埃夫特机器人编程教程取物

杠 c 三零的魔术霸服汽车密封性。首先我们看一下网线连接，网线连接到我们电柜内交换机多余的网口上，另外一端接入我的电脑，此时啊，硬件网络连接成功后，我们对机型的 ip， 呃，对 电脑的 ip 地址进行设置，点击设置，我们这里呢，可以看一下我们当前配成点一网段，因为我们在失效器当中。我们来看一下 啊，我们试驾器上控制器的 ip 地址是一九二点幺六八点一点十二，试驾器 ip 地址点一点十三，所以我们不使用这两个 ip 地址，但需要在同一网段 设置。完成后，我们拼一下某温家啊，拼一下我们的 ipt 水，确认应 网络连接没有问题。 好，拼完之后连接成功。好，此时硬件没有问题了，我们需要对我们的通讯进行测试， 我们使用的是我们对应的摩托 bus 后准备一个软件，因为我们机器人是作为，嗯，服务器。 同时呢，我们需要打开一下我们的地址表，我们看一下啊，您的地址表， 这里是 models。 我们首先看一下机器人的发送数据，发送数据呢，首先有系统预留的一部分，这里可以显示机器人的状态，包括当前的手自动远程以及似乎报警状态 啊，机器人各轴的一个角度啊，地举对应的值。接着我们看到显示黄色部分 tpu 波尔，就是说表明是我们试教器上的波尔亮，我们这里可以看一下，嗯，总共预留了四个计算器，每个计算器是对应 啊十六个普洱量，总共也就是六十四整形输啊，六十四个普洱型输出，再往下的话是六个整形输出，十二个负点形输出。接着再来看一下输入，输入的话这一部分呢也是 显示，显示欧币布尔的话是系统占用的，这一部分在试胶器上不直接显示，可以控制机器人的外部启动，下方的话，呃，这里也可以设置机器人的一个， 再往下方可以看到这里显示 tpu 布尔的，我们预留有六十四个整形 输入，以及啊啊，说错了，六十四个不尔晴输入，六个整形输入和十二个伏天晴输入。 好，看完这一部分呢，这张地址表是我们需要充电关注的啊。接着我们看一下施加器上显示部分，施加器上刚才显示的 tpu 部分，我们点击监控现场总线，可以看到这里有对应的输入，我们可以看一下这里是对应四个 计算器，总共是六十四整形输入，然后这里是对应在我们系统当中的对应的一个变量名称 以及对应的复点型输入，输出的话在下方。好，接着我们对他进行一下相关的一个测试。好，我们点开莫多巴斯炮这个软件， 首先点击连接，我们需要输入我们的对应的一个 ip 地址，点一点十二，默认端口号五百零二，点击 ok 之后，好，我们先来看一下，我们看一下地址表啊，我们看一下四万零一，里面表示机器人当前手自动远程以及似乎状态一个。 好，我们点击四万零一，我们这里选择我们右键啊，选择瑞达的 rap， 在分点选，可以看到现在对应的地址是零，这两个是零啊， 对应的其实是我们的什么关系呢？就是四万零一对应的是四万零一，我们右下角选择 prc 和 grus， 然后和 grus 选择一， 我们再来看一下这里的话起始地址，四万零一和刚才对应关系一致。接着我们点击迪斯科类选择布尔，行， 我们拖动一下， 好，接着就可以看到，好，这里面有十二个布尔亮，我们下面来看一下，来测试一下。好，例如我们现在进行 手自动 这一个切换。好，我们接着来看一下试胶器上方 手自动切换，他是会有对应的变化，我们再看一下 上司服， 好，我们例如我们现在打开四伏，我们接着看一下时间，看一下。 好，我们接着松开四伏，这里的话就是对应的一个显示，接着我们测一下系统占用的，我们首先看一下他对应的起始地址，是从， 前面会有显示对应的计算器地址， 我们看一下，首先是从四万零一百一十九开始。啊，这，这里说错了，我们先看一下输出， 输出的话是从四万零六十七开始，例如我们这里间断性的进行了复制，幺零幺幺，好，我们来看一下四万零六十七计算器独到的地址， 可以看到当前是幺零幺幺，这个组是没有问题的。再看一下，我们具体看一下整形的输出，四万零七十一，可以看到当前的负值是 一百二十三，我们再来看一下，好，四万零六七十一，一百二十三，这里就正常接收到对应的数值了。好，再看一下负点形，比如四万零七十七，好，我们找到， 我们把计算机地址多设一下，我们找到四万零七十七， 好，接着我们把这一行选中，四万零七十七选中，因为他一个负点行数是占用两个字节，我们接着选择数据高低位， 这里需要注意一下是弗洛特 cdab 一二百二十三点一二三，这样我们就正常输入到了，接着我们看一下输出， 输出的起始地址啊输入，接着看一下输入，我们先看一下系统，呃，非系统占用的，我们在试销器上显示的，例如现在零四万零一百一十九，我们来看一下四万零 一百一十九，好，我们看一下当前输出的状态是幺零零幺零幺，我们来看一下幺零零幺零幺， 这里就是正常的一个输出。好，我们只要说我们现在勾选一下全部改为零， 我们再来看一下，此时全部变化为零，整形与复点型输入是， 嗯，一致的。接着我们看一下他那个远程的一个功能，远程的功能，首先， 嗯嗯，首先我们新建一个程序，例如说一叉 pl 里面有两个点反复执行，这个时候呢我们可以试一下，比如说我当前加载 另外一个程序，比如说我们打开另外一个程序。 好，这个时候呢我们可以看一下，我们看一下对应的地址表。 好，首先是四万零幺零幺，这一个 里面包括上下四幅，开始程序暂停程序，请报警加载程序，然后下面的话会有设定的定的速度，启动速度和 好程序运行号。好，这个时候我们把打出打开，首先呢我们设一下我们对应的，我们先把这个对应的程序，比如说我们是一号程序速度，我们给个比如说二十， 接着呢我们对应的信号我们先不给哈，我们首先呢他全部都是边缘触发，我们首先要给一个加载程序的一个信号啊，我们点击发送，发送完毕之后我们看一下当前的程序加载， 他会自动切换到新的程序加载成功，并且切到对应的首航。好，接着我们关闭对应的信号，我们直接给上司服信号，点击发送。好，此时提醒我们， 呃，试校器上的确认四分按钮，这时我们先取消四伏，取消四伏，接着可以清四伏，报警 发送一下。好，此时我们再来看对应的报警就清除了。好，我们按一下电柜上的四幅开按钮后， 接着好重新给开四部信号。好，此时可以听到爆炸打开的声音， 此时四伏打开，接着呢我们给继续运行这一个信号，第二个信号点 好，可以看一下此时程序机器人程序开始运行，机器人开始做动作。 好，假如说当我们执行到某一步之后，我需要这里程序进行暂停， 我们则发送对应的暂停信号值，机器人停止运动，我们可以看一下当前的程序已经停止，机器人停止运动。好，我们假如说需要程序重新 加载的话，我们则重新发一下加载程序的信号，我们重新发一下，可以看一下，这个时候呢，我程序就会自动重新 加载，跳到手。好，嗯，木头 bus 的外部启动就介绍到这这里啊，同时 perfi bosdp 呢？地址表与之相对应，基本类似啊，详细的啊，后期参考一下对应的说明书。

视教器界面介绍，手动或自动状态显示四幅使能状态显示、用户坐标显示、工具坐标显示、 速度显示、当前程序明显示区、程序状态显示、程序执行模式信息显示区 信息确认按钮、手动自动选择钥匙开关试教器后面版控制区 加速度、减速度。手动模式下四幅使能手动操纵控制方式显示 手动操纵按钮启动与暂停。五角星按钮功能切换，切换按钮具体功能取决于五角星按钮功能切换设置。

啊，接着我们来看一下 model bus， 嗯， tcp 监控状态功，啊监，监控功能。呃，可以看到我们的新版本的话，它里面是把和数据传输功能进行了分开部分老版本的话使用的都是五百零二端口 是就不可复用的。那现在我们点击一下 modups 监控功能，点击 connection， 我们重新建一个连接， connect 端口号改为五百零四， 点击连接就连接上了。这个时候呢，我们重新，我们把地址重新设一下，还是从一开始 所有的数据类型还是选择 无符号整形书好，我们接着我们需要把说明书拿出来对照看一下，下面是对应的一个监控功能的地址表，第一个显示机器人有无报警，第二程序有无运行，三、使能状态 四，手自动远程报警数量，全局速度之类的，可以看到这里有数据类型，他会显示是当前是整形数还是复检型数。我们先验证看一下前面几个分别是报警运行状态，四伏和手自动。 我们先看一下手自动远程，这是手动模式啊，我们可以在这里先备注，软件里面备注写一下。第一个是 报警 程序运行， 私服室楼 直接先使用吧。 嗯，手自动远程， sure you thought 全局速度。我们接着我们把来看一下，第一有无报警 when 简单进入，我们简单写个程序， 比如说首先可以看到刚上来的状态，他是没有报警的， 运行一下，我们可以看一下四伏状态，我们给一下上四伏，可以看到这里使能是有来回变化，我们上完使能给一下报警状态，这个时候应该是有定的报警， 因为现在可能工作在对应的仿真模式下，所以报警可能我们看不出来。 我们再看一下程序运行，新建运动 打到自动模式，手动模式好，程序运行之后 为一，当我的程序运行完，重新切回零，然后再看一下全局速度， 速度在这里会实时变化。好，下面我们需要看一下对应的一个附件型数据 默认式 float cdb， 来看一下地址表。嗯，我们从四万零一十三开始是显示隔折的关节角度看一下。 九十四万零一十三九，我们把二手动一下， 这里有对应的关节坐标正确显示啊。看一下世界坐标， 负一点一九九百九十八，这里也显示， 剩下的话是对应的一些速度，还有一些值，我们这里一般不做监测啊。我的 bus 的数据传输功能就简单介绍到这里。

下面简单介绍一下我们 e r 五零 a 杠四幺零机器人的硬件组成部分，前面是我们的机器人本体啊，他对应配的是我们六个北式的电机，中间是我们的盘接电缆 啊，这里是机器人的电柜以及计算器。上面看一下盘接电缆的构成，盘接电缆的话主要包括呃电机的爆炸，爆炸线，动力线和飞马器线。 电柜的供电呢是由呃 ac 三百八三项供电，然后正常我们需要接的是三根火线加一根地线，一二三四脚接火线，四号脚接地线。接着我们看一下电柜内部的一个构成， 主要包括我们的呃驱动器电源模块，六个驱动器，我们的控制单元，我们的开关控制器以及开关电源。好，我们首先说一下那个上面的面板， 这里是对应的酒店开关急停按钮，只能和全线两个钥匙开关，仅用在外部启动模式下，当我全线打到开始，机器人的控制权交由外部 prc， 再打开齿轮的话，可是实现上速上速符的一个功能。 嗯，这里是对应的电源模块，他由我们交流三百八进行供电，变成高压直流给每一个驱动器进行供电，同时内部有对应的呃二十四伏整流单元，可以给我们的驱动器进行控制电源的供电。后面是我们一二三四五六轴的 一个六头驱动，主要了解一下下方的话是我们对应的动力线接头，绿颜色的是我们的编码器接头。 接着我们来看一下控制器，呃控制器的话上面首先预留有两个 usb 口，和视觉器上的 usb 口相同，可以进行程序的导入导出功能。同时 这里有三个网口，第一个网口是一九二点幺六八点零点一零三，和我们的视觉器的转接盒相连。第二个是我们的 is cat， 呃，总线口和我们的驱动器走的是 excel 通讯。第三个网口预留出来可以走 modbox tcp 通讯和 tcp ip 通讯，后面挂的是我们四个 dm 二七二 模块，嗯，默认最上面两个供电，然后是八个输出，八个输入，我们正常需要数 io 点的话就是啊，零一二三四五六七 八九十十一，十二十三，十四十五啊，这里是十六到二十三，这里是二十四到，呃，三十一 啊，然后我们看一下，嗯，右边，右边的话，这里是我们的 啊，二十四伏的一个接线端子台预留出来二十四 vp 是二十四 v 正二十四 vg 是零伏啊，可以给我们的外部信号进行供电的一个接。左下角是我们关于安全回路 sto 信号的两个 安全继电器，在他的右方， x 六 x 七是我们的外部急停，我们正常接的话，如果说需要接入外部急停的话，需要可以把我们的短接条抠出来，在上方接入对应的急停回路。 呃， e r 五十杠，呃， e r 五零 a 杠四幺零的硬件就介绍到这里。