埃斯顿机器人偏移指令怎么写

大家好，在本节课程里将和大家一起了解偏移指令。在灵猴机械手中，关于脸位的添加有三种方式，您可以在视角器窗口中通过视角添加点位，或在机械手程序中通过指令构造一零时点位， 或通过指令将当前位置写入点位文件。偏移运动指令式，使用本指令，机械首将按照运动指令的运动方式到达目标点位信息发生对应变化的位置，即到达目标点位的某坐标之下发生偏移的点位。 程序中的偏疑都是在批议点的基础上进行偏移的。偏移后的结果仅在本运动指令中生效，并不会改变批议点的点位数据。在执行批议点依旧是施教的批议点，以装配模 快为暗恋。

杨老师，我想用机器人走轨迹画一个边长为一百的正方形，该怎么编程和操作？来来安排。开始写程序，用偏移指令 写一个机器人编程为一百的正方形。写好程序，来看一看我们机器人走的轨迹， 开始启动程序，这个时候我们的机器人就在走一个边长为一百的正方形，换一个视角看一看，再来一次启动。 好，这个时候我们的技人就可以走一个边长为一百的正方形，你学会了吗？

今天啊跟大家说的是单文件偏移，形容我们文件偏移，单文件偏移，单文件偏移呢，主要是用在什么情况下呢？就是在我们工装啊， 在上下料或者拿叉车把工装创走之后，我们程序需要重新编程嘛，但我们用单文件偏移，我们知道 xyz 这三个值我们所偏移的多少，就是创完之后我们工装偏移多少，把值输入进去， 就是比如说我们 y 方向偏于八十， x 方向偏于十五，输入进去之后呢，我们直接点生成，就把我们的新文件呢就生成出来，我们程序就不用再 再进行调整，这样的话就省去我们所编程的时间。我们点文件 操作，上面有个文件偏移，有个单文件偏移， 单文件偏移，他有个平移前文件，这个呢点添加，添加呢是添加我们要所偏移的文件，我们找到哪个文件做偏移，比如说把一添加进去 后，平移后文件，这个呢我们自己输入，输入我们知道的名字，确定 好，确定完之后他是会出现一个转换行范围，第一行，我们不用管这个字多行，他上面写着，因为第一个文件里面我就变了六行，所以说他只出现了到六 最大数字，我们如果全全部转换，直接填上六就可以。这块有两个偏移，手动 平移直，范围平直、平移差直。 xyz， 我们三个方向可以平移， x 呢，就是我们前后方向可以偏移， y， 我们左右方向偏移。 z， 我们上下方向偏移，我们现在填的正直正直，他就是往前偏移，如我们填复制，填成复制， 他 x 方向会整体文件向后偏移时，像 z 也是一样，我们现在正文件，如果我们填成副文件，好，就是把我们整体 活的高度往下下降十个，还有一个试教便宜，试教平移前即准点，平移后即准点， 我们只需要把我们的活第一点拼音前第一点记录上，之后再把拼音后的点位记录上，点记录点一记录点二，记录完之后我们点生成， 生成之后他会形成形成一个新的文件夹，就是在我们工装挪挪动之后啊， 我们的程序就不需要再编辑，他会自动生长出来我们偏易后的程序。下面呢我给大家演示一下，大家看一下现在呢 机器人所走的程序啊，是我们用偏移他所焊接的程序，下面我把偏移的程序给大家打开，就像刚才是我设我设定的形成新文件 啊，这机型直接到我所设的偏一点，刚才我设的是 s 加 s 加十， z 加十。

下面我们通过仿真软件来了解一下今天的编程任务。 首先红色的五角星和绿色的五角星大小是一样的，所以我们编制出一个五角星的例行程序， 如果我们要加工红色的五角星，我们就选择程序数据，将 p 零点的位置改为 x 子负的一百二。确定确定，我们点击仿真播放， 机器人就会完成红色的五角形轮廓轨迹。 那么同样的一个程序， 如果我们需要加工绿色的五角星，我们就将 p 零点改成正的一百二。 我们再次仿真播放刚刚的例行程序，机器人就会完成绿色五角星的 轮廓轨迹。 那么今天的任务要求是 我们使用一个例行程序，通过偏移功能 可以完成多个同样大小的五角形轮廓轨迹，这样可以简化编程操作，方便我们调用和调试例行程序。 首先我们进行导入几合体操作，打开 ever the studio 仿真软件，图中是我们前面用到的几何体，在几何体上点击鼠标右键选择删除命令。 根据本次课的任务要求，我们要导入新的集合体，我们选择建模指令，选择导入集合体，选择浏览集合体。 根据本时刻的任务要求，我们已经使用 ug 软件创建了新的集合体。 我们点击偏移功能，集合体打开。 我们 观察一下新导入的集合体，他的方向和位置都不正确。首先我们更改集合体的方向，鼠标右键点击集合体，选择位置，选择旋转， 在新弹出的对话框中选择 z 轴，输入旋转角度九十度应用，点击关闭， 这样几合体的方向就更改完成了，下面我们观察一下几合体位于虚拟地板的下方， 这是不合理的，下面我们使用移动 选择集合体，拖拽集合体到虚拟地板上方，同时移动集合体到 irb 幺二零的工作空间范围内， 我们通过不同的视角观察。 当我们初步放置好几合体位置后，我们要进行机器人到达能力的检查， 我们选择基本选项，选择手动线形，选择捕捉末 短， 点击 irb 幺二零手动拖拽机器人到最大轮廓的四个脚点位置，检查机器人是否有能力到达 这一点，有能力到达这一点可以， 这一点可以， 这一点可以。通过以上检查， 我们认为几何体放置的位置符合编程要求，机器人有能力到达几何 合体上的每一个点，这样我们几合体导入的操作就完成了。

法拉克机器人如何通过偏移的方式来画方形轨迹呢？首先我们先视角方形的第一个点，那么其他的位置点呢？都可以通过位置计算机偏移得到程序的视力呢？就在这个界面上，需要的赶紧点赞收藏，明白了吗？

选不出来是吗？对，我看看你的物料我看一下啊。这个用的五是不是对 你这个没带，这条没带偏移啊，没带这个视觉的偏移啊。是不是上一条接近点都带上了，这条给忘了。 一定要带，带上这个视觉补偿的便宜。 vr 五重重来一下啊。 从头走，自己有石头拍照拍照， 检出一下试试。你遮的太大了，把这条线遮没了。这条线之后呢？重新默行施教一下吧。

大家好啊，我们开始我们今天第三期的课程，其实原计划呢，我们这节课是要教大家怎么去编程的，但是啊，讲到前面这些课程的时候，应该有人 手痒，就是线手上又没有我们实际的控制视角器，然后又想操作一下，那怎么办呢？那我们这节课程呢，就先穿插过来，教大家去使用我们的一个软件，叫做我们的艾斯顿 ad 头软件 啊，这个软件呢可以让大家电脑就能够生成一个虚拟的控制器和一个虚拟的视角器，这样的话大家在电脑上就可以跟着我的课程一起去学习艾斯顿机器人的一个使用了。那大家要怎么得到这个软件呢？大家可以登录我们艾斯顿自动化的官网下载， 进入到我们的那个服务支持，里面有个资料下载，然后大家输入艾斯顿 id 头就可以了。那我接下来就是给大家演示一下这个软件的一个安装 步骤和它的一个使用技巧。那大家下载下来之后，就是有一个这样的文档，里面包含两个我们的 pdf 文档，还有一个更新的说明，还有一个就是我们的应用程序，然后大家双击安装它就可以了。 要注意的是呢，就是我们这个软件，它是它的安装是对电脑有一定的要求的，首先呢是要求你的定位电脑必须是六十四位的系统，如果是三十二位的系统，那我们是不支持的。然后你的电脑的系统版本呢，可以是 win 七， win 十都是可以的 啊，目前最新更新的 v 十一的话，暂时是不支持的，这个是对你电脑的一个要求啊， s 顿 id 的软件呢，它是根据大家对机器人仿真啊，对机器人的一些 pc 单的编程的这种需求去开发的一个软件。这个软件呢是我们 其实开发的时间不算太长啊，所以他这个软件一直都是有我们的技术人员会定期去更新一些版本，然后它里面所支持的机器人的机型呢，也会不断的去增加。也就是说我们市场上在售的艾斯顿的新款的机器人的话，他都是他都是支持的。 然后同时呢他有这样一个优势，就是他支持虚拟的控制器和实际的控制器，他既可以支持在你电脑里面运行的那个虚拟控制器的连接，也可以支持一个实际的控制器去连接你的电脑，然后用你的电脑端来充当一个虚拟的控制器的这样一个效果。 那这样的优势是什么呢？就是啊，如果你现场不具备条件的时候，你用虚拟的控制器，虚拟的视角器去练习机器人的使用，甚至可以把机器人的整体框架变得大差不差的。然后如果你的现场是有实际的机器人，当然我这个 实际之前特指的是斯卡尔这种小机器人啊，那你就可以直接通过这个软件去编程，因为这个软件他跟我们试教器编程不一样，试教器编程的时候，你是要勤俭指令，然后去修改，去试教这样一个过程。这个去写程序的时候呢，你就可以通过键盘输入的方式，那这种方式下你就会更快的去写程序，去把整个构 程序构架给他写好，这样的话可以更快的去使用机器人。安装的时候要注意一下，就是你顺序安装，然后他默认的，其实他会安装在两个地方，一个是你选择的那个，可能可以是 d 盘，一盘任何一个盘都可以。 然后另外呢，它的你的 c 盘还是会默认安装一个叫做 wrong time 的文件的，这个是默认的，不允许你去选择的，所以它可能会安装在两个位置，两个不同的东西。其次呢就是这个软件的话，嗯，它是不支持任何中文路径的，无论是你 安在 d 盘， e 盘的那个 id 头软件，还是那个 c 盘的 run time， 都是不支持中文路径，这就意味着是什么？是你在安装的时候你选的那个路径，一个是不能包按中文，另一个是你整个电脑的用户名也是不允许有中文的，因为你的电脑用户名有中文的话，所代表的就是你的 c 盘有中文， 这个中文的意思既包含了我们默认的中文的文字，另外中文的一些标点符号也是不允许使用的。我们在之前帮客户安装的过程中有发现过，就他用的一个标点符号，可能是一个顿号啊，一个分号，但是是中文的，那到时候他就安装不成功，那啊，避免掉了这个 中文路径的问题之后，那这个软件基本上就安装成功了。安装成功之后呢，你去选择这个以管理员的方式去打开这个软件，也就是你去右击，然后在我们的属性就 兼容性里面去设定好，每次都以管理员的权限去打开这个软件。当然如果你不想这么设定，你也可以每次开软件的时候， 你关勾选一下以管理员权限去打开，只有以管理员权限打开这个软件，他出问题的概率才会比较低啊。就是有些人不用管理员权限，他是有一定可能这个软件会出现一些小 bug 的，这个大家注意一下，一定是没有中文路径 管理员权限这两点。你把这个软件这些操作都已经确定好了之后，那你双击打开之后，就是我屏幕上的软件 看到的是这个样子的，那我们一个一个来看，首先呢是我们下方这里有个叫做新建工作空间，也就是我们常规去使用的时候，去各个软件里面去新建一个项目，这样的一个操作，你既可以去新建，也可以选择左侧这个下拉，然后去选择你之前建好的一些程序。那我们这边来新建一个，新建的 时候呢，我们就是啊，也是跟我们的试教期程序这些一样的英文加数字数英文在开头这样一个这样一个命名的方式，比如说我这里来给他命一个名， 好，这个时候我就新建好了这样一个工作空间。 oxl 十五这样一个工作空间，这个是新建工作空间。然后再往上面看这个这个图标的话就是我们的机器人，灰色的这个图标就是用来开启我们的虚拟的控制器的，我们点击一下， 他会跳出来让你去选择我们的一个机型，然后这里面的机型的一个命名方式呢？大家可以简单了解一下。首先就是这个一二，一二的意思就是艾斯顿 robert， 然后后面再加一个数值，指的是这个机器人的负载能力，比如说我身后这台机器人，他使用的就是我们的一二六杠七三， 这是六公斤负载，然后七百三十臂展的一款机器人，那我们选择的就是 e r c 六这样一个机型，为什么有个 c 呢？这个 c 特指的就是桌面型的机器人，像 mini 跟 scara 都是桌面型的，所以你要选择一个 c， e r c 六是六公斤的意思，然后加一个下划线，然后后面有个 a 六。 a 六指的是什么呢？ a 就是 axis， 就是轴的意思， a 六的意思就是这款机型，它是六轴型的机型，就叫 a 六。比如说如果你这款机型是四轴型的机型，比如说我们的马路机器人，你选择的是 a 四 或者之类的名字，当然我们具体没有按这种方式去命名啊，比如说我们的马豆极限，它其实叫 palette， 然后幺二零这样一个机器人， palette 六零的机器人， scar 机型叫 scar 五百 s， 六百 s 这样的一些型号啊，这个是之前的一个命名规则。那大家跟着我去学的话，我们暂时就以我们身后这台机器人为 为例，因为这台机器人呢，是我们艾斯顿的实训中心专用的一款机器人啊，它的它也是比较适合新人去学习的一款机器人，所以大家可以跟着我去选择 e r c 杠 a 六这款机器， e r c 六杠 a 六，然后点击确认， 确认之后呢，他会有一个启动虚拟控制器的过程，大家稍微等一会，然后这个图标这个时候也是一个等待的标志啊 啊，当这个图标亮起的时候呢，也就代表着你的虚拟的控制器已经启动成功了，那这个时候你再点击视角器， 他就会把你的虚拟的试调器打开，在这个过程中呢，我们看上面这个图标的最右侧这个标志，这个坐标器的这个标志所代表的就是机器人的三 d 模型，我们点击一下， 哎，这个时候就会出现你所选的这个对应机型的安定模型，大家看是不是跟我身后这台机器人特别的像，就是同一款的我们的一二六杠七三零的小 mini 机器人。 这个时候我们看到这个现场，就是把我们的一个虚拟的试调器已经打开了，然后进行我上两节课所做的一些操作啊，测试啊，都是没有 问题的。然后我们再来看，那先关掉，然后这里呢有个断开吗？我们点击一下，就相当于把我们的虚拟试调器先断开掉，断开掉之后，这是连接虚拟的控制器，那如果要连接实际的控制器要怎么操作呢？我们直接点这个连接 啊，这里会要求你输入你实际控制器的一个 ip， 这个时候呢，其实要连接它，要保证你的电脑通过网线跟我们机器人的控制器之间的 拉音三或者拉音四网口做了一个通讯连接上了啊，保持保持这个同一个 ip 地址下啊，这个可能会有一点稍微复杂，然后在我们的实际基审里面呢，也要安装上跟 adt 相关的一个启动项，这个时候你才能够顺利的把它连接上啊，点击确认，然后操作方式是 一样的，就稍微等一会他连接上了之后，然后我们点视角器啊，跟我们的虚拟情况下连接视角器不同的是，虚拟情况下，他的视角器跟我们的控制器是唯一对应的一个版本，但实际情况下呢，他可能会有不同的版本，因为他一个软件，他要兼容我们不同的版本的一个 啊控控制系统吧，所以他会有不同的对应。这个时候呢，只要右击一下我们的视角器，在这里就可以去选择不同版本的了，比如说二一的、二三的、二二的、二四的都是可以的 连接我们的实际控制器啊，因为我们现在不具备去连接实际控制器的条件，那前面的各位肯定也是大部分是不具备这样的条件的，那我们还是以虚拟的控制器为例来大家来给大家讲解这个软件的一个使用方式。那我们再把我们的虚拟 控制器连接上好，我们虚拟的视角器打开之后，我们来了解。首先我们看到工程管理里面这个是我们上节课的程序，那这个时候我们去对比我们的 idto 软件里面这个 新建工作空间，那他是不一样的，其实这就代表的其实我的软件哎，这个软件当前跟我的虚拟控制器里的内容是不一样的，那怎么去把这个内容对应上，或者做做一个相应的一个上传下载呢？就通过我们的这个部分，我们的上传到本地和下载的控制器 怎么去理解？这个本地指的就是 a d 头软件控制器就是我当前这个虚拟的试调器，因为它是跟我们的虚拟控制器连接的，这个就是本地和我们的虚拟控制器之间的一个关系。那比如说我现在要把我的试 幺七零的这个啊， s 的慢的这个，我的这个程序把它放到我的工作空间里面去，那我要做的就是把它上传到本地，那这个时候点一下上传到本地， 然后点击确认，那会跳出这样一个选择栏，里面呢，就包含了我当前的这个软件里面的东西。那我们看这个操作可添加的部分，指的就是从 我的啊，就是我的虚拟控制器跟我的 it 软件里面所不对应的部分。那我现在要做的是把 s 蹲慢的这个程序的部分去把它放到这儿，所以我们把它三个勾选上， 就是包含了这个 esden 这样一个名字的，就是我们的工程下的三个文件都需要去勾选，然后点击确认。好，这个时候我们看 esden man 的这个程序就已经被上传下来了，这 这个就是上传，如果我要把其他的程序进行下载也是这么操作的，那我们这个是。 然后我们要注意的是，除了这些之外，在我们的右侧是不是还有一排的按钮，这个呢跟我们的虚拟视角器是啊相互连接的，比如说这个手的标志是我们的钥模式，钥匙选择开关嘛，那这个时候我选一下， 然后其实我的视角器也会对应的发生一些变化的啊，看会发生一些变化，然后这个我点一下，我的点动坐标器也会发生一些变化，就以这个啊为准，就是会发生一些相应的变化，这是按钮这个几个按钮的一个作用。 好，另外呢就是这个啊， id 的软件的一大功能就是可以进行我们 pc 端的一个编程，那以我们刚才 上传下来上上传上来的这个程序为例啊，我双击一下，那在这个位置就会出现我的试调器程序，那跟我在试调器上写的麻烦不一样呢，我在这里可以进行我的键盘呢直接操作，就说回车一行，然后在这里啊， 当然这个一般来说都是对我们的机器人的编程比较了解的人是会更快的去写程序的，因为他很了解所有的指令，然后指令里面要包含什么，比如说我要写一条运动指令 moj， 我打一个 m， 他会自动跳出来，然后这时候双击一下末误键，然后再补上半边括号，然后他会一直提示我，我下一个变量是什么，下一个变量是什么？下一个变量是什么，这样的话我写程序就会更快， 你看就这样我就写好了一条指令，是不是啊？相对试药器程序来说可能会更方便一点， 这个呢就是我们的呃 it 软件的一个作用，当然对我们这个课程来说，目前它最大的作用呢是提供了一个虚拟的控制器和一个虚拟的视角器，这样的话大家就可以去啊，在虚拟的视角器里面学会机器人的一个操作的一个过程。 那除此之外呢，他还提供了一个虚拟的模型，有了这个模型之后，我可以边动机器人，然后他模型发生一个相应的变化，然后让我知道我的动作有没有问题。 好，这期课程呢，我们就到这里，大家赶紧去我们的去下载我们的软件安装起来，因为我们下期课程就要用它来进行一个机器人的编程了。好，我们下期再见。

工业机型常用的六大指定运动指定包含关节运动、直线运动、圆弧运动等，这些根据机型的品牌决定。 a、 b、 b 机器人有四个运动指令，关节运动、直线运动、圆弧运动、 mob、 a、 b、 s、 g。 而安川机器人除了整圆运动不能实现外，都可以实现 输出。输入信号指令就是机器人的通信，通过数字开关亮信号进行逻辑控制。那么接下来控制指令呢？它是通过使用编程语言来实现移动指令力控制指令，这些指定根据机器人的型号有所差异，需要针对机器人系统进行学习和了解。 迁移指令呢，用于控制机器人的直线移动，通过设置目标位置、速度、加速度、碰撞检测等参数实现，比如说 搬运、装配、喷土等各种任务。逻辑与运算指定呢，主要包含数学计算、逻辑控制等，能实现进行按照用户指定进行自动化运行。最后一个焊接工作指定呢， 用于控制机器人进行焊接操作，包括焊接路径呀，焊接速度和焊接电流等参数。好啦，你学会了吗？放学回家！

然后刚才提到的这个判木功能主要针对于每一个点进行进行复制，偏移，复制或者进行偏移。然后这个判木功能还有一个需要注意的点是 我们在参数里找到 s 三 c， 然后里面这个 s 三 c 幺零九八，这个出厂的时候是一万，然后就代表的是最多一次可以偏移十毫米，然后可以根据自己的需求改一下。 还有泡沫功能的话也可以在机器人运行时候更改，更改完成之后他会在下一次到这个位置的时候起到变化。 这两种就是说使用安装机器人的快捷功能进行对点位的偏移。当然还有下面的就是说使用 citosicos 指令，就是说在原来点的基础上不用复制，直接进行偏移，我们下期再介绍。

今天讲一下这个程序的一个创建，嗯，先打开这个程序吧， 全局程序里边他有这么多，这些都是我自己建的。首先先看一下，我点这个给他加载进来，加载进来之后 他这边就会显示一个加载，加载之后你才可以进行一个打开 o g e， 我现在打开的话它里边是这样， 嗯，然后这边的话 g 二也可以点加载，它也是大， 然后这每次的话只能加载一个程序，然后程序删除的话先点这边，他删除的话，你看他这边是灰的，得先需要给他注销掉， 注销掉把这个 b 建的这个 b 这个程序我给它删掉， 删掉之后他就没了。比如我要再建一个，是吧？我点新建， 他这边他有一个新输入一个项目音，我随便输一个，嗯，输一个 b b 二吧，然后点确定他进来了，然后再看一下它里边就有一个 b 二， 然后的话这两个他这个指的他是项目，然后项目新建的话和程序一样，也是先加新建，然后这边有一个精选的工程， 工程的话就是工程项目的意思，可以点击一个新建工程，然后工程民，工程民的话，哎，起一个吧。比如说起个 a 二 啊，然后它这个程序名的话你自己可以写不？不写的话它自定义的话是 me 程序，然后点确定，然后再看， 这就是新建的一个工程，工程的话他每次只能加载一个， 然后当时建的是 a 二里边的 mate， 然后键打开里边这就是 程序内容，在这里边可以添加你想要的程序， 然后这个的话下一节课再讲，今天就先讲到这里。

abb 机器人只需要试教这一个点，就可以走遍这个模块上其他的位置，该怎么实现呢？我们看一下这个试教器啊， p 幺零呢，就是刚刚那个点位，我双击找到一个函数， 点击功能找到这个 os， 他就是我们的偏遗函数， 我们找到刚刚那个偏移点，那这后面这三个呢，就是 xyz 的偏移值了，我们 两个圆心之间的距离呢是五十五，所以我这边选五十五，我是要把五号工位移到六号工位 z 轴，我给他高度不变，这个时候呢，我们运行一下，看看是不是一到六号公位了，那么其他的点呢，也是通过这样的加加减减就可以实现，明白了吗？

好，那么这我已经把它替换完了，把所有的之前的乘数次数全部替换成乘数幺幺，次数幺幺，就是为了加以区别。 好，同时呢有个地方需要改一下， 就是预放点的时候啊，这个地方已经不是数组了。为什么？因为我们去除这个预放点的数组类型啊，而是直接把它定义成一个结构型的位置数，数据位置型变量啊，结构类型的位置型变量。 那这个到后期高级编程里面再具体给大家去讲解啊，目前大家先记住， 直接这样搞就可以了。 好，那么在这个地方需要改一下，还有哪个地方要改啊？由于你看啊，我们这种舵型他只能交叉对点，每一层是不一样的啊， 主要是单双层是不一样，所以我们要进行悉数层和偶数层的判断。是不是悉数层这个地方呢？我们要把偶数层的给删除掉， 好把这个四上传掉，我们先判断技术成一三五，是不是这样的话，就然后我们再把这段内容啊给复制一下。 到哪里呢？到到这个地方复制一下啊，复制，然后再粘贴， 再把这个地方呢改成二四六二四啊，没有六，因为因为我们只有五层， 是不是偶数层，我们进行单独判断，基数层进行单独判断， 这样的话就可以了。那首先我们要明白他基数层，偶数层啊， 它的多形是什么样啊？这是第一层基数层，那我们知道，那偶数层呢？偶数层 我们好像一时半会还看不出来，是吧？看不出来没有关系，看不出来我可以告诉大家啊，我给直接给大家列出一个结果，大家看是不是啊？这样子，大家看我的操作啊， d 软件，大家现在先不要去管它，只要明白，目前我们只把三 d 软件作为一个演示工具而已， 我把 火速上的多云给大家摆出来，大家看是不是这么回事？ 就是这样啊，大家看是不是这样啊，因为只有这样才可以保证两个层交叉堆叠， 是不是可以交叉对叠，不信的话给大家弄一下交叉对叠给大家看一下啊，我们先把它选，把它组合成一个针，这样的话他一卷中间 就是一起选啊。至于这个三 d 软件怎么操作，在高级片里面啊，在这个专家啊，高级专家片里面啊，我们会讲到 把它挪过来，你看啊，是不是相当于第二层啊？ 从辅助层看啊，基本上快重合了，我们再下降一点 好，是不是已经交叉对点，是吧？这种都行才是稳定的，你的缝隙被上面一个箱子给压压住，两个箱子之间缝隙啊，不管哪条缝隙都会被上面的一个箱子给压住啊，这样的话这种结构才是稳定的。所以为什么一定要单双层，要换多， 行了，就这样。好，大家不知道偶数层怎么去摆，那么自己可以去尝试一下，只要保证下面那个缝隙被上面的箱子压住就可以了，那如果不会摆，那就看我这个结果就可以了。 好，那这个计算的程序我们需要改他的什么？改他的计算的内容，具体怎么算？这个位置待会我们去改啊，我们先回过头去改一下。 嗯，我们还是这么，还是这样，先改主程序先，不管他，先继续改这个计算的内容，计算的内容我们注意啊，我们给他规定一下码度的顺序， 这里一号，这里二号，这里三号，这里是四号。同样的偶数层呢，这里是一号，这里是二号，这里是三啊，讲错了，这里是三号，这里是四号， 这是他码头顺序啊，大家一定记了啊，待会我们编程的时候就按照这个码头顺序去搞，当然这是左边这条线的码头顺序，右边的与他不一样，有有位置不一样，码头顺序是不一样的啊， 记住好顺序啊，记不住的，我可以把现在先暂停一下，给大家截个图或者拍照 好，那么拍照 拍好之后，我们开始讲一下他的偏移了，同样的原理是什么？还是一样把第一个位置作为基准点是不是？然后分别算出第二个位置，第三个位置 以及第四个的位置啊？只要把第一个位置作为机转点，我们就可以算出其余的位置是不是好。基于什么样的坐标系呢？基于全局坐标系， 这里是 x 加啊，这个我就不要再多说了，因为全息坐标系相信大家已经比较熟悉了，汽车的原理，我们上上节课那个简单案例里面已经讲得非常清楚， 好，讲的非常清楚了，那在这里呢，我们不用再讲这个计算原理，我们直接看计算的结果和计算的方法就可以了 啊。同样啊，获取计算点，计算点名词，我们可以保持不变。每一个程序里面计算点都一样啊，不需要改。为什么？因为所有的方案程序只能同时运行一个，所以他不会重读啊， 而且呢，在各自的背景数据文件里面都有自己对应的位置，所以从这个点位的全局观来讲，他 也不会冲突每个点位，他并不是全局点，是局部点，他是一个局部点，只在各自的程序里面有用。 好，那我们先看一下怎么去计算， 首先判断它的乘数，是不是先进行基数才能判断一三五，好，再判断的次数，这个格式呢，可以这样保留不变好。唯一不同的是下面啊，同样的把基准点这个数据，基准点就是 putabis， 把基准点的位置数据传递给数组， 每层每次数数得到他的位置数据之后就开始进行计算了。这格式方法跟上节课那个是一样，唯一不同的是偏一样，不一样啊， 而且他还带旋转啊这节课，所以为什么要难一点，他带旋转的，上节课我们是直接对点，没有旋转好。首先看 x 偏音量，那第二个相对第一个来讲，我们看 下啊，他怎么去偏移，是不是相当于第一个来讲，往这边偏移了一个箱子的半个箱子的长度，再加半个箱子的宽度，是不是啊，这是 x 方向的偏移啊，注意啊，这是 x 方向偏移，就是这一段，这一段， 这段长度加上这一段长度，这段长度呢，很明显啊，从中我们从中心点开始算，中心点到中心点啊，那么中心点到这个边就是半个长，那么这条边加上半个宽就到他的中心点，所以这个偏音量是半个长加半个宽就到了。 长宽我们是知道的啊，长是六百啊，如果不相信，我们看看一下这里啊，长是六百，宽是四百，所以它的一半 长的一半是三百，宽的一半是两百。好，那么 x 方向第一个不变。第一个无论如何它的 x 也好， y 也好， z 也好， 以及它的 a 方向的旋转量也好，通通等于基准点。哎，所以第一个是最好的， 我们是不需要计算的。第一个位置就是集中点的位置啊，我们算第二个位置开始，第二个位置开始怎么算他的？刚才我们算了，他的 x 方向是便宜量，是便宜多少？五百，刚好刚好是上节课这个数值，半个长是三百，加半个宽是五百，所以呢，这里呢是五百，保持不变。 那么他的歪方向有没有发生变化？他变，变化了，注意看啊，第一个继承点在这个地方，第二个继承点， 第二个点中心点在这个地方，很明显看到两个在外方向的之间的这个距离，是不是有这么一一段距离啊？对吧？我们把这一段距离算出来，你一眼无法算出来，肯定是一眼无法算出来的，那怎么怎么办？我们想办法找到比较好的办法可以算出来， 那我们可以这样子好，中心点往这边退，是不是？我们到底是退是进？我们看左边线方向往这边是 x 的啊， y 的正向往 y 的正向加半个宽，是不是到这条边了？ 是不是大家这条边对的，这条边和这条边是平行的，是对齐的，所以说你移动到这条边的时候，就相当于移动这条边。好，然后我们再从这条边出发，再移动他中心点，我们就知道了，我们通过分布计算法 就可以算出他这个距离。怎么算啊？从这一点，第一个集中点出发，往 y 的正下加八个宽啊，移动到机械啊，我们可以把它作为记者线，也就是机械。移动到机械之后，我们再后退。后退多少？后退半个长， 我们就到他的中心点，这样的话，我们就把刚才那一一小段距离算出来了，是吧？这样是最准确的，最不容易出错的。我们用分布计算法先进后退，那有的也是，可能也是先后后，先退后进啊，就看方向，那我们这个先进，先进歪，先进半个宽，然后呢 y 再减半个长，就到了，计算就这样啊，好，那所以 y 方向是什么？先加半个宽，是不是先加半个宽？半个宽是多少啊？ 二五零？好，然后再减去半个长， 半个长是多少？三厘零？好，这样画， 虽然我们这可以把这个合并起来啊，减二五零，加二五零，减三零零，实际上相当于减五零，那我们没有直接写减五零，目的是什么？目的是为了让大家看清楚这个分布计算法它的逻辑思想啊， 这就完了啊，分布计算法的思想就是这样啊，一步一步来。好，那它的 z 方向呢？不变，第一层高度一样， a 方向要不要变？变了啊，到底是加九十度，减九十度，在这里都可以啊，不管 是加加九十度，就是这个点，往这里旋转啊，到这里了，然后 这个点呢往这里旋转，加九十度到这里了，这是加，那么减呢？是刚好相反，减的话呢，就是这个点，往这个往九十度旋转到这里了，然后这个点呢旋转九十度啊，到这这这里，所以加减都无所谓，在这里呢，没有具体的要求， 我们可以用加啊，也可以用减，那在这里我们给它用减吧。啊？减九十度， 也就是第二个，相对第一个来讲，它减九十度，用它旋转的九十度。好，那这样的话我们第二个是不是算出来了？

好，那这节课我们来看一下这个编程码度这个位置啊，它计算的原理和方法。既然我们绝对是要用 for 循环来实现整个码度过程的自动循环以及自动计算出每一个 码到点位，那我们必须要明白一下它是如何计算的，它原理是什么？ 不同于我们通过视角点到点那的这种老土的办法，把每一个位置都视角出来，那在这种结构里面，我们用去 four 循环实现的话， 那我们必须要想办法如何快捷的实现每个位置能够自动计算。 那怎么计算呢？肯定最好的方法就是寻找一个参考点，那我只要确定了参考点的位置坐标，其余各个位置的坐标，我就可以以参考点为基准进行计算， 让电脑也就是让我们的控制系统自动算出其他位置的数据，然后直接运行即可，那这样的话，我们的工作量是不是就减少很多呢？同时我们的程序又变得更加的紧凑和简洁了。 好，那我们来看一下他是如何计算的 啊？同样我们以第一层为例啊，其余的类似，我们先讲第一层， 那机器人工作的过程是从码到从这个物料的来料这个位置啊，然后去抓料，去放到托盘上面， 假设这个地方是放的第一个，这个地方是放的第二个，这里是第三个， 这里呢？是第四个啊，我们假设它摆放的顺序是这样，那如何 计算出这四个的位置呢？以及其他层数的这个位置，既然他的惰性是相对比较单一的，像这种情况下，他是直接堆结的，又没有什么旋转，那他是最好计算的，我们只要确定好一个计算点的位置就行。计算点 以哪里为参考呢？在这里我可以给大家提一个建议啊，我个人的建议，我们以第一个位置为参考。 第一个位置啊，假设这是第一个箱子的中心点，我们以它为参考，以它为参考的话，我们就可以确定其余的各个箱子的中心点到第一个箱子的中心点的一个距离。 那第一层确定好了，其余的第二层，第三层，第四层，第五层呢？是不是他也可以确定？唯一不同的是什么是高度发生变化而已，他摆放的位置， 水平方向的位置和这个惰形摆放的样式是一样的，所以我们只要学会如何去偏移好第一层的， 我们知道这个计算原理之后，其余的乘数次数都是一样，只不过进行一个高度上的补偿，每一层他加一个箱子的高度而已。 那我们来看一下啊，如何算好这是第二个的位置和第三个的位置，以及第四个的位置怎么去算？ 我们先看一下，如果我们把第一个的位置作为基准点的话，那第一个的位置是不需要计算的，因为他的位置就等于基准点啊，大家明白这一个这一个概念，第一个位置就是基准点，所以第一个位置是不需要计算的。 那么我们只要试教整个 tot 程序码，对这个放的程序里面就不像我们现在这样子，看到的都是行 指令插入式的啊，视角的点啊，在我们需要用这个 four 循环之后呢， 能实现每一次位置的自动补偿，那我们只要试教一个点，那就是什么基准点？ base， 把基准点试教好之后，那其余的点呢？就通过我们计算算出来， 哪怕是他这些预放点的位置都可以通过计算算出来。那预算预放点，我们不管我们先看什么，先看他实际摆放点啊，就这一点，最终的每一次摆放点怎么计算？计算点是第一个，那第二个 是如何算的？第二个相对于第一个来讲，我们先看他的坐标系的一个分布啊，坐标系是这样子，全局坐标系往这 个方向是 x 加方向，哇，这个方向是 y 加方向，这一点大家需要搞清楚，我们是基于全局坐标系进行计算的。 好，那我们看一下啊，第二个点相对于第一个点来讲，它 x 方向发生什么样的偏移？ 是不是这一段距离加上这一段距离是不是对的？这两段距离只要我们知道之后，我们一加，那么就可以知道。第二个点相对于第一个点来讲， x 方向发生的偏移量， 那歪方向有没有偏移的？歪方向是没有偏移的，他们是在在什么？在同一条直线上啊，刚好是与这个歪的方向是垂直，所以 所以他们的 y 方向的数值是一样的，没有发生偏移，所以 y 方向不需要计算。第二个点相对于第一个的点来讲，他只是 x 方向往正方向发生了一定的偏移，这个偏移呢就是两个箱子，这些箱子 规格都是正方形，所以相当于两个半宽，那我们只要知道一个半，他的一个宽度是多少就知道了，两个半宽一加就是一个宽度，那我们只要确定这个箱子的宽度是多少，他的边长是多少，就知道他的偏音量是多少。 好，按照这个思想，第三个位置相对于第一个位置是发生了什么变化了？是在往 y 的副方向发生了变化， x 方向是一样的啊，他们在同一条直线， 所以 x 的坐标值是没有变。 y 方向变化多少，注意看它的方向是往 y 的负方向变化了，是不是一个半宽再加一个半宽啊？两个半宽，那刚好是它的一个边长，因为它是正方形， 那把这一个边长算出来之后，我们就知道它的一个偏移量，也就是第三个位置相对第一个位置来讲， x 方向不变， y 方向向负向偏移了一个箱子的边长， 这是第三个的位置。第四的第四个的位置，我们注意看啊，第四个的位置是 在这里，第四个相对于第一个来讲，它 x 方向啊发生了变化， y 方向也发生了变化， x 方向发 是什么变化了？第四个的位置跟第二个位置 x 是一致的，所以第四个的相对于第一个的 x 方向，就好比第二个位置相对于第一个的 x 方向，所以它相当于什么？这一段距离也就是两个半宽，加起来刚好是一个边长。 好，那他的歪方向呢？方歪方向就刚好相当于第三个位置相对于第一个的歪方向的边缘呢？那刚好也是两个半宽，加起来就是一个边长啊。最后啊，我们得出的结果是， 第四个位置相对于第一个位置来讲， x 方向偏移了一个宽，就是我们写写他一 w 啊，这是正向，往正向方向偏移了一个宽， 那么往负向呢？负向啊，这里我们有 x 方向，我们是加一个宽， y 方向呢？ y 方向是减，因为它是往负向，往负向减多少？减一个宽， 我们只需要知道这个宽度，也就是他的边长就可以知道，其余三个位置相对于记证点来讲，他的偏移量就知知道了。 要不要旋转，在这里是不需要旋转的，摆放的姿态是一样的，所以旋转量我们可以不用考虑。那高度要不要偏移呢？不需要偏移，因为同一层他的高度是一致的， 所以高度不需要偏移，只是 x y 方向需要发生偏移，我们算好之后我们就知道它的坐标值了。那如果是第三层、第二层、第三层、第四层、第五层呢？它的 x 方向 y 方向偏移是跟这里第一层的一二三二三四是一样的啊，唯一不同的是加了一个 y 高度，我不是个是 z 的高度， z 方向的高度， z 方向每加一层他偏移了一个箱子的高度，假设这个箱子高度是两百，那么每加一层的话，他就加两百就可以， 那这样的话就可以算出它的高度偏移。 x 偏移和 y 偏移跟第一层是一样，这样的话我们我们又可以算出从第二层到第五层的位置所有的偏移量 啊，这个就是他的一个计算的方法和原理，核心就是找一个计算点，这个计算点我往往建议大家用第一个箱子的位置作为计算点，这是最好的最好的一个参考位置，然后把第一个位置的计算点我们通过 试驾的方式，试驾好之后，我们把第一个位置的数据，位置数据传递给其余所有的位置，其余所有的位置我们用什么？用数组，用数组记录下来，数组在上节课就给大家提到过如何去建立数组来存储运动数据， 那其他的位置获得这个数组的数据之后，再次基础上根据各自的情况再做对应的 pm 一量的补偿，这样的话就可以完成每一层每一次的所有的位置计算， 从啊就完成整个惰形的位置计算啊，那么从这里我们就可以看到他的视角点位只有一个，只有记诊点，其余的都不要去视角，通 通过计算的方式得来。所以他给我们的一个好处就是说我们的程序量变小了，结构呢，变紧凑了，变简洁了， 他就大大降低了我们这个程序的复杂情况啊，提高了我们的编程和调试的效率。 一定要明白它的这个计算的原理就是找计算点，把计算点的数据作为参考，其余的都以它为基准进行计算。 好，那我们要把第一个位置，第一个箱子的位置也去基转点的位置，把它什么视角起来把它 啊，采集，是不是啊？采集在哪里？采集肯定是在 put 里面，好，在 put 里面，我们假设这个基准点的位置数据叫名字，就叫做 put 贝斯，就是摆放的基准点给它插入一个点，名称呢叫做 put 贝。怎么改一下 put gun base 好， 指定 ok， touch up， 指定 ok， 好，假设这个点呢就是基准点的位置，所以说跟我们要求 实际的位置不一样啊，我们先保存这个点位进来，然后再想办法去覆盖，因为这个位置是可以修改的，我们只是现在是为了方便把这个点给它记录下来。好，现在已经把它记录到这个程序里面了。 那大家知道啊，所有的位置都是以第一个位置进行计算的，那如果第一个位置 没对它进行一些特殊处理的情况下，当机器人每次运行这个 pot 程序的时候， 是不是这个点都有执行啊？那这样的话显然是不符合要求的，因为第一个的位置我们只能执行一次，就是说第一层第一次的时候我们需要运行一下啊，因为第一层第一次的位置就等于集中点的位置，除此之外，其余的位置我们就不需要运行这个点位了， 我们是通过计算的方式得来其他的点位，所以这个点位我们进行一个处理。怎么处理？用 if force force then 进行处理。 那为什么要用 f force 证来处理？来，我在这里给大家讲一下啊。好，这样的话，我们用 f force 证把这个接诊点的位置数据把它是不是框起来了，把它囊括在这里面。那它有什么好处？有两个好处， 第一个好处，我们看第一个好处啊，是不是很方便的不留住，把记者里的数据留在程序里面，方便我们去查找。 就是说当我们需要运行的基准点的时候，我们可以选择这一点，然后运行就可以了， 就可以找到竞争点在哪里。这是第一个留住竞争点。 那第二个好处呢？就是让他只不 参与程序的运行，又想留住他，又不想让他参与程序的运行，因为他一旦运行 可能会出事故啊，因为你被没买，没摆放这个一次的话，你都要运行到继承点啊。那如果是上面你当前已经摆了两层，你摆第三层的时候，你再去运行到继承点，那会发生什么情况？会压箱，是不是会把整个惰性破坏掉？有可能会损坏到家具， 所以很危险。我们不能让计算点每次都运行，只让他运行一次，也就是第一次，第一次，其余的我们要把它扩起来屏蔽，那刚好这个指令就是把计算点屏蔽起来，不让他运行， 那我们看它结构怎么样才实现平平。 if force then 好， 很明显是一个 if 判断的一个语句。 if force force 是假的意思，那谁为假呢？在这里没有进行声明，是不是没有表明谁为假？好，那既然在这个地方没有表明谁为假，那也就意味着 这个条件永远为假啊。在库卡程序里面，如果你没有声明谁哪个条件为假的情况下， 那就意味着这个条件永远为假。也就是说 if force then 这个条件永远为 force。 那么既然永远为 force， 也就意味着第三行 s p p p put base 这个点呢？它就永远不会直行，永远不会运行， 那这样的话就可以避免刚才我说的那种危险情况啊，同时他又留在了程序里面。留在程序里面有个好处，就是说 我要知道基准点在哪个地方的时候，我直接语句和选择，然后我运行到这里啊，一打 b c 后，我就知道基准点在哪里了，是不是有这个好处啊？ 好，那既然我们把第一个的位置作为继承点，那实际情况我们就需要把机器人运行到第一个位置啊，那我们现在来执行这个工作，把它只能上一下，把一轴转一下，把速度加快。 好，我们要把机器人啊运行到最下面，这里， 切换到全局坐标器，按 z 键， 哇，过头了，又抬回来一点，再下去一点，哇，外加， 然后往 x 减推到这边 y 减，从再从这个方向确定 x 方向的位置，让它 x y 尽量居中 啊，像这种情况就差不多了。好，那也就是实际的 model 跟当前的是一样的啊。当我们 确定基准点的位置的时候，我们需要吸着一个箱子到基准点的位置，这这里运行到这里，然后我们把基准点的位置呢给它覆盖 好，这样的话，我不管机器人处于任何状态是不是，我不管他是什么状态，在哪个位置，当我需要找到这个接转点的时候呢？ 我只要选择这个计算点，点语句好选择，然后我运行，是不是，他就把我们找到啊，原来的计算点在哪里，他就给我们找到了， 以便我们对它进行修改，否则的话，我们不知道继承点在哪里，我们就无法修改了这个继承点。所以这个 f force 呢，它就有两个好处，一个就把继承点留在程序里面，方便我们去查找。另外一个它就 屏蔽了继承点，不让他参与程序来运行，避免危险的发生，所以这两个好处就体现出来了。 好，那么这节课就讲了他的一个重点内容，就是他的计算每个位置，他的计算的原理和方法是什么？原理就是计算点找一个参考点， g 转点就做我们的参考点啊，以 g 转点为中心算出其他的位置。 然后呢，我们就可以结合到我们的程序体 for 循环，可以实现整个码度的位置所有位置的进行计算，这是它的一个优越性， 我们只要失效一个点，下面这些点位啊，包括两个预放点，一个最终的摆放点和两个返回来的原路返回预放点，这些都可以通过计算的方法去算出来，那这个计算会放在后面的课程，会跟着会讲， 接下来几节就会讲这个内容，那在上节课里面讲到的这个每层每次的摆放点的位置计算原理，那在这里我们补充一个预放点它的计算原理 以及这个运动的过程啊。当机器人他从什么位置，从那边抓料的位置，从这边抓料的位置运行到放料的位置 的时候，他中间是不是要经过过渡点？过渡点的目的是为了安全起见，好，过渡点到之后他要经过第一个预放点到第二个预放点，那这个在单词码度的时候就给大家演示过了啊， 所以他运行的时候从过渡点开始啊，从过渡点，过渡点大概是这个位置啊，我们把它称为过渡点 好，然后从这 go 点到第一个预防点，我们写二吧，这里写三，它是一个倾斜向下的一个运动轨迹， 所以结合我们这个程序指令啊，当从主程序运行完之后， 调用 put 程序的时候， 因为我们的过渡点是放在哪里？放在主程序是不是放在主程序，那么进入 put 程序，也就是摆放程序的时候，是不是就可以接下来就运动，运动到预防点了？运预防点就是二和三，二就相当于这这里的 p 二点，三呢，就相当于这里的 p 三点，这两个点是两个预防点，那这两个点我们在 用高级编程，用这种逻辑语言要进行替换掉， 因为我们不需要试教了啊，而是通过计算的方法算出来，算出来之后他这个运动指令呢，同样给他给替换掉啊。 怎么去替换？那首先我们要明白一个它的计算是基于哪里的？计算是基于每一层每一次的这个位置，每一层每一次的位置是基于计整点算得的。那么算得之后，每一层每一次之后呢？我们在这个 他的基础上啊，再进行他上面两个预防点的计算。两个预防点相对于他来讲最明显是什么？最明显肯定是高度发生了变化，在他的上方是斜上方，不是正上方啊。既然是斜上方，除了高度变化之后， 它的 x 和 y 同样也会发生变化。所以当我们计算预防点的时候， pr 和 p 三这两个预防点，我们要算出它的 x、 y、 z 相对于最终百 放点，也就是 p 四点，它的片余量是多少。所以运动的时候，我们要先运动到 预防点，然后再运动到 p 四点。

今天我要和大家讲解沿着工具坐标器的偏移。什么叫沿着工具坐标器的偏移呢？比如说我举个例子，现在假如这个方向有个产品， ok， 大家能看见吗？这是个鞋面，在鞋面上有个产品，那我抓取物料的话，我肯定希望接手，把物料抓住之后，再沿着这个鞋面的垂直方向切过去，没错吧？那这样子的话，如果还是按照刚刚的基层周边去偏移的话，他会 哎，这样直接抬起来，这样的话可能会引起撞击，对不对？所以说我们要沿着工具主标系进行偏移。

abb 机器人指令很多，把最常用的记住了，编程自然不在话下，有机器人运动控制的，复职的，等待的，偏移的，调用的，设置输入输出信号的，还有试教器人机界面功能的等等等等。这里列了一些需要的快来截图，没提到的可以在评论区补充，明白了吗？

昨天你感受到狂奔的思念了吗？若琳着实是感受到了。今天的你要注意添衣保暖哦。我这前脚刚睡完，要降温，要添衣保暖。你这后脚就来扒衣服是什么意思？你懂不懂偏移啊？好好跟若琳学学吧， 看看热龄是怎么在机器人身上实现偏移的。双击关注不迷路！

本节带大家来学习如何设定机器人记坐标 cp 一的实际操作，学完本节，要求大家能够独自操作机器人完成实训。内容， 我们先来回顾下关于基坐标系篇一的相关知识。基坐标系的建立是根据世界坐标系在机器人周围的某一个位置上创建坐标系。 我们在试教点或者是试教轨迹的时候，均是以创建的基坐标系为参照的。如果基坐标系发生了偏移，那么试教的点或者是试教的轨迹在世界坐标系中的位置 也会随着发生改变。但是相对于参照的基坐标系来说，这些点或者是这些轨迹的位置是不变的，大家对照的图片可能更容易理解一些。 我们把弓箭从基坐标贝斯一移动到贝斯二，那么原先在贝斯一基础上试教的点也会跟着移动到贝斯二，这样我们就不必重新进行试教，可以大大缩短操作的时间。 下面我们来看具体的实际操作。我们讲以贝斯一为基坐标编辑三角形程序，然后把基坐标从贝斯一移动到贝斯二。 在不重新视角编辑程序和三角形外形不变的情况下，我们应该如何操作呢？来看他的操作步骤。首先利用我们前面讲过的三点 建立基座标系贝斯一，并且将建立的数据结果保存下来，然后在变换位置建立基座标系贝斯二同样需要保存结果数据，并于以后查看或者说采用。 接着以贝斯意为记坐标系 bi 为工具，坐标系对三角形进行轨迹编程并试教。试教之后我们进行偏移记坐标系的操作，可以先选中指令行，单击左下角的更改按钮，选择连接表单中试教点边上的箭头， 此时会出现坐标系选项窗口，我们将基坐标系更改为 base。 二、然后单击指令 ok 按钮，在弹出的选择对号框中选择 ok 确认指令修改，这样此条指令的修改就完成了。 接下来我们重复上一步的操作步骤，将所有指令更改完成。在这之后，我们运行程序，观察运动过程中是否只改变了位置，而轨迹没有改变。