DSZR和DDSZR指令的区别

老铁们好，我是东莞沟通人，今天我们来讲一下四伏电机的回原点。好，我们来按一下回原点。哎，我们的四伏电机就会转啊，他会搜索我们的原点位置啊，这是我们的原点位置，一个 x 四， 他会一直搜索 x 四。哎，一旦碰到 x 四呢，他就会慢慢的离开，一旦离开我们的感应器，他就会回原点完成了，这就是我们的一个回原点的过程，我们来分析一下程序啊，首先我们用一个触过屏的按钮来 执行我们的回原点啊，用这个 m 两百三来触发回原点指令，那这个回原点指令呢？它里面有这些东西啊，这个是什么东西呢？首先第一个 x 四是近点信号啊，第二个 x 四呢，是他的原点信号。哎，为什么他，你们他们两个是同一个 x 四呢？对不对啊？这两个啊，近点和圆点你可以用同一个感应器啊，没有问题啊，用同一个 x 点就可以了啊，当然你可以加一个近点啊，你用个 x 三也行啊，也没问题，但是你要多加一条感应器。 那这个回原点的速度如何去设定呢？好，我们的回原点速度呢，是由特殊的我们的数据继承器来设定他的速度啊，首先这个啊，八三五五是爬行速度，八三五六是回原速度啊， 爬行速度呢，就是我们的碰到 x 这个感应器啊，他马上会以爬行速度运行，所以我们的爬行速度一般就比较低，我只给了两百啊，但是这这里呢，我们可以放到触摸屏上去设定。然后呢回原速度呢，他的速度啊，稍微可以快一点，这个用的是三十二位数， 但是我们给的也不高啊，只给了两千，就是他在找原点啊，找 x， 找那个 x 四的过程中啊， 哎，就是找他，在找他的过程中用的是这个回原速度，一旦碰到 x 四马上会减速，见到这个爬行速度， 这就是这两个速度啊。然后呢，他在找这个 x 四的过程中，如果碰到了极限位会怎么样呢？我们这里有两个极限，对吧？正极限，负极限，我们的两个极限位的感应器， 一旦碰到极限位马上，哎，往回走啊，这样呢，他会在正负极限之间啊，去搜索我们这个圆点， 一旦碰到了原点呢，他就会慢慢的降速啊，降速之后呢，离开原点就 ok 了啊，回原点整个过程就完成了。然后呢，我们的呃单前值啊，他会自动的清零，不用去管他。好，这就是一个 d s z r 的回原点。

上一期视频介绍回原点指令 z r n 的运用，那么今天我们看一下 d s z r 带原点搜索的原点回归指令， 他常用于师傅回源点精度要求高的程序中，如视频演示 wi 零脉冲考，需要通过设定低八三四五和低八三四六回源低速和回源高速这两个专用寄存器， 并且需要将师傅编码器的 z 项信号作为零点信号来实现高精度原点回归。这种回原点方式能实现在左右极限内的任意位置寻找零点，如果原点传感器出现故障，还可以在往返两次搜索失败后最多回原异常 m 八三二九。 你觉得 dszr 带远点搜索回归指令和 zrn 远点回归指令哪个更好用呢？

这节课我们来学习一下啊， d s c r 这个回原点指令，这节课的重点呢，就是这个指令的使用啊，然后还有一个左右限位回原爬行速度的指令，还有方向的指令，就是回原，回原点的方向我们可以去更改它。 先来写一下这个指令是怎么去写的啊？打开我们的编程软件，嗯，这是上一节课的程序，我们接着上一节课程序继续写。 首先呢要做一个触摸屏的按钮，我们用一个 m 一 百三，给他一个 m 一 百三，这个 m 一 百三呢是触摸屏的按钮啊，等一下我们去做触摸屏， 好质问一个 m 两百三，用这个 m 两百三呢去回原点啊，去触发回原点啊，只要按下这个 m 一 百三， 我们就会通过这个 m 两百三去回原点，那所以我们接着后面呢，后面呢我们要去写回原点的指令， d s c r 这个回原点指令啊， x 三 x 四，然后是 y 一 y 三 点，确定好回原点，完成 m 八零二九，把这个 m 两百三给它复位掉。 好，我们来按一下 f 四啊，去转换一下。 那这个 x 三 x 四分别是什么？我们来给他一个注示啊，给他一个注示线， x 三呢是近点信号啊，这个指令呢，等一下我们可以详细的去讲解啊，先来了解一下，然后这个 x 四是圆点信号， 好在我们的呃，设备上这里啊， x 三 x 四啊，这两个信号 是我们回原点需要用的到的啊，那这个 d s z r 这个指令，哎，我们可以看得到啊，它有两个啊，信号点以及脉冲和方向，它并没有指定回原点的速度，对吧？ 那我们回原点的速度我们需要另外去指定它，我们有一个特殊的啊计算器去指定我们的回原点的速度，前面剪特殊的软原件的时候呢，也大概剪过，我们来呃，指定一下 插入两行。呃，回原点呢？它有两个速度啊，一个是回原速度，一个是爬行速度。好，我们去怎么去指定呢？ 如何去指定？来，我们写一个程序啊，先给他一个 m 八千啊，就是说我们会在程序里面会一直指定他，然后先给他一个回原速度啊， d m o v 啊， d 四百一 d 八三五六。哎，这个什么意思呢？ d 四百一，我们把它做到触摸屏上去啊，等会会做 就可以在触摸屏上去设定你的爬行速度啊。 d 八三五六啊，是我们的爬行速度。这个 y 一 的爬行速度啊，这是这些特殊的原件啊，前面的课程已经讲过啊，去了解一下。 除了爬行速度啊，除了回原速度啊，这是个回原点的速度，我们写一下 给他注视写一下先。第八三五六啊，是我们 y 一 的回原速度。回原速度啊， 好，接下来我们还要指定一个爬行速度啊，爬行速度是什么呢？ m o v 啊，第四百，然后呢？第八三五五 八三五五。给他一个爬行速度啊，这都是特殊的软硬件都会啊， plc 已经指定好了，你只要给他数据就行了。这些数据呢？哎，可以看到我们用的是 d 四百一和 d 四百，当然你可以用啊，其他的数据也行的 啊，或者说你用 k 也行啊，直接用，比如说我 k 两千，对吧？也可以的啊，我们做哎，数据集成器主要是为了方便我们去调试啊，在触摸屏上去调试， 哎，这里有个 dmv， 然后这里有个 mov 啊，它们两个是什么区别啊？就是三十二位和十六位的区别啊， 因为回原速度他默认的是一个三十二位的数据啊，爬行速度呢，默认的是十六位的数据，所以这一个没有加 d。 我 们看一下我们的使用手册啊，也可以看得到啊， 在我们的使用手册上面啊， d 八三五五， d 八三五六，我们找一下，就是我们的爬行速度和回原速度，对吧？ y 一 的， y 一 的 d 八三五六， d 八三五七啊，这两个是回原速度，所以它是一个三十二位的啊，然后呢？ d 八三五五是爬行速度啊，是一个十六位的，所以我们在写程序的时候一定要区分啊，你这个指令是十六位的还是三十二位的啊？ 就是说你这个指令前面要不要加这个 d 啊？十六位就不用，三十二位就需要加。现在呢，我们按一下 f 四啊，把程序写进去， 哎，监控一下我们的程序啊，哎，现在可以看到我们这个 d 四百一啊， d 四百里面它已经有数据了，已经有数据了， 但是我们触摸屏还没有做啊，这可能 p l c 内部啊，以前的以前的旧程序啊，可能有数据在里面，你没有清除它，所以这里面默认了它已经有数据了 啊，触摸屏呢，需要做三个东西啊，哎，两个速度，一个按钮来打开我们的触摸屏。 好，这个点动呢，我们暂时不要啊，把它复制一个，把它挪开，然后把这个呢 改成我们的回原点。怎么改呢？双击它啊。 m， 我 们要使用 读取与写入啊，读取与写入两个不同的。写入是什么好，写入是什么？就是写入写给 plc 的 啊，就是你按下这个按钮，这个 m 一 百三会传给 plc， plc 就 会接收到这个 m 一 百三这个信号， 你看我们的程序怎么写的，对吧？好， m 一 百三，看到没有？就是触摸屏的按钮，那么这个读取信号，读取信号我们用的是 m 两百三 啊。读取，读取是什么意思啊？就是我们触摸屏啊，触摸屏读取到 plc 的 状态， plc 啊， 因为你按下这个按钮的时候，两百三会导通会被置位啊，这个时候呢，触摸屏读取到两百三， 哎，被置位了，对不对？是 o 的 状态了。那这个时候呢？我们触摸屏哎，这个按钮啊，触摸屏这个按钮啊，也会变成 o 的 状态，呃，程序呢，用的是三十元，所以我们用的是富贵型啊，富贵型 标签要给他改一下哦，这个呢就不再是点动了。标签我们用的是回原点， 将当前内容复制到所有状态，就是你是一的时候，你按下去的时候，你看是一的状态，会变成这个啊，斜体 呐，看没有啊，当你读取到两百三变成 o 的 时候，那你这个按钮会变成斜体啊，现在点确定试一下，好回，原来。看到没有回原来，哎，还要做两个数据啊，两个数据是什么呢？ 来把这些按钮移下来，移下来，要不然放不下了， 接下来我们还要做两个速度，对吧？一个是什么？呃，回原嘛， 回原速度，我们写个回原啊，然后这个计算器是多少呢 啊？第四百一对吧？第四百一啊，第四百一，然后呢啊？数值格式 格式，这回原点的速度用的是三十二位的啊，三十二位的， 三十二位无符号吧啊，我们可以用三十二位无符号。 好，来点确定啊，点确定就可以了，然后还有一个爬行，对吧？爬行速度， 把这个啊回原改成爬行。 好，点确定。然后爬行速度呢，我们用的是 d 四百， d 四百同样的，看一下格式啊，格式呢？ d 四百用的是哎，十六位的啊，十六位的 好，点确定啊，看下是不是 d 四百啊，爬行是 d 四百啊，回原是 d 四百一啊，对了，好，然后呢，我们可以把触摸屏给它写进去先啊，把触摸屏的程序下载到触摸屏。 好的，我们的触摸屏已经下载好了，我们把这个触摸屏这个按钮也给他一个注视啊， 好，现在呢，我们触摸屏已经 ok 了，我们来点动一下这个 m 一 百三在触摸屏上啊，哎，当然我们还要去设置一个速度，对吧？回原速度和爬行速度啊， 回原速度给两千，爬行速度呢，给个三百。我们现在来试一下按一下这个回原这个按钮。好，现在呢，我们是否正在回原点啊？ 好，看，他看他一个动作啊，动作啊， 好，它现在呢，慢慢的会啊，去找它的原点啊，找到原点以后呢，它就会停下来。 来，我们再来试一下，然后呢边走边分析一下这个程序啊，回原点的一个过程啊， 首先我们按一下这个 m 一 百三这个按钮，这个按钮啊，按下去以后呢？哎，它会搜索这个 x 三哦，会搜索它 先搜索这个 x 三，然后呢再搜索这个 x 四，所以这是一个待搜索的回原点指令。 来，我们走一下，然后它的方向是什么样子的方向？是啊，往你的反方向走的啊，我们正常的方向是往这上面走的，正常的方向是往这边走的，对吧？这是我们正方向，正方向 回原的时候呢，他默认的是往反方向回原啊，往反方向回原的啊，这个方向呢，我们后面可以去更改它。好，现在走一下。嗯，分析一下这个程序啊，来看一下。 好，这个时候呢，他会搜索这个 x 三啊，搜索这个这个啊，哎，他碰到极限位，他又返回来啊，返回来搜， 一旦搜索到 x 三，你看，哎，他会慢慢的啊，变成了爬行速度，用这个爬行速度去搜索 x 四， 哎，一旦搜索到 x 四，我们的回原点就完成了，你看他停了啊，这个时候呢，我们的停的是啊，原点位置，这就是我们这个回原点的过程，其实也很简单，对吧？这里面呢啊，这个指令里面有四个参数啊，四个参数， 第一个近点信号，第二个是远点信号啊，我们回原点主要是就是搜索他的近点信号， 搜索了近点近点信号以后呢，哎，他就会变成爬行速度慢慢的走，所以这两个速度在碰到 x 三之前，他走的是正常的回原点速度两千。 一旦碰到 x 三啊，他返回去搜索 x 四的时候啊，他会降速降至爬行速度，我们把爬行速度调慢一点就会啊，有很大的区别了。好，我们来按回原， 现在的速度呢，是我们的回原速度啊，两千，他会搜索这个 x 三啊，一旦碰到 x 三，我们来看一下效果啊，哎，你看 返回来搜索 x 四啊，那这个时候他的速度变得非常慢啊，因为他现在执行的是爬行速度， 一旦他搜索到 x 四啊，我们的回原点已经完成了啊，这个时候呢，我们的原点就会变成零点位啊，但是我们还没有做我们的原点位， 来再给他一个啊圆点，把圆点显示到出货品上来啊，那我们这个啊， y 一 的圆点是什么呢？我们再来看一下我们这个参数啊， y 一 对吧？ d 八三五零啊，是我们当前值啊当前值 d 八三五零。 d 八三五一啊，是一个三十二位数据，所以我们的程序怎么写呢？ d m o v d m o v 啊， d 八三五零，八三五零是我们 y 一 的当前值啊，现在我们回原点完成了，那这个时候他的当前值是不是零啊？然后把这个零呢啊，发送到触摸屏上来啊，在触摸屏上去显示你的当前位置啊， 好，我们给他一个啊触摸屏的值啊， d 一 百八，这个 d 一 百八呢是做显示用的啊，先把程序写进去 好，我们再来回原看一下这个 d 八三五零啊，它数据的一个变化， 走，哎，看到没有啊，这个 d 八三五零啊，你看里面的数据啊，时时在变化，因为这里面就是我们的啊，四杆走的位置啊， 当你回到原点位置的时候，他这里就会变成零啊，会自动的清零啊，如果你不是零，他会自动的清零啊，会变成零的， 好，马上就走完了啊，一旦他走完啊，他就会变成零啊，这就是我们的回原点， 那假如你走到这个位置它不是零的哈，如果你走到这里不是零，它会自动清零，我们也可以来试一下，我们先把这个齿轮松开，对吧？我们来啊， 给它转动一下，转动一下，然后呢再给他齿轮啊，啊，现在我们再来回一下，远点看啊，回一下，远点看啊， 走，哎，这个时候啊，我们回望远点，这个位置呢，它肯定不是零，但是呢它会自动的给它变成零， 好，来走，走到这个位置啊，走到这个位置 x 四啊，当它碰到 x 四的时候有可能不是零啊， 哎，看到没有，负了，负了，哎，但是没关系啊，没关系哎，你看只要他碰到了原点，他马上会变成零，看到没有？这就是我们的一个回原点的过程啊，回原点的作用， 你要给他一个零位，对吧？以这个位啊为参考点，后面呢我们做其他的啊，定位控制，我们就可以有一个参考点，对吧？这就是我们一个回原点的作用。那接下来把这个 d 一 百八做到触摸屏上去， 用触摸屏来实时显示啊，就是说我们可以在触摸屏上啊去显示， 我们要做一个当前值啊，当前值放到这里来， 这个频率改成当前值。为什么要？哎？做到触摸屏来， 因为我们在设备上，对吧？你不可能实时的去看程序啊，你在自动化设备上，你 我们的操作员看的最多的就是我们的触摸屏，如果你要知道你的当前位置，那你不可能啊，实时去看你的程序，对吧？ 好，这个是第一百八啊，格式呢？这是一个三十二位的数据啊， 三十二位，哎，有符号的，有符号，他有正和负，对吧？他有时候会负数， 然后呢？这个这数据呢啊？小数点以上多少位啊？这个随便给啊，你给个七位八位都行啊，如果他超出了这些数据他会变成新号，你看不见看不见也没关系。 好，当前值啊，写着啊当前值，这个时候我们把，呃，还有个要设置一下 这个当前值呢，它是用来显示的啊，显示的，所以这个输入功能我们可以不用看。没有这个啊，输入功能你可以不打勾啊，因为这个当前值它不需要你去输入，对吧？它是由我们的程序啊 实时来传给他的啊，由程序传给触摸屏的，好吧，这个时候我们把触摸屏再下载一遍。 好的，我们触摸屏已经下载好了，哎，我们可以看到我们触摸屏这里有一个当前值，对吧？是零啊，是零，因为现在我们我们已经回原点了，是零， 这个时候我们可以用触摸屏实时的去监控啊，你这个丝杆的位置对吧？走一下，你看啊，这个值啊是有变化的，你走到哪里来了他都知道。 然后我们还有几个常见的问题啊，比如说，哎，我这个 x 三我可不可以不要啊？对不对 啊？我不要可不可以啊？我用这么多感应器啊，太麻烦了对不对？ x 三可不可以不要？当然可以啊啊，当然还有啊，还有，哎，我回原点的方向，为什么你每次都是往这边回原点呢？那我可不可以往那边回原点啊？当然也是可以的啊。 哎，我们下节课来讲一下这些啊常见的问题啊，这个这个节课呢我们就暂时讲这里啊。

前面我们就了解了 plc 的 正转极限，反转极限，下面我们就去了解延点回归 d s、 e、 c、 r 指令的用法，要先设置它的相关参数， 下面的是 d s 以 cr 指令，前面这里的特殊寄存器就是设置它相应的参数。 首先我们要指定原点回归的方向，指定原点回归的方向， 使用特殊辅助继电器 m 八三四二，它就是指定 d s 以 c r 这个原点回归指令它的原点回归方向。 m 八三四二，如果是 关断的状态，是否启动器的转动方向往逆时针转动，然后滑台向左边移动，在我这个应用里就是这样设置，如果 m 八三四二 接通，那么它对应的方向端口前面我们的方向端口就是 y 四 y 四，它就会接通是否启动器顺时针转动，往 右边移动。滑台在我们这里进点开关在这， 远点开关在这，我们设置滑台往左边移动，来寻找近点开关，远点开关 在这个位置也是向左边移动，在这个位置也是向左边移动。 m 八三四二，就不要让它接通，那么你直行沿点回归程序的时候，它就 总是往左边移动，去寻找它的近点远点开关，看一下这里 m 八千，它是一个长臂触点， m 八千是 p l c 上电之后它就会一直接通，这里用的是长臂触点 p l c 上电运行这个触点就会断开，后面的 m 八三十二，它就一直是关断的状态，所以 d s、 e、 c、 r 一 直行沿点回归，那么它就会往左边移动。 那么如果你的近点开关在这，远点开关在这， 那么你就设置你的延点回归方向往右边移动，那么就把 m 八三四二设置成 接通激活的状态，那么当你直行沿点回归的时候，直行沿点回归之后，他就会一直往右边移动，去寻找他的近点沿点开关，所以我们在程序上先指定沿点回归的方向。

大家好，我是曹公，这个视频呢，我们来讲一下定位控制的回铃指令，这一次呢，我们讲的是 d s z r 这个指令， 我们在讲 d s z r 这个指令之前呢，我们先回顾一下，上一节课我们讲了那个 z r n 那个回令指令啊，我们再回忆一下啊，他的动作， 好，我们看这个工装。上节课呢，我们讲了 z r n 这个指令，当时我们重点讲解了它的一个回零的过程，我们现在呢再说一下， 当 zrn 指令出发之后，它呢会往负方向以原点回归的这个速度来运行，一旦碰到这个接近开关，对吧？它就会转为爬行速度，慢慢爬行， 一旦要离开这个接近开关了，他就马上停下来，对不对？大家想想用 z r n 指令有一个什么缺点啊？ 大家想一想看啊，这个 z r n 指令他一触发就往负方向走，他往负方向去找这个进点信号， 那么如果这个坐台他本身就在进点信号的负方向的话，比如说坐台在这个位置，在这个位置，那他如果再往负方向找，那他是不是永远都找不到这个这个零点？是不是？ 是不是只有这个坐台在这个进点信号的正方向的时候，他才能够找到这个零点？是不是这个呢？就是这个 zr 指令的一个比较大的一个缺陷，如果一定要使用 z i n 指令呢，在回零之前，一定要保证它在这个进点信号的正方向， 所以说呢，很多时候需要人工啊，看一看，看看现在这个坐台啊，在哪个位置啊？是不是在他的正方向，如果没有在正方向的话啊，咱手工的 点动让它来到正方向，然后呢再进行回零啊，这样子的话呢，就是智能化程度就比较低了，对吧？今天我们要讲的这个 dszr 这个指令，哎，就解决了这个问题。 好，我们先看这个 d s z r 的一个动作原理，我们看这里哈 d s z r 指令的运行逻辑，它分为 两种情况，一个呢是原点回归方向指定继电器为 on 啊，就是我们之前讲过啊，他是一个特殊继电器，对吧？如果说这个原点回归方向，这个设定的这个继电器他为 on 的时候，也就是说他是正转方向的原点回归 啊。如果呢，这个原点回归方向指定继电器为 off 的时候呢，它就是反转方向原点回归。 如果是正转方向原点回归呢，他是怎么运行的呢？就是出发之后啊，他会直接以原点回归速度向正方向运动， 像正方向运动呢，他就一定会碰到正线位，对吧？碰到正线位之后啊，立马反向运行， 在反向运行的过程当中，碰到近点倒柜信号的时候啊，就转为爬行速度，刚刚离开近点信号的时候，立马停止，回零完成 啊。咱们再看另一个方向的，也是启动触发之后，直接以原点回归的速度向反方向运行，就是这两种情况呢，他啊运行的方向是不一样的， 这个呢是向反方向运行，他就会碰到反线位，对吧？碰到之后呢，就立马再转为正向， 然后呢碰到进点信号之后，马上降为爬行速度啊，一离开这个进点信号呢，就立马停止啊，回零完成。 大家看啊， d s z r 这个指令呢，它的含义就是带 dog 搜索的归零。 dog 呢，就是进点信号啊，就是那个进点开关 啊，就是它可以去搜索这个静点开关。其实啊，这个指令啊，在原装的三菱 p l c 里面呢，是比较复杂的啊，我在这里呢是做了一些简化啊， 我这个逻辑呢，就比较的简单了啊，我也是去搜索，怎么搜索呢？你只要一启动，我就奔着限位去走，对吧？碰到限位然后返回， 大家想想，碰到限位再返回，你还怕搜不到这个道格信号吗？那肯定是有的呀，因为这个道格信号他就在两个线位之间啊，对不对啊？这比， 比如说这里是正线位，这里是负线位，对吧？你看啊，这里有一个进点信号，是吧？或者叫零点信号。我啊，这个电器系统，咱们上电之后， 这个坐台呢，它肯定在这个正负线位之间，我一触发这个 d s z r 指令，我就啊朝着一个线位走，朝哪个线位走呢？就是根据那个设置来的，对吧？比如说我就朝正线位走， 一触发我就朝正向位走，一旦碰到正向位我就返回，对吧？我碰到正向位我再返回，你还担心我搜不到这个进点信号吗？ 对不对？即便我在这里，我也是要去碰正前卫啊，我不是说碰到他我就停这了啊，即便我回零之前的位置在这里， 我都会去碰它的正向位，一定要去搜到它的正向位，碰到正向位之后再返回，然后呢再搜索这个 dog 信号是这样子的， 这样子的话呢，就能够保证每一次回零都能够找到零点，找到这个进点信号， 对吧？好，我们接下来看一看这个 d s z r 指令的格式。这个 d s z r 呢，它也是包含四个操作数，一个是 s 一啊，另一个 s 二， 还有剩下的两个啊，第一和第二，他们分别是什么含义呢？这个 s e， 我就设置禁点信号的输入啊，我把禁点信号接到了哪一个 x 输 优点，我就设置 x 几，对吧？这个 s 二呢，它是零点信号 啊，这个呢是原装的三菱啊，它才支持这个零点信号啊，我这一个 p l c 板子呢，我把它简化掉了，我不支持这个零点信号，所以说这个操作数呢，是无效的啊，可以任意设置可以任意设置。 这个第一呢，他就是脉冲口编号啊，就是说我要在哪个轴啊，哪个脉冲口啊，去回零就填哪一个啊，比如说外一啊，外二都可以或者外零，对吧？三个轴。 这个第二呢，是方向口编号啊，在我这里呢，同样这个第二也是无效的，为什么呢？因为我 我这一个脉冲口和方向口呢，是绑定的，对吧？我之前讲接线的时候也讲过了，我这个脉冲口和方向口呢，跟那个普通的数字量的那些输出呢，是独立的，对吧？跟他们没有关系啊，而且我这个脉冲口跟方向口呢，他是一对一对的，我不允许 去随意配置啊，这一块不允许去随意配置。好，所以说在我的这个 p l c 版里面呢，其实只有 s 一啊，指定进点信号，还有第一指定它的轴的编号，就这两个是有效的。然后大家想想啊，我们 远点回归的速度和爬行的速度怎么设置呢？哎，就通过我们之前讲的那一个啊，定位相关的计算机设置啊， 通过那里的啊计算器去设置的啊，好，我们接下来呢就实操讲一下这个程序， 这个程序呢，我就给大家去讲一下，首先呢 m 八零零二来给这个 d 八三四六啊，负了一个值三千，给 d 八三四五负了个值一千啊，这是什么呢？ d 八三四六和 d 八三四五是什么呢？ 我们看一下手册，看到手册这里了吗？ d 八三四五是爬行速度，它是十六位的 啊，就是通过这个 d 八三四五来设置一个爬行速度啊，单位是频率赫兹，对吧？然后八三四六呢，他是原点回归速度啊，这个是三十二位的，大家注意啊，目 默认是十 k。 好，然后看一下我们的程序啊，所以说呢，我们这里就给这个 d 八三四五负了一个一千啊，负了一个一千赫兹的频率，给这个 d 八三四六呢，通过三十二位的这个木物指令复制个三千 啊，这个，这个三千和一千呢，我们是随意去设置的啊，就是设置一个比较小的数 啊，然后呢就是让他慢慢的去运行，对吧？如果说在实际应用当中啊，你测试这个小的数，感觉太慢了，然后呢你可以把这个值增大， 对吧？当然你也可以去算一算，对吧？一开始你就用我们之前讲的那个计算方法去算一算啊，我想要一个什么样的回零速度，我想要一个什么样的爬行速度，然后呢去算一下， 看看这里应该是啊，多少频率。好吧，我们这里呢就把这个原点回归的呢，设成了三千啊，把这个爬行设成了一千啊，主要是做个演示。 好，接下来呢，我们再看底下这一个啊， d s z r， 我们呢通过这个 m 零去触发 ds zr， 这个 m 零呢，我会通过软件去强制这个 dszr。 第一个操作数是进点信号啊，接的那个 x 输入点，我这个进点信号呢，我接的就是 x 二，对吧？所以说我这里就要输入 x 二， 这个呢是零点信号的一个输入点编号啊，我刚才讲了，我这个 p l c 呢，这一个是无效的，所以说呢，我这里就随便输了一个 x 二也是 x 二啊，这个输多少都 可以。然后第三个呢指的是脉冲输出口啊，我这个使用呢是 y 零轴，所以说这里呢是 y 零，这个呢是方向口，对吧？在我这里呢也是无效的啊，我就随意输了一个 y 零。 好，大家注意啊，我们使用这个回铃指令的时候呢，要通过这个 m 八零二九来复位啊，前面的这个驱动条件啊，大家一定要记住，这么写啊，这么写才规范啊，这么写才规范。 然后呢啊，这一行是干什么呢啊，这一行就是 m 八零零幺啊，永远不会导通我呢，这里写这一行的目的呢，主要呢是为了监视这个八三四零，来监测一下咱们计算器里边的当前值啊， 是这个意思，然后再看下面啊，下面这两行是什么意思呢？这两行是什么意思呢？大家看看哈。八三四三和八三四四是什么意思？看看啊，看手册，这里八三四三指的是正转的限位， 八三四四指的是反转的限位。那我这里写这个是什么意思呢？就是说八三四三我是通过 x 三控制，也就是说呢，我把那一个实际的正转的限位那个那个开关呢，接到了 x 三上， 对吧？接到了 x 三这个口，把反转的那一个限位开关呢，是接到了 x 一这个口，然后呢这个 x 三，大家想想那个限位一旦被触发之后，是不是就把 这个八三四三给制一了，是不是？然后呢？同样的啊，这个反转线位如果他动作了，然后咱们的 x 一这里就变成一了啊，他的常开触点呢就导通了，这里呢也把这个八三四四 啊这个反转线位的特殊继电器，对吧？也把它变成一了。所以说这两行的目的呢啊，就是通过我们的实际接线，通过我们的啊实际的线位开关啊，实际的接线来控制我们内部的这个特殊继电器 啊，是这样子的啊，这个这两行非常的重要啊，因为我们这一个带倒钩搜索的这个回铃指令呢，他必须要用到限位信号啊，我们怎么去用限位信号啊？啊？就是这样去控制限位的，就是这样去控制的好， 我们的程序呢就需要这些，我们现在呢把这个程序下载进去， 打造监视模式。 我再给大家说一下啊，这个呢是负线位，这个呢是正线位，这个呢是进点信号， 对吧？现在呢这个坐台啊是静止状态，没有触发他回零，对吧？一旦我这个 m 零我强制之后呢，他就会回零，我们现在他应该往哪个方向回零呢？这里呢再给大家介绍一下这个东西啊， 之前我们也说过，然后这里呢再说一下，就是这个 m 八三四二，他呢是指定原点回归方向的啊，刚才我的程序里边呢，没有涉及到这一个，对吧？没有给他复制，没有给他复制，所以说呢，他默认应该是零，他默认应该是零， 默认是零的时候呢，也就是说这个原点回归方向，指定继电器啊，它是 off， 它应该会往反转方向原点回归啊，应该是这样子的， 所以说呢，按照我们的配置哈，我一旦触发这个 d s z r 指令的时候，他应该先往这个反方向走，一直去找这个副线位，到了副线位之后，立马反转往正方向走，对吧？然后再搜索这个盗个信号，是吧？应该是这么一个 过程，我们看一看，是不是啊？我这里呢来触发这个 d s z r 指令，通过把 m 零强制为 on。 大家看，他现在一出发之后，他就开始往反方向走了，他碰到这个进点信号，他没有停，他还是往反方向走，对吧？ 然后大家看看他碰到这个副纤维之后啊，会发生什么？ 看到没有？他碰到副线位之后，立马反转往正方向去走，对吧？大家再看看啊，他马上要碰到进点信号了，看看碰到进点信号啊，会怎么会发生什么？看没有？ 他碰到近点信号之后，他速度一下子变为爬行速度，再爬行，一旦离开近点信号，他就停下来了。回零完成，是不是？ 来，我再出发一次，我再出发一次，大家看，现在他刚回完零，对吧？我再出发一次。 m 零，我 on， 看到没有？他又开始往负方向去走， 碰到扶墙位立马返回往正方向走，这一次开始搜索道格信号， 马上碰到进点信号爬行， 当要离开的时候停止，一离开这个进点信号他马上停止啊，这样子的话呢，才能够保证这个重复定位精度，每一次都很精准。 大家想一想，我们使用这种回零方式，是不是坐台在任何地方都可以回零啊？是不是？这个坐台，别管他回零之前在什么位置，我们出发之后他一定可以找到这个进点信号，一定可以回零成功， 对吧？好，我们接下来呢再给大家试个东西，我们刚才呢一直是这个反转方向的一个圆点回归，对吧？就是一出发之后他就反方向运行，我们现在呢来试一下正转方向的圆点回归啊，怎么让他正转方向圆点回归呢啊？就是把这个圆点 回归这个方向的指定继电器，把它设为 on， 就是这把这个 y 零轴的八三四二把它给设为一喽，对不对？我们来设置一下啊， 我们把这个 m 八三四二设为一，对吧？看这里啊，我们已经把它设为一了，对吧？然后我们再触发 m 零，我们看它是怎么样去回零的， 大家看看是不是这一次他开始首先向正方向运行，去找正线位了，是不是？ 然后马上碰到正下位，碰到之后立马往反方向运行，往负方向运行，对不对？ 当他搜索到道格信号的时候，他应该会转为爬行速度，大家看一看是不是转为爬行速度了，当他离开的时候立马停下来， 好，这样呢就回正成功。这里有一个问题哈，大家想想看， 我负方向的原点回归和正方向的原点回归，其实他回零之后啊，他的他回的位置是不一样的， 一个呢是回到这个进点信号的正方向侧，一个呢是回到进点信号的负方向侧，对不对？这两种回轮方向啊，他最后回的位置是不一样， 但是我们回零呢，讲究的是每一次都要一样，所以说呢，这个方向哈 不要变动啊，你在某一个应用当中选定了一个方向，就不要去变了，就一直是这个方向，这样子的话呢，才能够保证每一次回零回的是同一个位置。 好，这节课呢，我们就重点讲解了这个带倒钩搜索的回零指令啊，给大家做了一些演示，相信经过这两节课的一个学习呢，大家对于回零呢，应该有了更深刻的理解。好，这个视频呢，我们就到这里。

上一期视频介绍回原点指令 z r n 的运用，那么今天我们看一下 d s z r 带原点搜索的原点回归指令， 它常用于师傅回原点精度要求高的程序中，如视频演示 y 零脉冲口，需要通过设定 d 八三四五和 d 八三四六回源低速和回源高速这两个专用计存器， 并且需要将师傅编码器的人像信号作为零点信号来实现高精度原点回归。这种回原点方式能实现在左右极限内的任意位置寻找零点。如果原点传感器出现故障，还可以在往返两次搜索失败后接通回原异常 m 八三二九。 你觉得 d s z r 带原点搜索回归指令和 z r n 原点回归指令哪个更好用呢？

前面的几个视频用的圆点回归方向都是反向转动，如果我们要圆点回归的方向是正转，是否电动机正向转动， 那么就要把 m 八三四二这一个辅助继电器给接通， m 八千这里的长臂触点 改成为常开触点， plc 上电之后，这个触点就一直接通 m 八三四二，他就是接通的状态。那么当我们执行 ds gr 指令的时候，师傅电动机首先转动的方向就是正向转动，同样这里的 近点开关和零点开关都使用 x 零四这个端口，我们又看一下实物的运转情况，现在这个感应开关就是 x 零四，近点开关已经取消， 近点开关和零点开关都是这个 x 零四，现在 m 八三十二辅助继电器我们已经设置成是接通状态，那么启动原点回归的时候，师傅电动机就会首先是正向转动， 我们看一下现在他的原点回归，按一下原点回归按钮，师傅电动机正向转动， 进入零点开关，马上降低速度，离开这个开关的时候马上停止，那么这里就是原点的位置。 如果我们把滑台移动到这一个反转极限开关的位置，又看一下他是如何回归原点，按一下这一个反转按钮，师傅电动机反向转动， 我们让滑台进入反转极限这个开关，然后马上停止，按一下原点回归，看一下他的动作， 进入这个圆点开关的时候，他会马上以爬行速度慢慢的以回归到这个圆点位置，离开圆点 开关的时候马上停止，这里就是点点位置，那么滑台在右边的时候，我们看一下他是如何动作，按下正着按钮，让他移动到这个位置来， 再按下圆点回归，我们看一下他的动作，那么这个时候他会继续往右边 移动，因为圆点回归首先的寻找方向就是正向转动，所以他就会先往右边移动，当触碰到这一个正转极限开关的时候，他就会马上反转往左边移动， 触碰到零点开关，并不停止继续往这边移动，当离开这个零点开关之后，他就会马上改变方向，右往右边移动， 从这里移动到这里的速度是爬行速度，当离开这一个感应开关的时候，马上停止原点的位置就会在这里。我们看他的动作，向右边移动，进入正转开关之后，马上反向转动， 离开这个零点开关，马上以爬行速度回归到原点的位置，那么当离开这个零点感应开关的时候，他就马上停止，原点，就停在这个位置，那么如果这个滑台又压在这个正转极限开关的时候， 那么他的首先动作就是直接往左边移动。师傅电动机反向转动， 那是因为他这个时候已经直接压在了这个正转极限的开关上面，他已经到达了正转极限的位置，他并不需要再正向转动，往右边移动，所以他就直接往 左边移动。师傅电动机反向转动，我们按正转按钮，把滑台调到这一个正转直线开关上面， 按下圆点回归，他马上会向左边移动。师傅，电动机反向转动， 那么他进入零点开关，不停止离开原点开关，马上改变方向，以爬行速度回归到原点这个位置，那么停在这里之后就是原点的位置。这个视频我们就主要是理解一下， m 八三四二 是一个辅助继电器，就是用来设置延点回归一开始时候它的转动方向， m 八三四二接通的时候，师傅电动机 首先的方向是正向转动， m 八三四二如果不接通，那么圆点回归首先的方向就是反向转动，去寻找圆点的位置。那么到这里我们这个 ds 字啊指令和他的动作演示已经完成。

我们一起来回顾一下 d s 之二这一个总程序。前面我们用到的是两条相对定位指令来控制师傅电动机正向转动，反向转动， 当按下 x 一按钮，那么就是这个按钮，当他按下的时候， x 一接通 正向转动的将对定位指令执行。相对定位指令，它是由脉冲个数的正负来决定，它是正向转动或者是反向转动， 现在脉冲个数是正数，所以他就是正向转动，速度是三千赫兹。脉冲输出端口 y 零，方向控制端口 y 四， 按下 x 一四伏，电动机正向转动，滑台就向右边移动，按下 x 二就是反转按钮。第二条相对定位指令，它的脉冲数量是一个负值， 这个负值就会决定师傅电动机，他是反向转动，速度同样是三千赫兹，师傅电动机反向转动，那么滑台他就向左边移动， 这两条程序就是一个点动控制师傅电动机，那么第三条程序是让这个 m 八三四二不接通， m 八三四二是指定 d s 之二原点回 归的一个方向， m 八三四二不接通，那么 dsr 控制的原点回归，他就是反向转动。 x 零五接通的是 m 八三四三，他是一个正转极限的一个限位开关， 对应的就是这一个感应开关，它就是震转极限，它对应到 p l c 的端口是 x 五， 那么当滑台移动到这个位置，正转极限开关接通，那么 x 五接通， m 八三四三接通，那么程序就会停止脉冲输出。 x 零七对应的开关是反转极限，那么单环 台移动到这个位置，感应开关接通， x 七接通， 反转极限， m 八三四四接通程序也会停止脉冲的输出，那么四伏电动机他就会停止运行正转极限和反转极限。 在 dsr 原点回归指令没有执行的时候，那么他们就是两个普通的限位开关， 那么当 d s g r 指令执行之后，这两个开关他就是用来协助这一个指令控制这一个滑台回归到原点位置，他就不是纯粹的限位开关。我们接着看 m 八零零二四 p l c 上电之后执行一次，把最高速度 k 三千移入 d 八三四三这个存储器就是指定 d s g r 指令的最高速度。 爬行速度由 d 八三四五来指定，传入的爬行速度是六千赫兹， 下面的延点回归速度指定的是三千赫兹存储器。 d 八三四六，延点回归速度就是当当我们按下延点回归的按钮， 支付电动机马上开始回归原点，这个时候的速度，上面的爬行速度他是指 这个滑台进入近点开关之后，他马上就会降低速度，然后再回归到零点这个位置，那么他这里的降低的速度就是爬行速度。加速时间 由 d 八三四八指定，他是指由最低的速度增加到最高速度所需要的时间， 那么减速时间它是由最高速降低到零速所需要的时间，这里的单位是毫秒，这里就是一百毫秒。 x 零三就是零点开关， 就是这一个原点按钮按下去， x 十三接通 自卫。 m 十 m 十接通以后，开始执行 d s 之二远点回归指令， x 零三是近点开关， x 零四是远点开关， y 零是脉冲输出端口， y 四是方向控制端口，那么当 d s g r 指令回归到延点了之后，下面的 m 八零二九，它就会接通 r s t m 十，我们就把这一个触点给断开，就是把 d s 之二指令切断。下面的 x 零十一，它是一个停车按钮， 就是这一个按钮，那按下它之后，按下它之后，这里的是复位 m 十，把 m 十切 断，那么 ds gr 指令就会马上停止，这个指令你要他一直执行，那么这一个开关就要一直接通，这个开关一断开，那么他就会马上停止执行。 所以我们这里可以用一个停止按钮，马上把这一个 m 十给复位，那么这个指令他就会停止执行。那么到这里我们就了解完 d s 之二这一个指令的使用方法。

d s 至二指令，它有自动收缩并回归原点的功能，在一个限定范围之内的任何一个点，比如在左边的这个点，右边的这个点， 任意一个点位上，他都可以自动回归到你设定的原点位置， 那么这个限定的范围，它就是由正转极限这个开关和反转极限这个开关限定的这个范围之内，在任意一个点上，它可以自动回归原点的位置， 那么这一个 d s 之二指令，我们就要设置四个开关，正转极限、反转极限限定 范围，然后近点开关设定他的爬行速度的位置，零点开关确定他的原点的位置， 那么在硬件上，我们就要设置四个开关来满足 d s 之二这一个指令的要求。那么在程序上的编写我们也要注意几个位置， 在程序上我们第一个要设置的就是 m 八三四二这个辅助继电器的通断， 它是用来设置这个电动机的延点回归方向是正向转动还是反向转动，那么在我们这一个应用里，我们设置延点回 回归的方向是反向转动，假设这个滑台在这个位置，电动机反向转动的时候，滑台就会向左边移动，他就可以回归到原点的位置， 那么如果你的零点位置在这边，那么你就应该设置这个电动机正向转动的时候， 滑台向右边移动，可以回归到延点的位置，那么主要就是看你这一个延点他在哪个位置，然后再去设置程序上的 m 八三四二是接通还是断开。 m 八三四二如果是接通的状态，那么这个是 电动机，他就是正向转动，滑台就是向右边移动，你的零点的位置就要在这边才能用 m 八三四二接通。师傅，电动机正向转动回归原点， 那么在我们这个应用里，零点的位置再偏向左边，那么我们就用电动机反向转动滑台向左边移动，回归零点这个位置， 那么在程序上我们就不能让 m 八三四二接通，所以我们这里用的是 m 八千这一个长臂触点， p l c 上电之后这一个触点它就会断开， m 八三四二它一直不接通， 那么下面的 d s 之二指令只要一直行，就是使这个电动机反向转动滑抬向左边移动。 如果你这个滑台是在这边这个位置，我们指定的他是反向转动回归原点，他同样是向 左边移动，那么这种回归模式我们后面会详细讲解。 设置的电动机回归原点的方向之后，我们还要设置正转极限的开关和反转极限的开关。