汇川伺服转矩模式加位置模式设置

各位老铁大家好，今天我们给大家演示一下这个回栓四伏驱动器控制四伏电机，在不接外部控制线路的情况下，让这个电机连续运转，这个参数是怎么设置的？ 比如说这个电机直接电机线、编码器线和电源线，控制端子不接，什么也不接，也不受上位机控制，让他能够连续运转，这个参数怎么设置？今天给大家演示一下。首先给大家解释一下，想要实现这个功能呢，第一步我们要选择这个四五驱动机的控制模式， 把它选成速度控制模式。第二步我们要设定这个四伏驱动器的使能信号。第三步就是要设定这个四伏驱动器给定的这个转速是多少，所以我们是以围绕着这三点 来设置相应的参数。然后第一步我们还首先有一个习惯，就是把这个思维驱动器给恢复出厂设置，恢复出厂设置的参数是 h 零二杠三幺这个参数，二三幺 二三幺不参数，把这个参数设为一，然后就表示恢复出厂设置了。好，稍等一下，好，我们断电升降， 在上面说明这个参数就已经恢复出来了。然后我们接着要选择这个电机的控制模式，给他选成速度控制模式，设定这个参数零二零零这个参数，把这个参数 设为零零，代表选择了速度控制模式。 好，然后我们再设定这个四伏的使能信号，我们选择一个端子作为他的使能信号，并且把这端子设成强制势能，这样就不接端子上的线，就可以让四伏驱动器运行，电机运行， 然后这个端子的功能选择是一个零三，我们选择端子五零三杠幺零， 选择幺零这个参数，把这个参数设为一，默认的就是一，然后表示选择了端词一势能代表着用这个段子去势能， 这是默认的，我们就不用改了。然后再把这个幺幺，现在是零表示，现在表示这个低电瓶有效。但是我们如果不接外部线的话，我们需要把它设置一，设置一就是相当于强制了这个四伏驱动器内部势能， 这个参数我们先不试啊，我们先调一下速度，速度这个参数是零六杠零零 给定速度零六杠零零五零六杠零零，选择设定 为零，默认的也是零，表示这个速度，就是有零六杠零三来设定给定速度，我们需要设定一下这个默认的，不用改，不用改了啊。然后这个二再选择二 零二杠零零也是默认的。四零零表示速度，指令选择零，表示选择了主速度，也就是零，表示选择了这个主速度，也就是零零。 h 零零杠 h 零六杠零零那个主速度， 然后 h 零六杠零三这个速度，零六杠零三，就是设定好 h 零六杠零零和 h 零六杠零零二之后，就选择了 h 零六杠零三这个速度来源，用它来调这个电机的速度，我们先把它调成零啊， 先把它调成零，因为刚才我使能还没给上呢。好，然后我给使能，刚才 h 零三杠幺幺那个参数 三幺幺二点幺改成一，好，现在使能了，听见了吗？使能说明现在已经给出运行信号啊。但是电机没转是因为这个 h 零六 杠零三，我给的速度是零，这个速度给的是零，我给他个一百，他就开始以一百的速度进行转， 现在是逆时针在转弯，想要调速度，那就改这个参数就行了，二百更快， 然后然后停，怎么停呢？停就把这个速度给改成零 好，这样就停下来了。反转呢？反转，我们可以把这个速度往下改成负值，负的一百，负的二百，好，直接选 负的一百，负的一百零一，刚才是这样转的啊，这样是逆时针，现在我们看是怎么转的，看到吗？现在顺时针在转，这样就是 在不接外部控制线路的情况下，用这个四伏驱动器一些参数控制热电机的正转或者反转， 然后这个电机一直连续运行，这就是一个回栓四伏驱动器控制着回栓电机连续运行的一个设置方法。好，今天给大家分享到这里。

啊，今天我们来讲一下这个我们的会穿是福怎么来设定它的一个参数啊，包括这上面的按键啊，怎么来使用？ 假设我们设定一个 h 零八幺五啊，这个参数的功能是设定我们电机的一个惯亮笔啊，我们怎么来设定这个参数啊？ 我们首先按这个模式键啊，这个模式键，按一下模式键，他进入这个功能组啊，是 h 零八啊，这可以翻的啊，零九啊，零 d 啊，我们是是 h 零八 h 零八功能组啊，找到 h 零八啊，啊，然后我们再按一下这个设定键， 嗯，然后通过这个上键跟下键来进行翻，我们要设定的这个主号啊，我们要设十八号。 h 零八幺五啊，我们设十五啊，啊，这个是他的一个功能码啊， 前面是功功能组啊， h 零八组，这个功能码是十五十五，叫 h 零八幺五啊，然后我们再按一下设定键 啊，这个是他这个功能功能里面的一个数值，一个内容，他现在是二点零啊，我们通过这个啊，左键左移键可以移动这个光标，闪动光标啊，我们把它设成三啊，往上翻啊， 好，这是已经我们想要的一个数字。好，然后我们按一下设定键， 好，我们已经把这个 h 零八幺五已经设成删了啊，我们查看的话就是按模式键。 好的， s 零八幺五，我们再按一下 set 啊，他参数他已经设成三了啊，已经设进去了，好，然后我们按一下模式键， 多按几下，然后返回 rdy 自动运行模式。好，今天就讲这里。

四伏驱动器的参数设置，控制模式，位置控制速度控制转矩控制一圈脉冲数， 比如十毫米导程目标精度零点零零五，那一圈的脉冲数就是十，除以零点零零五毫米，等于两千个脉冲 i o 信号正负逻辑，此人正线位负线位外部停止信号脉冲格式， 脉冲加方向叉分 ab 向加。减速时间 a c c 加速 d e c 减速负载惯量比负载惯量除以电机转子惯量核心动态性能位置还增益速度还增益电流，还增益电机旋转方向，顺时针，逆时针。

首先我们拔掉通讯线，按一下这个地方，然后把它拔出来，然后这个时候似乎都会处于报警状态，然后我们按一下 set 确认键，然后再按 mod 键， 这个时候这是一级菜单，我们可以通过上下来根据我们的需求来调节， 然后再按一下 set， 这是二级菜单，也可以通过上下来调节， 再按 set 是进入到确定里面去了，这就是我们要调的参数，也是按上下上下来调节，然后确认，按 set 确认， 然后再按 mod， 因为我们现在这个是已经设的，比如说我设零的话，他会出现档，这就设置好了， 设一档看看，设好了之后再按 mode 键退出，好，退出了界面，然后再插上通讯线断电， 等这所有的指示灯都灭了之后，然后再通电参数就设置完成了。

大家晚上好，这个视频带大家一起来测试一下会川 e z cat 总线四伏的一百瓦四伏的实时转矩是多少？我在屏幕上已经设定了它的转矩是零点三二牛米，这是它的一个额定转矩零点三二牛米， 把转矩表清零，加上转矩看一下， 实际转距是零点三七牛米，差了百分之十五。当然这个是部分个别的事物转距并不代表所有的这些事物转距值， 这是它的一个功能块，从右边可以把这个转距的功能块拖过来，直接读取一下，读取当前值，设定转距值使用是非常方便， 我们可以在这边的一个 ezcat 总线里面，把这个过程数据， 一些设定模式，最高速度，当前转剧读写的这些豹纹都设置好了，直接下载下去就可以了，使用非常方便，比三菱和西门子更方便。 只是这个转句子我们有待更进一步测试它的准确度。 ok， 谢谢大家。 明天是五一节了，祝大家节日快乐，外面天都黑了。

控制模式有哪些？速度控制、转矩控制、位置控制？每圈的脉冲是用什么？场景？丝杆转盘、皮带 i o。 信号正负逻辑有哪些？使能正线位、负线位外部停止信号加速时间是什么？ a c c d e c 电机刚性调什么 速度环、位置环、电流环脉冲类型有哪些？脉冲加方向？ c w c c w 差分信号专用 ab 项惯量比是什么？转动惯量和负载转动惯量的比值。

还有人分不清四伏的位置，速度、转矩、模式调试总踩坑，选型全靠门核心就是没有吃透三环的底层嵌套逻辑。今天是一百八十天，成为驱动器行业专家的第二十四天，这条视频咱们彻底吃透。四伏控制核心 搞定选型加调试，底层逻辑纯干货，无废话，看完直接落地应用。首先第一个我们先明白四福的底层核心三环，他的一个签套逻辑，今天我们就用开车打个比喻，给它详细讲解一下。 四伏电机的核心是三层闭环，千套控制，从内到外依次为电流环、速度环、位置环，层层管控，逐级联动。接下来我们用开车去目的地做个比喻，保证你肯定能看到。 先是电流环对内层闭环响应速度最快，相当于开车时踩油门的深度，他直接管控电机输出的力矩大小，是电机动力输出的基础，所有的控制最终都要通过电流环控制。 再说速度环，他是中间层闭环，相当于我们开车时行驶的车速，他是负责管控电机转速的快慢，依靠电流环调节输出的力矩 来维持稳定转速，抵抗载的波动。最外层的位置环，它相当于开车导航的目的地，管控电机运转的最终目的，通过控制速度环、联动电流环，精准到达指定位置，并保持精准。 简单总结一下，就是位置环管、速度环、速度环管、电流环、电流环管动力输出，三环相互配合，实现四伏的精准控制。 三环的控制模式本质就是选择不同层级的闭环作为主环。 第二部分，我们说一下四伏的三种控制模式。第一个，位置控制也是我们行业里面经常见到的一种，通常用在精准定位，比如我们要导航到精准停车位，下达一个停在停车位中间的一个指令。四伏通过编码器实时监测精准位置， 无论外界阻力有多大，都会精准到达位置，到达后会纹丝不动，保持静止。 接下来我们说一下关于位置控制的几个核心干货。第一个，三环使用位置环、速度环、电流环全部开启，闭环结构最完整。 第二个指令，脉冲，脉冲串通讯指令不采用模拟量信号。第三个，控制精度超高，精度位于角度，误差可达微米级甚至纳米级。第四个，位置模式的特点， 定位精准，启停节奏可控，参数调试不当，会出现设备晃动。第五个，位置模式经常遇到的典型问题，解决办法，启停加减速，参数设置错误， 这样会导致机械末端会抖动。解决方案是采用梯形或者 s 曲线加减速模式。精细化调节位置模式的应用场景有以下几个， 机床的刀具定位机器人关节控制、三 d 打印机、贴片机、自动拧螺丝机、 x y 运动平台以及自动化产线 精准定位的工位。第三部分，我们说一下速度控制模式，它的特点就是匀速稳跑，无视位置。 他比较像汽车的定速巡航功能，比如设置保持一小时跑六十公里，他不会管上坡下坡载重如何变化，似乎他会自动调节输出力矩，牢牢的稳定转速，完全不关心行驶距离和停靠位置。 关于速度模式的核心干货有以下几点，第一个，三环使用速度环加电流环开启位置环关闭。第二个指令，信号模拟量零到十伏或者正负十伏。通讯指令 电压高低对应转速快慢，电压的正负控制运转的方向。第三个，控制精度转速的零点五。第四个，速度模式的特点， 匀速稳定性强，抗负荷干扰能力好，但是易受到现场电磁干扰影响。第五个，速度模式下遇到的典型问题以及解决办法，模拟的信号线未屏蔽，这样会导致转速忽快忽慢。解决办法是采用屏蔽的双脚线， 单端接地加装信号滤波装置。经常用到速度模式的应用场景有以下几个，传送带离心机、工业风机、水泵、收放卷辅助机连续运转的输送线。第四部分，我们说一下转矩控制模式， 它属于是横力输出，无视转速和位置。比如咱们用一个固定的力气推一个物体伺服，只保证输出横定力矩不变。物体如果重量轻，它就转速快，如果重量比较重，它就转速比较慢。 如果推不动时堵转了，但是他力矩一直保持，不会超力，也不会减力。关于转矩模式的核心干货，第一个三环使用仅开启电流环，它属于是最内层闭环，响应速度最快。第二个指令，信号 模拟量，通讯指令电压的大小直接对应输出力矩的大小。第三个模式特点，力矩输出稳定，响应速度极快。 转速和位置完全由载决定，存在超速飞车风险，必须要加装保护。力矩模式经常出现的典型问题以及解决办法， 载凸变引发的超速飞车，解决办法是设定转速上限，通过编码器做超速保护。 我们经常遇到的力矩模式应用场景，像材料手卷放卷张力控制扭矩、拧紧螺丝，注塑机保压协助机器人柔性抓握各类横张力控制设备 以及包装机的一个旋盖设备。第五部分，我们说一下三大模式的一个快速选型的一个方法以及口诀。 第一个位置模式，定在哪就停在哪，定位死准靠脉冲指令控制。第二个速度模式，定多快就跑多快，匀速死稳靠模拟量指令控制。第三个转矩模式，定多大力就出多大力， 出力死缸靠电流环控制。接下来我们接下来我们说一下这三个模式的选型逻辑，需要精准定位定点停靠，选位置模式需要匀速运转，转速稳定。选速度模式 需要横力输出，横张力控制选转矩模式。第六部分，我们说一下实战调制的一个避坑口诀，定位选脉冲匀速，用模拟横力看电流位置怕晃调加减速，速度怕扰加屏蔽 转矩怕超限速。三环逻辑，位置管速度，速度管转矩，转矩管电流。 今天这条视频看到这里，你的三环知识以及以及三大模拟核心知识点大家都已经记得差不多了，但是在实际的三种控制模式应用中，我们经常会遇到混合混合应用，两两搭配，觉得有用可以点赞点关注收藏。兄弟们在平时的实际调试过程中， 遇到过哪些关于模式应用的疑难杂症，可以评论区告诉我，我们一起探讨解决，一起加油！

直接还给他个三百六十度，我们现在再看一下这个电机是否还能够转一周。 哈喽，各位老铁大家好，今天给大家演示一下汇川四伏脉冲加方向的一个位置控制。首先我们看一下参数设置表， 这个参数表我们不一一讲解，讲解几个主要的参数。首先第一个参数就是他的控制模式的选择， h 零二杠零零这个模式我们要选择一，选择位置控制，第二个要设置的参数是点击旋转方向的选择 h 零二杠零二。 第三个参数就是 h 零五杠零零位置指定来源，选择零，使用脉冲加方向，然后 h 零五杠零一这一个是脉冲指令端词选择就是选择我们的脉冲端子和方向。信 号端子定义为一个低速脉冲端子四十一号端子和方向端子，三十七号端子，这个涉及到我们的接线。然后下面这个参数啊去零五杠零二这个参数比较重要，就是电机每旋转一圈需要的脉冲数， 这个就相当于设置了电子齿轮笔，设置完这个参数就不需要再设置电子齿轮笔了，我们设定为三千六百个脉冲转一圈， 也就相当于一个脉冲是零点一度，相比设置电子齿轮笔这个参数还是比较方便的。下面这个参数 h 零五杠幺五是脉冲指令形态，设置为零就是脉冲加方向正逻辑，设置为一就是脉冲加方向副逻辑。 同时这个参数还和 h 零二杠零二这个参数有一样的功能，它可以改变电机的运转方向， 设置为零他就是正转，设置为一就是反转参数，设置好后我们实操演示一下，下面我们看一下实操，首先我们给一个设定角度为九十度， 然后我们看运行一下，看一下这个点击他运行的位置到哪，现在点运行走到九十度，然后我们再设定一百八十度，他会在当前的位置再往前走一百八十度，九十度加一百八，就是走到二百七十度位置 二百七十度，然后再设定个九十度，就会在二百七十度的位置上，再往前走九十度，就走到三百六十度，这样电机就转了一圈，我们归一下零，然后从零点开始，我们直接给他设置个三百六十度，看看电机是否能够准确无误的 旋转一周，电机准确的转了一周，说明我们参数设置的没有问题。下面我们把那个 h 零五杠零二这个参数改一下，改成五千，我们再测试一下效果，我们找到参数 h 零五杠零二进去，现在设零是三千六，我们把它调成五千 返回，返回到主页面，现在是 ready 没有使能，我们再把参数 h 零三杠幺幺调整一下，给四服使能，把 h 零三杠幺幺改成一，就四服商店使能了， 显示 run 就说明已经势能了，我们还需要断电重启一下参数 h 零五杠零二才会生效。现在我们再实际测一下，我们再给个值，直接还给他个三百六十度，我们现在再看一下这个电机 是否还能够转一周，把设定角度给个三百六十度，点定位启动，看一下电机是否能够转一周， 嗯，现在停了还不到一周，连二百七十度都不到，这是因为我 plc 设定的是三千六百个脉冲转一周，但是我四部驱动器改成了五千个脉冲转一周， 两者不匹配，所以点击就不会按照我们的控制要求旋转一周了。这期视频就到这里，感谢观看，请多多指点！

电机总是抖动，消叫定位不准。哈喽大家好，我是小香啊，上一期视频呢，有朋友留言呢，想看如何调整师傅刚性啊， 指调整师傅刚性呢，核心就是通过我们呃调节电流环，位置环，速度环啊这三个环，呃从而达到我们师傅的响应快，定位准啊，不震动的效果。 那第一步呢，我们肯定是先排查我们的机械部分，你们的连轴器啊，丝杠啊，呃这些间隙啊，一定要锁紧 啊。机械，呃如果有松动的话呢，你这个驱动这边你再怎么调那那也是没有作用的。那第二步啊，就开始调试我们的四伏 啊，可以打开我们会川的一键自整定功能啊，直接呢呃开我们的湿服灌粮便食啊，信号驱动器啊，自己去识别赋载啊，给一个基础刚性啊，如果跑起来它还是 呃发颤呢，有异响啊，就按我们的顺序进行微调，呃去调我们的速度环呐，呃位置环呐，一点一点往上面加，呃，加到我们刚要抖动啊，立马再回调一点点啊，这就是最佳刚性， 呃其实在我们调机的过程当中呢，实际上这个参数啊是一个比较难调平衡的啊，需要我们多次的去试验啊，多次的去调整才能呢最终达到一个最佳的一个状态。