工业机器人return指令怎么编写

大家好，今天我继续来给大家讲解 ir 机器人的信号的输入输出的编程，怎么编程？大家看一下。 首先输入 io 指令，我要等待他的输入， 假设我从 耳机线程序是从上到下一直扫描，当我这个 pp 零为低电瓶的时候，他一直在这里等待 pp 零 为高电瓶在直线下面的程序，这是等待 pb 零单口为高电瓶的时候才继续往下面走， 这个是等待他为真。如果打个逗号写个五百，就是等待 pp 零回零点五秒之后就就直行， 不管你用 pp 零四高裂变还是低电瓶，他只等待零点五秒就继续直接下面的， 加上我后面加个 q， 这时候等待他为零点五秒之后还没有为高高电瓶，这时候机器人就属于暂停状态。 还一个输入指定 是我们经常会用到的 这个指令，其实他的他可以审阅也 我们常常会挣钱。衣服， 这是一个判断， p i u s e， 这是如果 pc 零为高电瓶，这时候就暂停， 这个也是一对嗯，输入的一个判断， 然后输出， 这个是输出，也也就是执行这一步。 pp 零为高电瓶，假设为低为假设为低电瓶，那也是这样子写， 哎，就是输出 p 四零为低电瓶，这个就是 p 四零为低电瓶。 还有脉冲，这个也是用的非常多的， 也就是 p b 零输出，这是零点一秒，也就是零点零五秒接通，零点零五秒弹开，这就是 p b 零的一个脉冲， 这个是在程序里面会经常运用的到的，这个就是一个输入输出的， 今天就给大家讲到这里，这是我们用的非常常见的。

销 abb 机器人必须得会的六个指令，首先点这个程序编辑器，接着呢点这个添加指令， 然后这边都是咱们一些常用的一些指令，首先第一个他是肤质指令，第二个腹他是说根据指定的次数重复之星对应的程序。 第三个木屋 abs 勾是 abb 机器人会零点专用的程序，底下这个木钩是说让机器人做关节运动， 旁边这个这兜衣服是啥意思呢？满足不同条件的时候执行对应的程序，木 c 呢，是让机器人花冤的这么一个程序，木 l 是让机器人走直线的指令。小灰子们下课！

程序的编辑与调试在博创社交器手动界面新建基础程序，进入基础程序编辑界面， 该界面分为五个区域，分别为指令参数设置区、程序编辑区、程序指令显示区、操作记录显示区和当前点信息实时显示区。 一、程序指令的添加在任务内形中，通过下拉菜单选择相应的指令指令参数设置区的界面则会切换成该指令。对应参数设置界面， 对该指定的参数进行设置，点击添加按钮即可完成程序的编写。二、程序的注视程序指令显示区分为左右两 部分，左边显示程序内容，点击指令右侧空白区域会弹出软件盘，可中英文输入程序注视。 三、程序的编辑，指令的删除、修改插入，选中程序指令显示区里的某条指令，该指令会变成灰色。 界面上方的任务类型和参数设置区将更改为与该条指令一致。程序编辑区的工具条按键如图所示，可对程序指令进行删除、修改、插入等操作 程序段的粘贴复制，点击程序名称条会切换成程序全屏界面，点击某条指令，该指令会变色，在右侧出现已选中任务 下边条同时出现复制和剪切按键，可一次选择多条指令进行复制和剪切。 四、运动轨迹的调试在手动模式下，调试程序中的机器人运动轨迹指令是否正确，有两种方法， 一、程序指令显示区逐行调试，工具条上运行曲线按钮是曲线指令才有的单步调试按键，在确保安全的情况下，按下视觉器背面任意一个，使能按键同时点击运行曲线， 则机器人会执行该曲线指令，运行到该曲线设定的运动制点。二、进入运动轨迹调试界面，点击试教器上菜单按键， 在弹出的菜单中点击轨迹调试，会出现运动轨迹调试界面。在该界面上，程序中的其他指令被屏蔽，所有运动指令被依次直观呈现，可验证程序的运行轨迹与视角轨迹是否一致。 五、程序中点的修改程序中点的修改有两种方法，一、在程序编辑界面的指令处修改， 选中需要修改的运动指令行，该指令会变成灰色。再次点击该指令，则程序编辑工具条会切换。 运动置点后的文本框高亮蓝色边框按下，使能开关手动视角到新的位置和姿态点击全局修改，则该点数据 被修改。程序中所有用到该点的指令都会同步修改。点击新建替换，则会新建一个点进行保存，并将该指令的运动制点替换成新建的点，原先的点数据不会被修改。 二、在点的管理界面修改在系统中，有些关键轨迹点会被多个程序多次引用， 此时如果需要修改点的数据，可在点的管理界面选中该点，点击详情，然后手动试教进行修改。注意，修改完点后需要切换到程序管理界面，对使用了该点的程序进行教验。六、程序的保存 程序编辑和调试完成后，必须要点击保存按键，程序保存到程序管理中，才算是完整的完成了基础程序的创建。

欢迎继续收看工业机器人入门使用教程传奇机器人今天我们来学习第三张内容，工业机器人的操作基础。 首先我们来看一看今天我们学学习哪些知识点。一是机器人的指标系。二、机器人的动作模式。三、机器人的工作模式。四是机器人的循环模式。五、机器人的手动操作。 自标系机器人的自标系是为了确定机器人位置和姿态而在机器人或空间上进行定义的位置指标系统。 自标系的种类常用的机器人自标系有，关节坐标系、世界坐标系、基础坐标系、工具坐标系、工件坐标系。其中世界坐标系、工具 坐标系和弓箭坐标系均属于直角坐标系、关节坐标系关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系，其圆点设置在机器人关节中中心点处， 如图所示。在关节坐标器下，工业机器人各种均可实现单独、正向或反向运动，对于大范围运动且不要求 tct 姿态时，可选择关节坐标器。 在前面为大家介绍到机器人的一到六轴，他每个轴的运动方向就是在关节坐标器上运动的。 来看一看世界坐标系世界坐标系是被固定在空间上的标准是叫坐标系，其被固定在由机器人事先确定的位置。用户坐标系、工具 坐标系还有弓箭坐标系等都是基于该坐标系而设定的，他用于位置数据上的视角和执行。如图所示。微轴向上， x 轴向前，歪轴按右手规则 确定。如图中这个系， o e 杠 x e y e z e 基础坐标系基础坐标系也称为直角坐标系，是机器人其他坐标系的操作基础，是工业机器人试教编程时经常使用的坐标系之一。基础坐标系是机器人固有的属性，在设计之初已经确定。 机器基础坐标系的圆点一般定义在机器人安装面与第一转轴的焦点处， x 轴向前， z 轴向上， y 轴按右手定则 来确定。如图中， o r x r y r z r o r x r y r z r 弓箭坐标系弓箭坐标系是以机器人基础坐标系为参考，建立在弓箭或者工作台面上的坐标系，用于确定该弓箭相对于基础坐标系的位置。如图中坐标系 o 三 x 三 y 三 z 三 是马舵模块的弓箭走标器。 工具坐标系工具坐标系是用用来定义工具中心点的位置和位工具位置的坐标系，而工具中心点是机器人系统的控制点。出厂是默认 在于最后一个运动轴或连接法栏的中心。安装工具后， tcp 将发生变化，变化为工具末端的中心。如图中坐标系欧四杠、 x y 四、 z 四 是工具吸盘的工具坐标系。 三点二、机器人的动作模式机器人动作模式有两种，一种是关节运动，一种是线性运动。关节运动是基于关节坐标系的运动方式，而线性运动是指机器人在直角坐标系下的运动及机器人工具中， 机及机器人工具中心点在空间沿坐标轴做直线运动。新线性运动是机器人多轴联动的效果。 机器人的工作模式机器人分为两种工作模式，一是手动操作，二是自动操作。 首先我们来看一看机器人的手动模式，手动模式主要用于机器人程序编写及调试。手动模式下，机器人的所有运动均有用户手动控制，机器人只有在运动使能时 才会给电机通电并响应运动指令，并且安全光栓、安全门等外部安全设施是不起作用的，以便近距离调试。 手动模式通常用来执行以下任务，一，停止后将机器人照个回路径附近，以便继续运行。程序二，编写程序三， 控制系统参数标定坐标系等。四、修改电量等。 机器人的自动模式自动模式是用于连续自动化生产，在该模式下，外部安全设施如安全光山、安全门等启用，而三位智能开关将不再起作用， 机器人可以在没有人员参与的情况下正常的工作。自动模式通常被用来执行以下任务， 一是加载启动及停止程序，二是回放程序。还有自动模式下机器人将会受到一部分的限制，就是他无法进行赵哥不允许修改配置文件， 允许配置可编程按键等等。 机器人的循环模式 机器人的循环模式有也分为两种，一个是单周运动，一个是循环运动。所谓单周运动机器就是指机器人执行一次程序， 到程序的结尾的时候机器人就停止循环运动，就是指没有接收到停止命令之前，机器人一直循环执行程序。三点五，手动操作 首先我们来看一看动作模式如何进行切换。试教，器上试教在线开关和控制器上的试教在线开关 必须同时切换到手动模式或者自动模式下，他才会对应的进行手动操作或者自动操作。 手动操作的流程，第一是要打开控制器电源，同时确认控制器电源指示灯是否闪亮，当 控制器电源指示灯亮的时候，就代表控制器已经上电。第二，把视角器上操作面板子上的 teach 键拨到 t 池位置按，然后按下暂停或者 a 加状，使机器人在停止状态。 第三，把视角器上的视角三线开 不到为手动。四、按下插补，或者是要去屏幕上的装一次键来设定手动操作模式是各轴模式还是基础或者工具模式，工具做标系的。 第五，按下手动速度来设定手动运行速度，初始速度大家尽量的调低一些，防止意外发生。六、按下视角器上的 a 加马达开 a 加马达开来打开马达电源。 第七步，按下视角器上的 a 加运转， 按下 a 加运转。八、 按住吸热器上的握杆触发开关，用一到六轴进行机器人移动，一直按住 握杆触发开关，加上一到六轴时，机器人就会按照每一个轴的运动方向进行连续运移动，释放试热器上的轴 或者误感，误感触发开关，机器人停止。本节课程到此结束。

偏移量与未知偏移指令在工业机器人某些应用中，手动视角程序中的运动轨迹需要根据外部传感器实现自动修正。为此，博创系统提供了多种偏移指令。一、偏移量指令功能 通过设置在某个坐标系下的偏移量，使下一条曲线指令的运动制点变为原运动制点进行偏移后的偏移点。该指令需要选择相应的坐标系，其偏移量数据可以由全局变量提供，也可以在视角编程添加指令时直接设置。 如图所示，程序运动轨迹本来是 a 至 b 至 c， 使用偏音量指令后变为 a 至 b 至 d， 其中地点相对 c 点进行偏移。例如， 通过视觉传感器配合拼音量指令实现运动制点的修正。程序中，首先初始化参数 gv 零和 gv 一达到指定位置后， gv 零用于启动，传感器开始检测。 传感器读取到 gv 零为一开始检测，并将结果写入 offsat 对应全局变量。然后至 gv 一为一， gv 零为零。程序等待 gv 一为一，则可通过 offsat 指令修正必点。 二、未知偏移指令功能在某个坐标系下通过设置偏移量，从当前位置开始新增一条曲线运动至点为当前位置进行偏移后的偏移点， 然后再从偏移点运行到下一条曲线指令的运动制点。该指令除了需要选择相应的坐标系， 通过全局变量或者视角添加方式设置偏移量外，还需要为新增曲线选择曲线内形和期望速度。 如图所示，程序运动轨迹本来为 a 至 b 至 c， 使用未知偏移指令后，程序运动轨迹为 a 至 b 至 d 至 c， 其中 d 点相对于当前位置 b 点进行偏移。 例如，利用未知偏移指令配合控制机器人进行增量运动。程序中，首先初始化参数 g v 零和 g v 一， 当检测到外部写入全剧变量并至 g v 零为零， g v 一为一时，则根据全剧变量偏移值进行曲线运动。运动完成后至 g v 零为一，告知外部运动完成，可以开始新一轮增量运动控制。 对比两种指令，我们可以发现，拼一量指令不增加运动曲线，其作用只是修改指令后面一条运动曲线的运动制点。 而未知偏移指令本身会新增一条运动曲线，其新增曲线的运动制点是前面一条运动曲线运动制点的偏移。

坐标系吊用质量呢，可以分为两种，一种是工具坐标系吊用质量 u to number。 另外一种呢，是用户坐标系吊用质量 ufream number。 当程序执行完，坐标系调用质量，系统将自动激活该指令设定的坐标系。需要注意的是，这里的坐标系要与之后社交点的坐标系相同。当调用的坐标系和社交点的坐标系不同的时候呢， 试教器会显示 u t u f。 试教不普的提示无法运行程序。其他指令包括用户报警指令与我那么 i 技术器质量 timer i 倍率质量 overid 消息指令 mac 纸 mac 纸注视指令叹号 remark。 当程序运行用户报警指令又那么爱机器人会报警并显示报警信息。使用该指定时呢？首先需要在菜单中先设置用户报警。 计时器质量胎末矮是用来启动和停止程序计时器。程序计时器的运行状态可以通过程序计时器见面进行。参照计时器的值可以使用计存器质量在程序中进行参照。 倍率指定欧沃瑞的用来改变速度倍率，其指定格式是欧沃瑞的，等于 y 六百分号 外漏取值从一到一百。注视指令叹号瑞马克。其中瑞马克表示注视 最多可以是三十二个字符。消息指定 message 指定格式是 message message 麦塞纸消息的内容最多可以有二十四个字符。当程序运行到该指定时呢，屏幕会弹出麦塞纸界面。下面我们设计循环运动控制程序运动轨迹。如图所示，我们运行一下程序 运行消息质量弹出消息界面。以上就是关于坐标系调用质量和其他质量的学习。

在线试教一个基础程序任务，使用国创试教器创建一个基础程序，实现如图所示的机器人作业。 其中要求直线贴近和离开弓箭时的速度为一百毫米每秒，在弓箭上直线运动的速度为五十毫米每秒。 博创软件系统中的程序分为四种类型，基础程序、工艺包、功能包和模块化程序。其中另外三种类型最终都会被转换为基础程序，用以被主控制器编译执行。 在创建基础程序之前，需要做四件事情，一、设置启动安全区和归零安全区。二、新建工具坐标系和用户坐标系。三、新建焊接工艺包。 四、进行运动轨迹路径规划。做完上述几步，就可以开始睡觉编写一个基础程序了。 步骤一，新建一个基础程序。在博创社交器手动界面，点击基础程序，进入基础程序编程界面， 点击触摸屏上的程序名称后的空白框会出现软件盘，输入程序名称，然后点击新建程序指令显示区，头部会出现程序名称。步骤二，手动视角程序点，然后添加曲线指令。 一条曲线指令在机器人系统中运行，表现为一条精准控制机器人从起点到终点的移动轨迹。该条指令中需要指定动作类型，运动至点、运动速度和平滑比。 动作类型是选择移动轨迹的运动控制方式，包括关节运动、直线运动、圆弧运动和圆运动。运动至点。程序的运动轨迹由程序中各个曲线的起点和终点连接而成，每一个曲线的终点都是后一个曲线的起点。 因此使用曲线指令时，只需要通过手动试教设置该曲线的终点，也就是运动制点。手动试教工具 tcp 至 t 一点处，点击运动制点文本框，更改该点名称为 t 一，选择工具坐标系名称， 读取当前点数据进行确认保存。运动速度是指定机器人的移动速度，平滑笔用于确定机器人运动的平滑程度。设置完成后， 点击添加按键，程序指令区会增加一条指令。注意，手动视角运动置点过程中，机器人 tcp 在离目标点较远时，可用较大的视角速度采用长按操作键移动机器人手臂。 机器人 tcp 接近目标点时，采用较小视角速度点按操作键控制机器人微动 多次采用手动试教方法。添加曲线指令后，程序指令显示区如图所示。如果踢三至踢四段需要进行焊接作业，则在该运动指令前后调用焊接工艺包开始结束指令 程序运行如图所示。如果单次运行程序，则最终机器人会停在贴武点处。如果循环运动程序，则最后一个曲线轨迹完成后， 机器人会以 t 五为骑士点，继续运行第一条曲线指令至 t 一，形成运动轨迹闭环。

坐标系的动态切换坐标系是为了确定机器人位置和姿态而在机器人或者空间上进行定义的位置指标系统。 常用的包括有关节坐标系、机坐标系、工具坐标系和用户坐标系。其中关节坐标系、机坐标系是系统默认定义的 工具坐标系和用户坐标系需要在工业机器人试教编程前将连接法栏、安装工具、摆放好弓箭台进行建立。 试教时，程序点的六关节数据通常需要关联对应的工具坐标系，已获得 tcp 的未知。机器人编程时， 如果不考虑坐标系，会出现如下问题，一、机器人虽然是沿同一运动轨迹进行多种工艺操作，但当更换工具后， tcp 会发生改变，所有的程序点需要重新试教。 二、机器人虽然在多个弓箭台进行的操作是相同的，但变换弓箭台后所有的程序点需要重新试教。 为此，博创在编程基础指令中提供了坐标系变换指令队，包括启用坐标系变换和停止坐标系变换。 他的功能是将机器人在一个供电台上基于某个工具的视教程序，通过坐标系变换拓展成多个工作台。工具可更换 流水线作业程序选择启用坐标系变换指令会出现三种类型，第一种类型是用户坐标系变换，当有多个弓箭台需要流水线作业时，可建立多个用户坐标系， 只需要在其中一个弓箭台上进行试教编程，然后多次使用用户坐标系变换指令，在其中调用试教的程序段，即可实现多弓箭台的流水线动作。 第二种类型是工具坐标系变换，针对运动轨迹相同的多个工艺操作任务，例如焊接加打磨，可分别针对焊枪和打磨工具建立工具坐标系，只需要使用焊枪完成试教编程，然后在程序中 使用工具坐标系变换指令，将焊枪工具坐标系变换成打磨工具坐标系，在其中调用试教的程序段，即可实现按相同运动轨迹完成打磨作业。 第三种类型为用户坐标系加工具坐标系变换，可针对一段视角程序同时变换其用户坐标系和工具坐标系，实现前面两种类型功能的组合， 例如试教弓箭台一上的焊接轨迹程序，然后通过坐标系变换完成弓箭台一上的打磨，再变换至弓箭台二，依次完成焊接和打磨。 下面以用户坐标系变换为例，给出具体参考程序，在两个弓箭台上 分别建立用户坐标系 test u 一和 test u 二，试教时只需要在弓箭台一上试教 p 一、 p 二、 p 三点编写程序， 弓箭台二上的程序通过将用户坐标系 testu 一变换为 testu。 二、在指令队中调用运动轨迹程序段，实现程序的运行效果。如动画所示， 当弓箭台上物品较多时，建议在坐标系变换指令前增加过度点，防止弓箭台切换过程中运动轨迹不可预测发生碰撞。 注意事项一、建立用户坐标系时，饮用点需要关联对应的工具坐标系，程序中的试教点 p 一至 p 三， 也需要关联对应的工具坐标系。二、程序段的复制粘贴，可点击程序名称条切换到程序全屏界面进行复制正向粘贴编辑操作。 三、当弓箭台上的操作较为复杂、程序段较长时，可采用模块化程序进行编程。

常考题是我们工业最先马舵程序的调试。参照视频资源手动运行搬运马舵程序，完成搬运马舵程序 p 拍了太极一的手动运行和验证 程序，在手动模式下验证礼物后，才可在工业机器人系统的自动控制模式下运行。在程序模块 ppelot 太子中新建 may 程序，并在 may 程序中调用搬运马舵程序。 ppela 太子一 将控制柜模式开关转到自动模式，并在社交器上点击确定确认模式的更改，将程序直 移动至主程序内中，按下电机开启 确认，切换为自动运行模式，且电机启动，试教器的状态栏信息显示。如视频所示，按前进一步按钮可逐步运行搬运马舵程序。 按下启动按钮则可直接连续运行搬运马舵程序。视频所示为搬运马舵的整个公益流程。

大家好，今天我们写一个简单的小程序来给大家展示一下。首先我们选择我们这个写好的程序啊，这是我写的程序选定，选定之后呢，我们后面这个后面给他捏住，然后运行， 然后运行到我们的 b c o， 运到 b c o 之后呢我们就可以打到自动了，打到自动模式。好，这个时候我们就可以启动这个程序了，我们再按一下启动。 好，这就是我们一个简单的抓取和放置的程序。

abb 机器人指令很多，把最常用的记住了，编程自然不在话下，有机器人运动控制的，复职的，等待的，偏移的，调用的，设置输入输出信号的，还有试教器人机界面功能的等等等等。这里列了一些需要的快来截图，没提到的可以在评论区补充，明白了吗？

大家好，这节课我们学习工业机器人入门使用教程库卡机前第八章机前编程基础第十六课时机前编程基础资源管理器 库卡机前操作系统使用的是温泽斯系统，是直观高效的面相兑现的图形用户界面，支持多任务操作。 资源管理器是一项服务系统，负责管理数据库 持续消息、对列或失误性文件系统中的持续性或持续性数据，可类存储数据并执行 故障恢复，使资源管理更好的整合利用。 下面我们看资源管理器的界面。首先我们介绍一下我们左侧的为目录结构和按键栏， 右侧为标题行和文件列表，还有状态行，下面我们一一介绍。标题行 左侧显示的是过滤器，右侧显示的是目录结构中的标记的目录或驱动器， 没有结构。 目录和驱动概概括显示哪个目录和驱动器取决于用户组和配置，用来区别存储在控制器内的存储器中的几个程序。 在相同控制器内不能创建相同名声的程序。文件列表显示在目录结构中标记的目录或驱动器的内容所显示的程序格式取决于选择的过滤器。 状态好可显示信息包括标记的对象、正在运行的动作、 用户对话、对用户的输入要求和安全提示。 按键栏显示各自摊的任务，如新新的意思是创建程序、 选定选定程序等等。备份备份程序等等。存档存储程序，删除删除、打开编辑等 具有安全功能。如下，新式，对文件夹中新建立行程序名称选定，选择用户快要执行的程序名称 备份将完成的程序背面在当前文件夹中并显示存档。将程序文件保存在 usb 获得网络上删除删除所创建的程序名称，打开和打开文件程序等。编辑，对程序复制、剪切、添加、新改名、程序复位、取消、选择程序等， 下面我们进行操作。操作步骤， 下面我们对资源管理器进行操作步骤讲解，首先打开机器人，开机后显示主菜单界面， 选择显示，同时在操作前需要将用户组切换成专家模式。第二，选择窗口，选择自愿关 系。对各盘中存在的程序项目进行文件管理，使用程序管理在指定文件夹中程序管理名称是为了更好的区分在复杂情况下的快速分辨用户指令。 创建程序步骤，第一个， 在创建程序之前将用户组切换成专家模式。 为了方便程序的编辑更改，等打开机前后按下主菜单键显示纯属数据的词盘 程序一般默认保存在二、一程序文件夹中。第二，选择心可选择摩托 模块进行创建程序，然后点击 ok。 此界面只能在用户设置成专家模式时才显示， 各模块没有具体功能，只是系统分出的框架不同。三、将程序名称命名为 a 七。第一，单机键盘中的回车新程序名称建立完成。 程序编辑包含有新打开、全选、 剪切、复制、添加、删除、备份、存档、打印、改名、属性过滤器选择、取消选择程序。程序复位 库管机型的程序在声明部分必须声明变亮出乳化部分从第一次复职开始，但通常都是从初始行开始到结束行结束， 下面我们看程序变音器界面的主要内容。第一个，程序名称显示该程序具体名称。 初始化程序，对程序进行初始化指令显示，指令 包含有运动指令、逻辑指令、零人控制指令等等等等。成绩行号显示成绩中指令所在行行数。 程序结束记号，程序结束标记表示本指令后面没有程序指令 按键栏包含程序进行更改、指令添加、指令详解编辑等功能。 下面我们看操作步骤。库卡机器人的程序修改比较人性化，可以对动作方式、工具机坐标准、角度、速度、 运动数据组名称等进行更改和定义。下面我们看直立更改步骤。 第一步，将国标一致需要修改的指令横号随意位置，注意， 在指令更改前先将用户组修改成专家模式才可以进行更改。第二步，选择更正。 第三步， 可对运行方式、目标点名称、目标点下载、坐标系轨迹、精度、速度、运动数据组隐藏的作用、 a 系逻辑参数等进行修改。 下面是对墓碑点位置进行修改步骤。第一个，将光标移至需要修改的指定行的任意位置， 同时也要一样，在修改前需要将用户组修改成专家模式。 然后第二步，选择更改，点击 p 一点处对七点进行更改。 第三个，触摸箭头下拉菜单，可以编辑点数据对最关系进行修改。第一个中弹指令，第二个确认参数，第三个指令 ok， 取消此乘坐。第二个确定参数，确定参数是否正确，三个取六， ok， 修改定义完成后确认参数正确。 下拉菜单中子三个子菜单有这中段指令和确定三处，还有确认 ok， 我们常用的一般是确认 o， 下面我们看移动参数修改步骤，同样如此，将光标移至需要修改的指令行的位置，然后在更改前需要将用户组切换成专家模式。 然后第二步，选择更改键，点击百分百处对应该速度进行修改，然后更改完之后选择直流， ok， 完成速度修改。 下面我们看指令编辑，指令编辑中包含有这几部分内容， 我们不一一介绍，大概介绍几个常用的编辑，有剪切、复制、添加、 删除、打印，还有查找替换标的区域，试图取消选择程序，程序复位和导航器。我们常用的几个是替换标记的区域，试图取消选择程序，还有是程序复位、 删除、添加、复制、剪切都会用到。下面我们看指令威胁。创建程序后，运动指令和逻辑指令可在指令菜单中直接调用，而其他指令需要用户自行写入， 如程序的判断循环分支吊右能指令。我们以衣服循环指令为例，其边线程序操作如下，第一步， 将光标移至程序首航，也就是我们的目标目标程序行。 第二步，点击试驾器中的 键盘按键，显示输入键盘，如下图，在键盘中输入大写这个格式的语句， 此句的意思是判断七号是否为真，也就是说输入七号是不是为。一，注意 判断输入信号地址。七为真机前直行下行指令在编写时请注意程序格式，详情可查阅库卡手册。四四、 如图，输入完整的程序结构，第一行为处置化，第二行为判断语句，第三行为程序，第四行为结束。结束判断。注意输入的指令都为大写 学习内容。程序执行主要包含有程序停止与恢复和执行程序。 程序的停止和恢复通过几种方式，一个是紧急急停和一个停止键。 仅停止分为程序停止和程序恢复方法。 下面我们看程序执行，下面我们看程序停止有恢复程序的停止及停止执行中的程序。 程序停止的原因有程序执行中因发生报警而偶然停止和人为停止。 通过急停操作来停止和恢复程序。急停方法，按下视角器、控制器或操作面板上的紧急停止按钮，如图，一，锁式 执行证的程序即被中断。视角线上显示紧急停止按钮被锁定，处于被按住的状态。图案所示的视角系是 图案所示为试载期，画面上出现紧急停止报警的信息。 下面我们看 恢复的方法。第一个排除导致紧急停止按钮的原因，包括程序的修改。第二，向顺序旋转紧急停止按钮，解除按钮的锁定。 第三，按下试驾器或操作面板，显示状态栏中的报警信息，确认销售报警显示。 通过停止键来停止和启动程序 停止。诚意的方法， 按下视角器停止键，直行升的程序即被中断启动程序，选择启动键即可正向启动程序。第二， 选择逆向启动键即可即可逆向执行同序 执行程序。执行程序是指在线所施教的程序， 通过程序的自动运行，由外部设备 io 输入自动启动程序，使生产线自动运转，也可通过机前自动运行， 不需要外部信号输入，完成启动库卡基金十道期启动自动运行的具体步骤，首先条件，第一个，将用户组设置成专家模式。 第二个，机器人处在遥控状态。第三，机器人处在动作允许状态。 第四，机器人坐在空间内，没有人，没有障碍物。 试交期启动设定方式，第一个，按下主菜单，显示主菜单画面。 第二个，选择程序名称，点击下方的选进， 将试下技能模式选择切换成 t 模式， 然后选择自动， 然后将钥匙回复初始状态及数值状态， 状态栏界面显示如下， s 显示绿色、暗绿色，而红色 自动运行是绿色，上述表示可运行该程序。第五步，按下启动键，激情执行动作指令。

那么呢我们呢接着呢给大家讲这个操作面板，就是刚刚打开的这一个操作面板啊，这里呢都是我的， 呃，根据这上面名字呢在这边呢先呃写的，然后呢大家呢可以呢后面的自己呢多去呢看一看。 然后呢我们呢直接呢看着这个上面啊给你讲我们这个操作面板啊给他打开，然后把这个旧杆也给他点开， 然后大家可以看得到呢这个状态啊，这里面呢是可以显示机器人当前的一个状态，那现在的状态呢是他可以呢选择程序了啊，然后呢我们 呢下面呢是一个程序呃程序呢这里面呢是空的，那我们呢在后面这个选择啊，我们呢点开这个选择是这个按钮，然后选择刚刚的这个命，然后呢点击这个 ok， 那么呢他就是已经选进去了这个程序名，然后包括这个行号现在执执行的是多少行？现在呢他停在的是第一行， 那比如说我们现在点击一下这个第二行啊，我们让他跳到第二行啊，我们并没有执行啊，我们只是想把这里呢他现在呢已经从刚刚可以选择程序呢他变为这个待机当中。 他现在呢是变成跳到第二行了吗？他现在是待机档啊，当我们呢点击这一个 复位啊，复位的话呢一个是复位报错，刚刚说过了，就是一旦机器人有什么报警啊，可以呢把它复位掉。还有一个呢复位呢他的复位程序的点击一下这个复位，那我们可以看到刚刚这个行号呢从第二行呢就变成了第一行， 然后这里呢从待机当中呢又跳到了可以选择程序， 然后这个速度比例呢是可以在这里面做密码的一个调整，他速度的一个调整。比如说我们可以在这里面呢进行选择， 又或者呢是加减这种呢进行选择的。这个四伏呢就是四伏上电的意思，就可以机器人的里面的电机啊供电， 然后这个四伏 off 呢就是呢四伏呢就是掉电，然后这个开始呢是开始运行程序的， 就是比如说我们刚刚这个程序，如果说你点一下呢，开始呢他就能开始运行了，这个停止呢是立马停止的意思，然后这个复位啊说过了这个结束呢 就是缓慢结束，然后这个三 d 呢是三 d 监视，就是把机械那个监视的画面调出来， 然后这个报警呢是可以，比如说有正在报警的呢，然后你点开，那么他这里呢就会跳出正在报警的那些报警状态。然后又或者呢我们呢去可以呢点开历史，然后点击这个 ok k 可以看到他历史的一个报警状态，我们现在还没有报警啊，如果有报警的话呢，他这里呢会跳出来的， 然后这一个呢是程序监视，程序监视呢是监视这一个插槽的， 那插槽呢我们后面呢会讲啊，因为我们现在呢这个选择的程序是这个命，所以呢我们这个任务插槽啊，他这个里面加载的程序呢就是这个命，这里面呢只可以做监视使用啊，就是你可以看到这个光标现在停在第一行 啊，因为我们没有启用程序嘛，所以呢他就停在这个地方，然后包括下面的他是监视一些变量用的，变量用的呢你点击这一个追加，你呢就可以， 可以呢去监视，比如说一些系统的变量啊，这些都是系统的变量，然后包括你刚刚程序里面写的这一个点位，这个点位呢也是一个变量， 包括这些系统的变量。那因为我们刚刚的这个程序里面的只有这一个变量，所以呢他跳出来就只有这一个，你也可以呢自己呢去输入，当你后面变量用多了呢，你可以呢自己输入去监视这个变量， 主要是去检查程序用的，然后右边呢这一块呢它是一个信号， 他这个呢是上面的是输入的信号，可以呢看到呢外部有没有什么输入信号给过来。然后这里呢是下面的是输出的这个信， 输出的信号呢可以让我们自己呢主动的去，比如说控制一些电磁阀，气缸啊这些东西 啊，这里呢是有设定的，设定呢就是输入输出的信号，它的起始位是从哪里开始的？因为我们 呃 io 板卡呢，如果你使用 io 板卡呢，那就只有零，最多呢两块 io 板卡就最多呢零到六十四，呃零到六十三，一共六十四个这个信号输入输出呢都是这样的， 那当我们使用不同的绑卡呢，我们有的绑卡呢信号呢它是从两千开始的， 那么还有的呢信号呢他是从六千开始的，这个呢就需要呢去呃 看一下到底是选用了什么，然后呢这里呢信号，其实呢把它呢做一个更改嘛，然后呢就可以去监控一下这个信号，对不对啊？下面呢是一些计程序啊。 嗯，当我们用到了一些，比如说像 czlink 的时候啊，然后会有计算器，那么呢我们可以看一下计算器的值啊，那这个计算器呢，一般呢都是十六位的啊，可以呢，看得到这个计算器的值呢是多少， 要么这个程序监视里面这个东西就到这里。 呃，我们下面再看一下。呃，单步，单步呢，刚刚的上面已经说过了，我们可以去用于 调试状态，是走单步，下面的这个直接执行呢，我说过了，就是比如说我直接呢移动点位， 直接呢执行机器人的指令，比如说木这个 p， 移动到这个 p， 然后点击一下执行啊 啊，可以看得到现在呢刚刚报警，这个报警的意思呢？就是，呃，因为我们这个四伏啊，没有上电，所以呢他才会报警啊，我们这个时候点一下复位啊，你看报警没有了， 然后显示在待机当中。因为刚刚报警嘛，所以呢他显示在待机当中，那么再按一下复位啊，他就可以跳到这个可以选择程序这个里面了。那这个抓手呢？刚刚说过了， 一个是这个里面呢可以呢控制这个着手的这一个开臂，那减呢就是 close， 加呢就是 open， 就是关闭打开的意思。 然后这一个旧的呢就是去移动机器人的关节啊，或者是直胶走周边系啊，都可以的。然后它下面呢有呢突破数据， 还有呢一个 bes， 这个弓箭啊，这个弓箭啊弓箭呢，我们也可以选择 bes 零到 bes 八， bes 零呢，就是不用， 然后这个 off， 这个 off 呢是我们之前说的那个寸动跟点动的意思，比如当你选择 off 的时候呢，你一直按着 它是会一直动的，当你选择 high 跟落的时候呢，你一直按着跟点动呢，是没有区别的，它只会动一下， 然后呢这里呢是可以看得到，就是那个系统输入的话，他到底是给你呃是一个自动的状态还是一个手动的状态？都在这里， 那么我们这里呢要看一下它还有两个，就是 f l 一跟 f l 二，这是两个，呃， 一个是 f l 二的话是多回转数据吧， f l 一的话是它的手续，这个里面呢 一般呢是不需要自己呢去更改的，一般呢你视角出来是什么样子呢就是什么样子，但是要记住这一个多回转数据，多回转数据呢有可能造成呢就是说机器人，呃，比如说像四周的话， 那么就会有可能造成呢机器人的那个四轴的话，他多旋转，这个呢在实际的那个调试过程当中啊，呃， 也许呢会发生，也许呢不会发生，这个呢就是看自己后面去调试的时候发生，到时候再看看。 然后我们下面讲一下这个个产 甘肃常用功能的介绍， 这里呢我们先擦掉啊，然后这里呢参数呢都在这个里面， 这里呢有参数一览，这个参数一览呢它里面呢有机器人的各个参数，包括你下面这些什么动作参数啊，程序参数啊，一直到这里参数呢他这个里面呢都可以找得到，只是呢他这个里下面呢帮你分了一下， 你可以呢直接去这个里面参数去找。那他这个里面呢就需要你对参数的名称啊特别的熟悉，所以呢一般呢是不在这个里面去找他的那个参数去更改啊，或者是读取啊，这些参数呢 都不在这个里面的。呃，这个里面呢有一些参数呢？呃， 会用的到，比如说我们的一些，呃机器人，比如说他的那个机制码啊，又或者是机器人要初始化他所有的参数啊， 又或者是我们后面程序上面会用的一些用户的那个参数啊，呃，亦或者是用的比较少的那个吊装，还有 正装的那个改写的那个参数，那么在这个上面呢都是可以呢找得到的。好，我们看一下这个动作参数里面， 动作参数呢里面的动作范围呢，是查看机器人关节的范围的，然后重量和大小呢是可以设定机器人抓手重量和大小。 拓呢可以查看贝斯坐标跟拓数据。用户定义领域呢，可以定义区域，机器人在区域里呢是让他报警的还是做信号的输出的 附加轴呢？是使用附加轴功能的时候需要进去设置的一些参数。充头减脂呢，是设定机器人充头减脂，呃充头减脂的一个参数。弓箭坐标呢是设定弓箭的一个 数据，这里呢写错了， 是设定了弓箭的数据的，然后力觉控制呢，是使用力觉的功能的，然后插槽表呢，是设置后台的运行程序，比如说后台 一直在运行的一个程序啊，我们呢是通过这些呢进行那个的，其他的呢？这个里面呢没有呢？呃用到的呢没有介绍到的呢，就是基本上用不到的那些， 然后通用一呢是设定专用的信号的，比如说我们机器人的那个外部来控制的，启动了停止啊， 呃给操作权啊，或者是四伏，呃上电或者是吊电，这些呢都是在这个通用一里面设置的数据呢，这个里面 一般可以用于那外部信号来切换我们的程序号，比如说我们选择的是一号程序，然后把它切换成二号、三号、四号啊，这种呢是可以通过呢外部信号来切换，或者是我们操作面板上面那个速度，也是可以通过外部信号来做切换的。 然后这个仪态网设定呢，这个 e snap 设定，这个里面外部网络端口通讯使用的，又或者呢是你要更改机器人的 ip 地址，也可以呢在这个里面进行设定， 然后现场网络参数呢是给那个绑卡使用的，那么相对应的呢，这个里面呢会进行一些简单的参数设置，那主要的呢不在机前这边，这个呢后面呢 用到的时候呢会再跟大家说。然后监视功能的介绍，就是呢还有一个监视功能， 然后这个插头状态呢，可以监视各插槽运行的一个状态，比如说你主程序在运行，你这个是可以看得到的，但是后面你后台，你比如说插槽二啊，插槽三啊，还有程序在运行， 那么你怎样去监视呢？就在这个监视这个动作，监视操作状态里面监视。 那么刚刚我们说的你主程序呢，一般呢当前运行的那个主程序啊，是可以在插槽一里面看得到的，那么你后面呢还有其他的插槽里面的程序，那么你可以呢打开这个二啊三啊四啊 这个任务插槽去监控看他程序运行的状态，这个呢是一个笼统的， 这个插槽状态呢，你打开呢它是一个笼统的，比如说你可以看得到有几个插槽在运行，但是呢你看不到具体的它运行到哪一个插槽，它运行到第几步这个样子。 然后维护功能介绍啊，维护功能介绍呢，这个原点数据 他是进行机器人的一个原点校定的，一般呢我们呢这个里面呢会用到三种， 一个呢是原点数据输入方式，还有一个是 a、 b、 s， 还有一个呢是字句的模式， 然后这个初始化进行控制器程序的初始化清零，还有一些其他的一些初始化。你比如说在这个里面你可以呢设置获取这个电脑的时间， 然后这个维护预报，维护预报呢是跟维护保养有关的，这个里面可以查看的电池剩余时间啊，或者是黄油皮带的使用时间。 然后七呢是备份还原，在这个里面呢他是有备份的，首先呢我们备份呢就右击这个全部，然后点击备份，可以将控制器内容备份到本地。还原呢就是 比如说像我们刚刚备份出来的这一个时间命名的文件，我们可以右击这一个文件，然后呢点击呢还原，点击 ok 就可以了， 那我们这个里面呢主要来看一下，呃， 刚刚这个动作参数里面呢，比较的简单，没有什么要看的。 然后呢程序参数里面主要是这个插槽表，插槽表呢，他这个插槽一啊，就是我们机器人这个，呃插座面板上面这个程序当前运行的这一个插槽一，它里面的这个 程序名，然后我们一般有后台的呢，会从这个其他的加载进去，比如说我们还有程序呢，那就选择一下进去，如果你要一直运行的，那么你就点一下这个 os 启动条件，他就是控制器一通电他就会运行， 那么我们还有两个，一个是报错的时候运行，还有一个是 start 呢，就是我们正常的启动条件 restart 呢，我们可以呢通过这一个程序来，呃， long 就是当你这个主程序运行的时候，然后呢通过程序命令来调用其他的程序，让他在这个里面进行运行，这个是两种方式， error 呢，一般的这种行动条件呢是用的很少的，不会用， 然后这个信号参数主要是这个通用一跟这个数据通用一呢，这个里面呢我们可以看得到。 呃，主要是一共呢是必要的呢是五个一个输入一个输出的，这个输入输出呢都是相对于机器人来说的，输入呢就是给机器人的，输出呢就是机器人输出给外物的， 一般我们需要这个启动，还有停止，程序复位、报酬复位以及操作权四服呢，是看要求，比如说，呃，我们的客户他想通过外部来，嗯把这个机器人 断电上电，那么你就让他给信号过来，因为我们的程序里面呢，我们是可以自己呢让机器人呢上电的，有指令的，所以我们呢就需要呢，至少呢是需要五个操作权操作复位，程序复位、停止跟启动。 那么这个呢，我们是可以自己呢进行 io 点的，进行一个配置的，这个五四一这些都是输入信号一，就是机器人的输入信号一，机器人的输入信号四，机器人的输入信号五、 关于输入信号呢，我们呢会在后面呢跟大家呢介绍，然后这边呢是机器人的一些可以可以发出去的一些状态，比如说我们运行当中要发多少，那别人知道我们机器 人呢在运行呢，我们报警呢，那也要让别人呢知道我们的机器人呢正在报警啊，包括你获取的操作权呢，那么我要反馈给你啊，我现在操作权呢被你获取着啊，我现在自己动不了。 然后这个数据数据里面呢主要是进行一些程序的选择啊，或者是速度比例的选择， 通过这个数值输入的开始位跟结束位，他是一个静字的一个组合，就是奥静字的一个组合， 通信参数就是刚刚的说的这个仪态网通信设定在这个里面呢，你可以看到机器人当 选的 ip 地址，或者是你去更改，在这个里面呢，你可以呢去更改你想要的去选的 ip 地址，然后设备端口在这个里面呢可以设置呢跟外部通讯用人的设备， 他的一些，比如说你要跟外部进行通讯，你做服务器还是做客户端，然后端口号是什么协议的话，我们一般选择数据连接， 然后结束编码啊，选择的回车还是回车加换行，然后分配呢？分配抗端口 就是用来通讯，一共是八个，然后呢我们的 com 一呢是不用的， com 一呢是留给机器人跟控制器呢进行通讯用的，我们一般呢使用的是 com 二跟 能看吧， 这个里面呢还有现场网络参数的，现场网络参数呢，这个里面我们一般呢用的比如说 cc link 的绑卡， 在这个里面设置占编号啊，战术啊，倍率啊，以及传输速度啊，然后还有一个现在默认使用的 ie feel the basic 啊，在这个里面只要你打开有效就可以了， 又或者是 profit bus 啊，然后网络版卡啊， profit net 或者是 internet 啊，这些呢都可以监视，这个里面呢就是动作监视，在这个里面可以见 是的插槽状态，那么如果有一直运行的那个后台的插槽，然后呢我们想去改这个后台插槽一个程序呢，我们可以在这个里面点一下程序全停止，那么他这个后台运行的程序呢他就停止了， 然后可以看一下这个程序监视，首先呢在这个里面呢我们可以点开我们的任务插槽一，比如刚刚这个主程序，在这里 可以看得到，可以监视到他的状态，然后又或者我们有后台的程序可以在这个二三四五六七八，然后都去可以看， 然后呢下面呢是是 信号的监视，信号的监视呢我们可以呢监视一般呢用的多的呢就通用信号，或者是有计算器的呢，我们可以在这里呢进行了计算器的一个监视。 通用信号，通用信号呢刚刚跟那刚刚的这里呢是一样的，然后呢你可以呢在记这里呢进行监视设定，包括其实的变化跟行号都是可以的，跟这个呢是一样的。 然后下面呢就没有就到维护了，维护这个里面的原点数据，原点数据我们用的比较多的方式呢，一个是这个原点数据输入的方式， 在这里面呢直接输入呢，原点数据当然八百的呢，他现在出货呢，他是不用进行 数据输入的方式，但以往的还是七五零的那种，以前的都是要的。还有一个抓手方式，抓手方式呢就是呃最后会使用的一个，他是那个， 嗯，就是通过自具棒来设定的一个方式，这个用的呢比较少，然后还有一个 a b s 是经常会用的到，经常会用的到的就是各关节的一个三角对齐，或者是一个 呃打的一个线用来对齐，然后来找那个圆点的， 然后还有一个初始化，初始化这里面呢主要是比如说时间进行设定啊，然后初始化程序啊，然后序列号的一个采集， 因为我们机器人本体呢跟控制器上面的他都是有名牌的，他都是有序列号的。然后这里呢维护预报， 维护预报呢是可以看的那个，嗯， 这个 r t 三呢，是看不了那个那个时间的了，但是呢可以看到那个润滑油跟皮带的 一个时间，就是在这个里面，包括呢我们在这里面还有复位，比如说我们给别人做维护保养的时候啊，更换了润滑油啊，或者是呃打了润滑油，或者是你更换了皮带啊，才可以进行重置， 否则你皮带我们一般只是调一调他张力，不会进行更换，所以呢不需要进行重置。 然后呢下面 就是没有发 works 呢，我们呢后面再讲，然后备份呢备份，比如说现在我们先备份一下，就是全部右击备份，那我们备份呢这个里面呢，我们一般呢是选择全部的，其他呢就什么都不选， 点击一下， ok， 点击一下， ok， 然后呢等他呢自动的备份就可以了，备份好了之后呢，你可以看得到在这个备份里面有一个这个以时间，就是你刚刚备份的那个时间啊，他 非常出来的一个文件。那这个文件呢，它是在哪里呢？就是在你自己呢建的这一个，比如说我们刚刚的这一个培训，然后这个边看， 然后在这个里面就是你刚刚的备份文件，那么我们要还原，怎么还原呢？就是在这个右击，然后点击这一个还原，然后再点击这个 ok 就可以了， 那我们这里呢就不还原了，还原的话又要浪费时间。 然后这个软件的话呢，大概这上面用的呢就都在这里了，我们在后面使用的时候呢，我在跟大家呢细说如何去用这里呢？先给大家呢简单的介绍一下， 然后我们呃 这一节呢讲的就到这里结束了啊，大家那个 ppt 呢要多看一看，然后知道呢这个上面的这些是干嘛用的啊？好。