在评论区交流一下。

现场机器人程序不敢动，把那颗全备份导入仿真，零风险调试，看完直接会首先打开仿真软 robo guide 新建工作单元，点击下一步，这里建立你想要的名称，这里选从备份创建，选择你之前备份好的文件。备份怎么来的，可以去看上一期， 打开，然后点下一步，直接点完成。生成虚拟机器人仿真器的时候需要等一会儿， 打开这里的试教器图标，你会发现现场机器人里的所有东西都在这里呈现了。你在这里可以随意调试测试，不用怕撞击，零风险练习。

本视频将讲解摄像器背景图像的一个更换，那么摄像器上的背景图像是可以更改的， 然后呢为了达到最佳的一个效果呢，使用的图像的格式呢，最好是 gif 格式的，它像素呢是六百四十乘以三百九十的。 那么在桌面上我已经存放了一张图片，然后点击菜单下面的控制面板，再点击拾 妖器，然后在这里面有个背景图像，点击下面的浏览，现在背景图像采用的是个默认，然后点击浏览，找到背景图片所存放的一个位置，然后选中，点击确定确定， 然后呢可以关闭到所有的窗口之后，看到这个背景图像已经进行了更改，如果想恢复的话，也是同样的一个操作， 点击背景图像，然后点击默认确定，然后关闭窗口之后，然后就恢复到默认的一个背景图像。

这里我们来介绍一下 app 机器人试教器，什么是试教器呢？试教器是进行机器人的手动操纵程序编辑，参数配置以及监控用的手持装置，也是我们在控制机器人的时候最常打交道的一个控制装置来的。 首先我们来看一下摄像机的各个部分的组成，首先看下 a 是 连接电缆跟控制器连接的， b 是 一个触摸屏，上面呢就好像人机界面那种装置一样，上面进行各种操作。 c 就是 一个极停开关， d 是 一个手动操作摇杆，我们通过这个摇杆呢来对机器人进行运动的控制的。 e 是 一个数据备份中的 usb 接口，通过这个接口我们接入 u 盘就能把程序以及数据导出到 u 盘里面进行保存。 f 是 一个指纹器的按钮，指纹器的按钮呢是比较重要的一个装置，稍后会教一个详细的讲解。 h 是 一个示教器复位的按钮， g 呢是触摸屏的用笔，这个笔呢可以方便大家在触摸屏上进行操作。 好，我们来看一下如何去手持一个试教器，我们的 app 的 试教器是根据人体工学进行设计的，所以呢操作起来非常的方便，你看如果是左手操作习惯的话，把手在试教器的背面穿过一条 带子，然后呢就会很舒服的把试教器放在自己手上进行操作，而右手呢就好可以在屏幕上进行操作，或者操作那个摇杆以及启停开关了。 现在我们来重点的来说一下试教器的死人器，试教器死人，死人器按钮的作用是什么呢？ 死人器按钮是工业机器人为保证操作人员的人身安全而设置的，只有在按下死人器按钮的情况下，并保持在电机开启的状态，才可对机器人进行手动的操作和程序的调试。 当发生危险的时候呢，人会本能的将死人器按钮松开或按紧，则机器人会马上停下来，保证安全。 死人器按钮呢，其实分了两档，在手动状态下按下死人器的第一档，机器人就处于一个电机开启状态，也是在一个中间位置，第二档是在 往里面使劲的摁下去，机器人呢又会处于防护装置停止的状态了，也就说了你的手必须对死人器有一个很好的操作，让死人器刚好摁到了要手用手把死人器 的按钮保持在第一档的位置，也就是电机开启状态，机器才可以进行操作，从而来保证我们的安全的。 好，我们细心观察一下，在软件里面这个虚拟的摄像器里面呢， 真实的摄像器侧面的这个死人机按钮就放在了表面这里来，我们通过按这个按钮呢，就跟真实的死人机一样，可以让在电脑里面让虚拟的控制器上电。好，你再看一下，现在在死人机没有按到 d 档的位置的时候，是防护装置停止， 把食人器摁到第一档的时候，我们这里看到电机开启，在这种情况下面呢，只要你手始终保持着食人器在第一档，并且电机开启的状态，机器人呢就能够通过这个摇杆进行机器人的手动操纵了， 或者通过这个播放前进后退停止按钮对程序进行调试。当你把使人气按钮按到第二档以后呢，这个在状态栏里面我们又能看到防护装置停止这样一个提示了，也就说了 那个现在情况下提前是不能够动作的，就按下了程序，这样可以看在电机开启状态下才能够让提前动作。所以呢大家呢应该来在真实的试教期上面 反复的练习，来找到一种感觉，就是如何保持使人气按钮在第一档位置始终保持电机开启这样一个感觉。 如果在电脑里面对只是做模拟或者做一些仿真的话呢，我们就可以通过按这个按钮让死人器上电来达成一些操作。

一名十年经验的机器人工程师，我将用未来一年的时间带你上手入门各种机器人。话不多说，开始吧！今天我们学发那颗机器人试教器按钮功能首先我们看这个 press 返回键任何界面下返回上一级界面。 shift 功能组合键配合其他按键使用，比如这样命令菜单键，按下后调出系统主菜单。 select 程序目录键，按下后显示所有程序。 e d i t 按下后直接进入当前正在编辑的程序界面。 data 用于查看和修改数据，如数值寄存器和位置寄存器。 f c t n 功能键提供一些额外的快捷功能，例如重启 next， 切换到界面的下一页按键。 d i s p。 多屏切换配合 shift 使用。 方向键用于光标上下左右移动。 s t e p 单步运行和连续运行的切换键。 h o l d 暂停键，暂停正在运行的程序。 reset 复位，消除报警。 basic space 删除键，在输入文本或数字时，删除光标前的字 item 可直接跳转到输入的目录。横竖 enter 确认键确认当前操作。 f w d。 向前运行键，在单步模式下，程序向前执行一行。在连续模式下，程序运行。 b w d。 向后运行键， 在单步模式下，程序向后执行一行。 c o r d 坐标系切换键，切换其他坐标系。 group， 可切换至导轨控制或其他第七轴加速度调节键，增加和减小机器人的速度。 d i a g help 查看系统状态，错误，日制和报警信息。 posen 快 捷显示当前机器人各轴的位置坐标。 i o 快 捷查看机器人的输入输出信号。记住了吗？下一期我们学外部疾停和安全门的接线方法，下期见。

大家好，我是济南小蚂蚁智能科技有限公司的甲公，今天我们来介绍的是巴纳科机器人试校器的使用。首先我们先看试校器的操作按键， 摄像器屏幕上有一二三四五六七七个格子，最下面，在它的最下面分别对应着下面的 p、 r、 r， e， v， 这是返回按键，然后是 f， 一 对应它， f， 三对应它， f， 四对应它， f， 五对应它 n， e， x， t 是 翻页键面对应它，然后 shift 有 两个 shift， 旁边是 m， e， n， u menu 主菜单返回， s， e， l， e， c， t 为程序主页面，或者称为程序目录，我们编好的所有程序都在这里。 e， d， l， t 为程序界面，我们使用的哪个程序，点击就可以直接进入我们使用的那个程序里面。 d， a， t a 为寄存器， f， c， t， n 为辅助菜单 返回，然后下面是上下右左方向键。 s， t， e， p 为连续与单部切换， 当单部的黄色光标灭掉后，当机器人目前处于是循环运行状态，点击点亮后属于是单部状态。 下面的 h、 o， l， d 为停止暂停，就像这样， 最左侧是 d， i， s， p 为屏幕切换， 按住 shift 摁住 d， i， s， p 是 可以切换单画面、双画面 与三画面。 下面 r e， s， e， t 为取消报警。 b a， c k s p a， c， e 为删除字母，就比如我们想要创建程序，输入英文字母的时候，我们输入错了，点击它即可对输入的字母进行删除。 i， t， e， m 为跳转，我们想跳转到第几行，点击它，点击数字确定即可直接跳转到指定行数。 e， n， t， e， r 为确定界面，确定按钮点击即是确定 f， w， d 是 下一步运行程序的时候，点击它就是往下运行。 b、 w、 d 为上一步，点击它程序会向上一步运行。下面是一二三四五六七八九零数字按键以及逗号与小数点。 下面的 d i a g 单机为声明界面， 按住 shift 点击 d， i a、 g 就是 报警界面，可以 f 三旅历里可以查询我们所有的报警， 点击 f 四清除即可对我们的报警记录进行清除。 最右侧，最右侧蓝色的这些按键为方向键，控制机器人从 x 轴方向移动， y 轴方向移动，绕 x 轴方向移动， 绕 y 轴方向移动，绕 z 轴方向移动。下面百分比，百分比为加速，增加速度，点击即可增加我们的 机器人运行速度，单点为每五个五个的加， 按住 shift 点击，可以从一百五十五一低速微速五个档来进行快速切换。 下面的 i o 信号，点击即可进入 i o 信号界面，咱们各项像数字的 d o 信号， d i 信号 以及机器人的 r o 信号都在这里。 最后我们摄像器后面有两个使能键的意思，就是上电用的，它有两个放，有两个开关， 左右两个都是一样的，然后有两个档位，轻按为使能上电，重按是急停，我们只需要其中一个手按住一个按键即可，按住一个 打，按住轻按使能，然后点击取消报警， 上面的报警就会被清除掉， 松开继续有报警。

就是这个 abb 机器人的一个试药器，那么他呢？呃首先前面呢有一个触控的面板，触控的面板，那么这个是电阻屏的面板，需要呢在这个 后面那么是有笔的，用这个电阻屏的专用的这个笔来操纵就可以了，那么在这边呢有一排这个硬的按键，然后在这呢有一个这个操纵杆， 那么在这上面呢他有一个这个极品按钮，他在这呢，这个呢是这个指南按键，那么试药器首先呢他怎么拿，怎么 握在手里，那么是用左手来放在这放平，那么然后呢招气的从这穿过去，再穿过去，那么如 如果你觉得这个这个袋子他不够长或者不够短的话，那么可以调节一下，调节到一个收腹的姿势，这样呢然后你四只手指呢握住这个使能键的地方，握住使能键的地方，那么然后呢 这样一只手拿着，就左手拿着这个摄像器，然后呢就 ok 了，右手呢可以进行这些按键的操作，那么首先这个使能按键他是有两节的，只有两节的，那么首先第一节轻轻的按一下， 那么可以听见这边他机器人呢也是有一个爆炸的声音的，你听他一下，那么第二节呢就是用力的使劲按一下，那么这个呢是这个使能停止，就和这个你波浪的功能是一样的，那么也就是为了解决 呃人呢，在这个紧张情况下，他会呃一缩手，那么这样的话就停止了，机器停止之后就避免了这个危险，那么 呃在这个使能键之后呢，嗯，然后是这个这些操作按键，那么这四个，这四个是可编程的控制按键，那么这四个按键呢分别是可以控制这个 咱们机器人上面呢几个，呃输入输出的点，可以控制这几个点的开闭，那么可以在这个试药器内部进行自定义的， 所以他叫可编程按键，那么再往下呢有这个机器人的按键，然后就是选择机器人，那么再往下这个呢是选择这个坐标系的，也就是他运动的坐标系，那么那么这个机器人 呢，首先他是可以这个走这个正正教的一个 x y 字的坐标，右手坐标系，那么然后呢他还可以呢，就是说这个接手绕着某一点进行转动，这个叫重定位运动，那么是在这里切换的，那么然后呢 咱们还可以进行某一个轴的旋转，就是说一轴、二轴一直到六轴，他们单独轴的旋转，那么就是在这里面进行切换，然后呢再往下这个呢是那个 慢速按钮，比如说你按下他之后，他慢速状态生效了，那么这个时候呢他机器人的运动呢是之前的这个十分之一，那么然后你再按一下， 他的慢速状态就解除了，然后再往下呢是这个程序控制，也就是控制这个程序运行的按钮，那么 上面这个就像播放键一样，那么就是运行，然后底下呢暂停，这边单步，这边也是单步倒退一个，那么然后呢最后是这个操作杆，那这个操作杆呢 他是有一共六个方向，一共六个方向，那么首先呢是朝左，然后呢朝右 这是一对，然后朝上和朝下是第二对，然后呢顺时针转和逆时针转是第三对，那么通过这三对呢？可以实现这个通常是三个轴的控制，那么当切换到这个，呃，只要多少蟹的时候呢？他走的就是这只 叫做要信三个轴，那切换到一二三轴的时候走的是一二三三个轴，那么然后呢？我们来试一下，让他看看这几个轴怎么走，要是得劲。