abb机器人位置超出范围怎么解决

a p p 机器人常见的问题有一种就是在我们修改位置的时候，点击修改， 他会报无法修改此位置，原因呢？是选择的弓箭错误，这个是为什么呢？我们首先看一下 p 三零的点是在这个弓箭坐标系下 w 一下面建立的，我们切换到手动操作模式，现在呢，选择的弓箭是默认的， 我们把它改成 w 一，点击确定，再返回到程序编辑器界面，点击修改位置，这样子才不会报错，明白了吗？

之前呢，我们讲了手动操作以及编程的一个基本情况啊，那么下面呢，我们就来找点事情干干，就是要用机器人的夹爪去把这边这个弓箭给他加起来， 那么这个事情怎么来做呢？我们去到之前啊，我们之前完成到哪一步了呢？之前我们在程序编辑器里面看一下啊，他直接跳到这边来了，这是我上次最后一次编辑的位置，他会直接跳进来，我在上次在这边啊，做了两个， 做了两个指令，我们再来回顾一下啊，第一个指令，我们让他运行一下，可以这样子调整过来，调整过来好 啊，要做什么呢啊？调试里面啊， pp 直面先把指令啊，这个标指令啊，这个程序指针指向这条指令，然后单步向 前走到这。好，那么这个位置呢？嗯，并不是一个很合适的初始位置，那么我们要给他调整一下啊。呃，用什么呢？我们用手动线性啊，现在我们开始就用这个快捷键啊， 然后手动线性，现在是什么样的一个坐标性呢？我们可以看一下手动线性，然后现在这个是机坐标，那么机坐标控制就比较方便了，让他往后退一点， 再抬起来下去。好， 那么这样子呢，就是一个比较合适的一个初始位置啊，也就是说他整个机器人可以看到他手臂的重心啊，差不多在这个中间，然后往下正好是落在这个基座上啊，好，那么现在呢，我希望这个点就是我们的初始位置， 那就是这边的一开始这个点，那我上次也说过，我们可以在选中这条指令的时候，保证机器人在你想去的位置，然后点击一下修改位置修改，那么这个点就变成了当前这个状态了。好，下面我要去 取这个弓箭啊，那就需要去堆积时间进行调整了，那么这里面你要去操作的话，就看你个人的熟练度了啊，这里面有很多的方法可以去用，比如说我可以点开手动操作，然后呢点到这个， 嗯，九一到三，咱们可能会有小伙伴说了，你上次不是才说了，真正老司机应该是这样来操作的吗？对不对啊？但是我为了哎能够得到更好的效果啊，我把这个界面就是把这个位置给他显示出来，他 可以帮助我去进行姿势的一个调整。我们先动一轴啊，因为仓库在这里，弓箭在这，那么我怎么去走呢？我就一轴让他转一个负的走直度 啊，也不用完全准啊，只要到负的九十度左右，甚至九十一九十二都是可以的，没有任何问题，这样转过来你可以看到就是朝这个方向啊，然后呢再去调整二轴和三轴，让他往前伸啊，那么二轴往前伸 在实际设备上的话，这个时候就要注意了，你往前伸的时候就夹着不要撞到机器人啊，虚拟仿生里面啊，问题不大。然后在三轴呢啊，再让他往上去， 好，嗯，也给他个整数吧，差不多在多少呢？嗯，这样子，三十对吧？二轴是十，三轴是二十啊， 对，四周啊，我们切换一下，切换到周四到六，把四周调整到零度，哎，反正反了啊，零度左右 好，零度左右，然后呢五周多少度呢？我想把它摆平啊，去加，是不是两者要水平啊？加转跟这公交水平，那么一周十二周二十，那么我这个五周就应该是让他往上大概走到负的三十吧。 嗯，这边是三十，三十点六七啊， 理论，理论上讲应该是在三十点多了，三十点多一点啊， 啊，这个时候你可以开增量，对吧？开了增量以后你就可以去慢慢的变了，三十点六七，好，尽量快亮，然后再把这个六轴，我这里面六轴应该转到九十度左右啊，那么看一下啊，往正直变，对吧？往正直变应该是逆时针， 逆时针转到九十度，好，大家看一下这个姿势，其实差不多就已经是往这个方向是一个直的状态了， 所以大家在这个手动操作的时候呢，这边这个角度啊，应该来说是一个很好的一个参照，然后现在姿势差不多了，往下面 就切到线性，对吧？切到线性，那么线性机坐标应该什么？应该怎么样的方向，大家也应该要非常熟练了啊，要往下，那么这个时候就可以把这个地方去掉了啊，就不用看了 啊，这样来啊，线性往下 好，那么这边这边可能就会撞了，对吧？ 然后再往右边去一点啊，你可以看到我这边的操作的话，基本上就是可以做到哎，不用看试驾器，对吧？这就是一个 熟练的啊，老司机啊，好，往上前一点哎，不是往前哎，刚说老司机就翻车了啊， 应该是往这里好，往前面一点，机座不要。这个操作的话，基本上就是要非常的熟练啊。 好，那么到这个点其实应该已经差不多了啊，都不用再去用这个重定位再去调整了，那如果说有点歪啊，如果有点歪，比如说我给他，嗯， 就怎么样用点一下，哎，重定位，你看啊，我知道刚才线性，我现在点一下肯定重定位，对吧？所以我重定位的时候 就是这样，有点歪，有点歪，那我就这样重新把它再再一点，怎么样？调回去啊？调回去，所以呢，当调到这个离弓箭非常近的时候，那经常就是线性啊，重定位，线性，重定位，现在 线性，你看，必须的线性啊，就是要做到这样子的一个熟练度啊，你能达到这个熟练度的话，就是你在实操的时候，你的眼睛就不用再看着这个实交器了，你的眼睛这个只看的是这个位置啊，手下面就在那边盲操啊，就像我们玩 这个这种手柄游戏的时候，你怎么不可能说我一边玩游戏一边还看自己手上怎么动表，那个就是不熟练了啊。 好，那我这样子呢，就是说经过一番调整以后呢啊，大概花了蛮长时间的啊。嗯，所以手动操作里面一个熟练度的问题就非常的重要了。好，这样子我们到达这个夹爪的位置，我要把这个位置记录下来。 ok， 点进来，我们再去到刚才的那个编程界面，那这里面呢，就要提到了一个我们在试教器的下方，这个地方是有窗口显示的，一开始我进去的时候是在 程序编辑器，后来我去了手动操作，那么你就不用再点这个程序编辑器了，你看我这样是不是就开了两个一模一样的啊，完全可以右上角拆掉一个啊，这样子在下方就可以快速的切换啊，这也是我们提高编程效率的一个很好的办法。 好，那么现在呢，我想把这个点啊，这个位置记下来，那么我希望是放到这条指点里面去啊。 ok， 我们同样选中他，点击修改位置，修改那边好了，那么这个点就记下来了，下面我们可以来试试看啊，在仿真软件里面就可以这么的 随意啊，因为你不怕他真正的碰撞啊。看一下，嗯，这一条指令，我们调试 pp 一支光标，然后两步运行 家看一下 就回去了，对吧？然后呢，我们再运行下一条指令，咱们不向前过来， 哎，这边过来是不是会撞啊？出现一个穿模了，所以呢啊，我们说这个关键点位做好了以后呢，就是在实际设备上是肯定不允许这样子直接运行的，因为在这个过程中他必然会有碰撞，对吧？那在仿真里面大家可以随意一点。 好，那么刚才发现了，就是说在运行过来的过程中，在这个地方会有碰撞，所以呢，我们就可以对他进一步的进行路径的一个规划，比如说我先移到这个空间的正上方，那么怎么移到 弓箭正上方呢？我现在是线性，是机坐标，看一下线性机坐标正上方，那应该是 z 轴往上， z 轴往上抬高，抬高，抬高啊，抬的这么高，那应该过来不会撞了吧？好，我把这个点也记录一下， 那么这个时候呢，这个点应该插在哪里呢？插在这两条指令的中间，所以我就把这个光标移到上面这条指令，然后再点击添加，再点击蘑菇街， 他会问你在上方还是下方，我们选择下方。好，那么这个点要记下来了，这个点就是当前的位置，再试一下，调试 pp 之光标，但不运行 上去。好，呃，然后 再再再往下走， 移到这里，然后再往下走， 对吧？那这个路径应该来说过来就不会有问题了吧？好，那么这样子呢，我们就完成了一个简单的路径啊，简单的路径。那么再回顾一下这一节课啊，主要说什么呢？主要还是一个 指令的添加啊，然后路径的一个调整啊，修改位置怎么样？去在两个点之间插入一个新的点 啊？包括刚才说了手动操作的一个熟练度啊，你要能够做到，至少在基本这个什么 线性和这个基座标情况下，你的这个线性应该用的非常的熟练啊。好，那么这样子我们就完成了一个简单的一个运行的程序。

机器人目标点的位置，除了手动操作修改位置之外呢，其实还有一个地方可以修改，那就是热编辑，我们来看一下在视角区的主菜单，有这样一个字母叫做 hot abid， 这里呢就是热编辑，我们在这里可以修改机器人的点位，我们点击进去， 在模块里面随便选择某一个点，然后选定目标，点击调节目标， 在这里呢我们可以用线性的，在任何模式之下，或者是在这几个坐标系之下呢，都可以进行一个目标的选择，我们在这里可以改变增量的大小，比如改成零点五，那这里就是他的坐标值的一个修订，我们可以再这样 增量增加零点五，或者是偏移零点一等等。那改完之后我们就 点击应用，点击试，在这里我们就可以看到这里有个补偿，写的是一个一点二，那如果我们对于我们修改后的目标点呢，他的位置并不满意怎么办呢？我们还可以点击撤销，在这里点击极限选择恢复，选择，点击试 好的，那这个目标点，在这里可以看到补偿又变为零了，就又撤销了这样的一个操作。

pp 是光标，然后我们再让他单步向上走，那么这样子就能够保证我们抬起的高度必然就是五十毫米， 那么通过这样的一个操作啊，大家就应该能够掌握了，在这个程序数据中，我们是可以去修改所有创建出来的这些机器人目标点的数据的啊，我们只要点进去以后啊，哎，都不用点编辑更改制啊，直接在这边点击就可以进去了。 那么刚才我们点的是这个啊，比较点的啊，修改的是这种，我们也可以修改 x 和 y 啊，都可以，包括下面还有什么呢？ 还有转的角度啊，但这个角度是一个四元数的一个表示方法啊，要去改的话比较难啊，我到现在还没有搞懂啊，所以我在这边就不说了啊，下面呢，这些也是啊，也是包括下面外部轴啊，所有数据都可以改， 嗯，那么下面我们同样啊，我们再把这个放置也去改一下吧，对吧？我们把放置也改一下，那我们去看一下放置的数据是多少呢？这样子我们就到程序数据里面看一下啊，嗯， pot 点进去看一下，它的贼是负的一一三点一七， 好，那么负的一一三点一七，再往上面去啊，要往高处抬五十的话，那么应该是，呃，在这个基础上加上一个五十还是减掉一个五十呢？ 应该是负的一六三，还是应该是负的六十三，对吧？那么这里面就非常关键了，那我们还是要去看什么呢？我们还是要到手动操作里面去看一下，当前我们这边显示的数据都是在当前的弓箭坐标写下啊，这个非常关键，刚才我们 皮皮克那他是在仓库这个弓箭坐标系，那现在如果我们要去改这边的这个 pot 的话，我们坐标系呢，就要变成什么，就要变成这个，哎，家具台确定，你看现在这一组啊，嗯，现在这组数据是什么？ 是当前这个皮啊，皮皮卡吧，对吧？这个点在家具台的做表写下的。好，然后我们去程序里面去调整一下啊，调整一下， 下面我们找到这个 pot 啊，或者找到 pot， 对吧？我们先纳税吧。 这个啊，这个调试 pp 聚光标，然后呢单步运行一下，我们看一下他移过来 啊，这个点，我们再去程序数据里面看一下牙齿皮 pot up， 点进去四七五二负三十五啊，我们看手动操作，四七五二负三十五，没问题吧？但如果你这边弓箭坐标选择的是仓库， 你会发现这边的数据就不一样了啊，所以在这边再次强调啊，我们现在这边，嗯，线性移动，对吧？他的这个点的坐标一定是基于弓箭坐标系啊，这个点是一定要牢牢记住的。 好，我们再把工具的路标器换回去啊，换成小锯台，我们看一下现在是负的三十五，对吧？好，然后再往下放置位置是多少呢？哎，负的一一三啊，往负的地方越来越负了，对不对？所以说 在这个放置位置正上方显然就应该是多少呢，这个基础上再加上一个正的五十，那么也就是说负的六十三点一七。好，我们去改一下程序数据啊，对的， pippop 这个应该是多少 付的，哎，付的四十三，哎，不对，完了，老子跑啊，减，加上一个五十，六十三点一七，嗯 啊，点进去负的六十三点一七，确定确定。好，这样子呢，我们抬起来的这个位置，那就是他的正上方五十。 因此呢，我们就可以用这样的方式啊，我们去在程序数据里面去修改每一个他的数值，从而去改变及其人的位置。

这是我刚才编写好的一个简单的程序，用到了两个指令，一个是木屋 absg 移动机械臂至绝对关节位置运动，一个是木屋 l 直线运动。那么我这个程序编写完了之后就需要运行程序，这下程序写完怎么运行程序呢？我们知道 机器人他控制面板有两种模式，机器人有两种运行模式，一种就是说这个我如果打到这个位置，他现在是显示自动模式，另外的两个是手动模式，我如果打回来是显示手动模式， 手动模式，那么机器人要想运动，在这两种模式下都可以运动。再说这两个运动之前，先了解一下术语，两种运动模式，自动和手动。你看第一这边是自动，这两个是手动，这一个 ppt 的话，在视频左下角链接图书里面配套赠送。 然后呢这个工作站，这个机器人的工作站也是左下角视频书籍所配送的工作站。 看一下这个指令程序运行的两种方式，一个是单不执行，一个是连续执行。单不执行的话就就说可以啊，每按一次步进键执行一条指令语记，哪一个是步进键，这个这个是步进键，按一次步进键执行一条指令语记， 连续执行是指就说这个运行键按完运行键之后，程序中的指定语记自动依次执行，看下怎么理解。那么我们说的有两种模式，手动模式和自动模式，那么有又有两种执行方式与大 大家分享一下。就说手动模式下，手动模式下的单不执行与联系执行，以及自动模式下的单不执行与连续执行。好， 先一等，我先把，我先把这个给他改成单周运行模式先给他改成单周，那么点开社交器的左上角，这里有一个程序编辑器。好，这是我刚才编写好的程序。编写好的程序，我说我现在打到手动模式， 这是手动模式，没问题，打到手动模式之后，让程序运行起来，那我们点击这里的调试按钮， 调试按钮之后 pp 一致例行程序，这就是刚编写好的例行程序。好，这里有一个例行程序，点击确认，确认之后 你们说将光标移到需要单步直行的语句，移到哪一个语句？比如说从头开始，那么我 pp 移植光标，哎，没选择行，选择一下 pp 移植光标，好，就选择了头上，选择了完之后，我们知道让机器人动作必须进行使能， 这里虚拟摄像器与实际的摄像器有区别，可以在上方看到防护装置停止，那么怎么打开它？ 来看一下，按住使能键。好，电机开启了， 电机开启了之后，现在是自动模式，自动模式，那么单步直行看一下。好，我点一下，这个好，看一下，按一下这个步行键看一下。好，他 从这个位置慢慢的下，下到了这个位置，这就是单步直行。 再看一下，不说刚才是执行了第一行程序，那么我再按一下就执行第二行程序。第二行程序，你看这里有个木五 l 指令为一千 z 五零套一零这个含义，就说用直线运动指令，从这个数据点就说到这个数据点，用直线运动指令 直接运动主力啊，他的速度是一千，单位是毫米每秒，转弯半径是五十，然后 tcb 点是托二零，然后就说这个大概就是从这么运动模板要从这个位置移到这个位置，那我看一下手中模特下不禁运动， 好，我们可以再接着运动， 你看我每点一下他只动一行的程序， 好，再按一下返回，这就是刚才我编写好的完整的程序，那么这是单不执行，再看一下，下一个就说手动模式下的单不执行，刚才已经说完了，手动模式下连续执行怎么来实现？连续执行的话就是按照这个 启动键基本上就可以了，那么连续直行的步骤，我们还是这一个程序，点击调试，点击 pp 离一致例行程序，然后点击确认 好，点击 pp 一直光标，这里显示无法移动程序之人未选择行，那么选择一下行，比如说第一行 ppt 一直光标好了， pp 一直光标之后，那么先使能，现在是看电机开启的状态，是使能了，使能了之后，那么我按一下启动键来看一下， 按下启动键，这个是启动键，按下启动键可以看到他这个程序将从头直行到尾， 好，点击一下启动第一行程序木屋 absg， 然后从上方下落落枪点之后四条木屋要指定围着这个正方形依旧的直行。第二个， 第二个目标，第三个目标，第四个目标，最后用木屋 abs 这样移动机械币之局的关节位置运动 回原点，这就是手动模式下连续直行的程序步骤，可以看到他回到了原点，已经停了，我如果让他一直执行这个程序怎么来实现？就在这个位置，这个有个角，这里有一个，你看这个是切换运动单元，这里是增量， 往下是单周和连续，我们选择的是单周模式，选择单周模式的话，无论在自动模式还是手动模式运行了，完了程序之后他就自动停止了，我如果选择连续模式来看一下有什么效果，连续模式点击启动 他这个程序的话，会一直从头到尾，再一次，从头到尾一次执行，不不修间断，只有我们按停止之后他才会停止。 好，可以看到他运行完了一遍又接着运行了， 这是自动模式，但是说这个程序如果我们安装机器人的话，厂家已经给编写好了程序了，程序是不用编的，我上面所说的在手动模式下程序的运行我们了解一下就可以了，那么主要的是自动模式下程序的运行， 自动模式下程序的运行的话，就说在厂家已经编辑好程序之后，那么我们看一下怎么来让他运行。 在自动模式下的话先一等， 那么首先在自动模式下，我需要把这一个控制柜这个位置打到自动，打到自动之后，你看这里有个提示，已选择自动模式，点击确认，我们点击确认，确认完了之后，这里显示一个自动生产窗口，我可以插了，把它插了。 在哪里看自动生产窗口呢？你看这左上角显示自动，我点击这里，这里有一个自动生产窗口。好，这就是已经编写好的程序了，自动模式下那么也是这两种运用， 自动模式下的运动也是这两种，就说单不执行和连续执行好，看一下自动模式下的单不执行， 现在是自动模式单，不是行，那么点，这里有一个 pp 一致主程序好，一致好，点击试。试完了之后我们点击步进键看一下单步直行。你看这里提示了报警控制器安全访问等级，为什么出现这个报警？ 电机下电的状态下不允许使用该命令？你看现在是电机关闭，现在在显示电机关闭就无法执行此程序，那么我需要电机开启，电机开启的话重新按压使能键，在他亮的情况下按压使能键。好，电机开启了，电机开启了之后，点击一下单步直行 好，第一行程序之零好下来了，然后再单步直行，单步直行，单步直行，哎，可以看到这是一个程序的直行， 那么这里有一个速度可以调在这个位置，这里有个速度零，百分之二十，五，百分之五十和百分之百。 我如果你看这里用一个，比如说这行，这行指定显得是为一千，他的速度直线运动的速度是一千毫米每秒，我如果切换了百分之五十，那就是五百毫米每秒，相似，以此类推。但是这一个速度的话，他是只对 程序运行的时候起作用，我们手动进行操作的时候，他是不起作用的。如果我们想手动，比如说轴运动，现行运动 让他速度慢一些，可以在这个增量这个位置调换到增量这个增量进行设置。手动移动速度，现在是自动模式，没法看好，再点击一下再点，这是自动模式下单步直行。说完了再说一下 自动模式下的连续执行，自动模式下连续执行还是这个 pp 移植主程序好，移完了之后我们就说按一下这个启动键，现在速度是百分之五十，你把速度更改为百分之百， 更改了之后我们点击下启动好下，哎，这一圈自动回来了。同样的道理，在这个位置看一下程序的两种循环方式，一个是单周循环，一个是连续循环， 这种就是单周循环。我就说我点击一下启动之后落枪好围着他转一圈回来自动停了，这就是单周循环。那么这个连续循环呢？看一下把它调到 运行模式，连续好，连续之后，我们点击一下启动好下，好回， 你看他一直的连续的不停，只有当我们按下停止键的时候他才停，这就是连续执行。

那么多点要睡觉到什么时候？太难了， 下班了，下班了干嘛干嘛，别跑。嗯，来，我来教你如何用机器人快速视角多个点位。 好的，我们先测出来第一个点位，嗯，然后测出来他的相邻点位的一个位置，那么试驾完成之后，我们的其他几个产品可以通过机器人的位置拼音指令来实现。 那我们来看一下，那么首先我们位置拼音指令是基于 p 二四零这个位置， gpr 四零这个位置，然后后面的这个分别是 x、 y、 z 三个拼音量，三个拼音量我们可以通过我们的一个测量把它算，把它计算出来，那么这是位置拼音指令，那我们来看如何去进行 添加。那首先我们以这段程序为例，我们选中这个位置 p 二六零这个位置，然后双击它， 创新之后，我们再次选择 p 二六零，比如我们对这个点进行偏移，那么偏移的一个基准是以 p 二四零为参考点进行偏移 啊，这个地方我们选择功能，选择功能，然后选这个指令位置拼音指令，选择他， 选择完成之后，第一个点我们选择的是计算点，我们找到 p 二四零， p 二四零双击即可。然后第二个点我们去修改它的片音量，比如说 我们第二个点要去的是偏音量，是 x 是五十的位置，然后 y 是三十的位置，因为我们都是规则产品，所以规则函布它的一个距离是可以测量出来的，那么 z 呢？我们是不进一片以上零的位置， 呃，确定，再次确定即可。然后我们来看这个程序段，那么这条程序就是基于 p 二四零，然后进行偏移 x 五十 y 三十 z 零的位置，那么这就可以快速快速的调试出来一些比较规则的产品的一个点位。

真实的机器人想要现场批量调整轨迹点位，点位数量多太麻烦了，怎么办呢？我们可以用 abb 机器人的 robas 丢丢的路径编辑器快速来调整， 比如统一抬高或者是旋转一定的角度都是可以的。在这个界面，我们右击鼠标，选择 reap 的路径编辑器，点开，这部分是图形化显示界面，我们可以通过拖动一个点来修改位置和姿态，也可以选中所有的点，同时修改这个位置和姿态。 在这个右边呢，有一个偏移值，我们可以通过选择这个偏移值来对所有的点进行调整，也是可以的，明白了吗？

机器人在写完程序以后如何试教点位？首先将机器人切换到手动模式，并且让电机处于上电状态，处于上电状态。第二步，移动机器人， 先单轴移动机器人， 好，先单轴移动机人，把机人移动到我们想要的位置， 把第四个轴降下来一点。这个时候啊，我想把记人当前位置记录在我的某一个点关上，比如说我现在选择这个信号，点击修改位置，点 修改位置，这个时候机器人当前的位置就被记录在第一条运动指令里面，继续修改第二个位置。 好，选择信号，点击修改位置，点击修改开始运行程序，选择编辑，选择调试 pp 一致主程序， 直接点击启动按钮，这个时候机器人可以走到两个轨迹。

购买 app 机械的时候，厂家一般会根据客户的需求推荐不同的功能，比如说通讯功能机器人和不同的 plc 通讯就需要配置不同的功能选项。 a p p 机器人和西门子 prc 通讯的时候呢，就会用到 perfect night 或者是 perfect bus 和三菱 prc 通讯呢，常用的是 cc link， 除了通讯选项还有很多其他的功能选项，裸机呢是不自带的，还有很多选项需要单独的付费添加，比方说区域检测、多任务。还有一些功能需要购买硬件和选项一起搭配才能实现， 比如焊接机器人需要焊机、送司机等，搭配相应的选项，机器人才能进行焊接工作。以下呢，还整理出了 abb 机器人常用的软件选项，需要的赶紧点赞收藏，明白了吗？

为什么移出来？因为我们这 tcp 点在程序里面描述的是 tcp 点在对应弓箭坐标系中的速度与位置，所以呢，必须得把移出来，这样才方便对速度和位置的控制。 这样呢，其实实际上就是能将一个或多个新工具做标器定义为兔林的偏移字，实际上你看这个的 tcp 就是相对于这个方向盘上面这个点的偏移字来的，我们呢就要对这个偏移进行定义 好。 tcp 的设定原理是怎么样呢？首先在之前的工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点，你看就是这图中四个枪的位置，中心的这个点就是作为一个固定的参考点放在一个固定的地方。然后呢，在工具上确定一个参考点，其实就确定好我们工具的中心点 tcp 了。 通过之前学习过的手动操纵机械方法，包括单轴移动啊，线芯等等去移动工具上的参考点就是 tcp 点，以最少四种不同的机 显姿态，尽可能的与固定点刚好碰上。为了获得更准确的 tcp 呢，我们以下例子里面就以六点法进行操作，给大家演示了。在六点法当中，第四个点是用工具的参考点，随着。

今天来看一下这台 a b b 机器，现在它失交器启动不了。 好，看一下这个现状，一直是这样子的，启动不了 tftfdx 本档一直没有执行起来， 这种现象就有可能他电脑启动的时候，里面的这个 t f x 这个文档呢？引导文件呢？丢掉了，有可能呢，重启一下就可能好了。来，我们重启一下，试一下， 现在断电，重启 断电后他一直还是出现这个。来，我们点击一下 detail， 看他的数据是哪些东西。好，第八个一下现在一直进不进去。好，现在一直进不进去， 我们看一下电脑主机启动都是正常的啊，每个指示灯启动的都是正正常，没有红灯的报警。 刚好他这里有个新的， 换了一个新的，睡觉去试试看啊，看，准备上电， 现在启动应该是可以了。好，现在好了，进去了，把坏掉的这个拿回去维修检测维修。