机器人“奇点”的预防措施及解决方法

这次呢我要来讲一下手动线性操作的一个奇异点的问题啊，什么是奇异点呢？我们来看啊，现在我选择的是手动线性。好，我们看这边的手动线性机坐标，然后呢我们通过摇杆让机器人往下走， 会发现他这个线性走的很好啊，没什么问题，但是如果往上走的话，走走走走走，走到这个地方几乎要成一个支架的时候，他停了，这个时候有一个报警，叫什么呢？靠近起点， 那么这个起点呢，以前就叫做奇异点啊，就是很奇怪的意思，这个顾名思义当你操作机器人的时候，明明往上走走的挺好，结果突然卡到这边了啊，你是不是觉得很奇怪啊？所以叫做奇异点。那么这个奇异点是因为什么引起的呢？ 我们可以看一下他怎么说的呢？他说你要改变路径，让他远离起点或者修改控制模式为关节轴手动操作啊。那么什么是关节轴呢啊？关节轴其实就是我们这里面呢一到三 四到六啊，计较关节操作也可以叫做单轴操作啊。嗯，单轴操作呢，他的特点就是每一个关节单独运动，所以说他不需要考虑其他轴和他一起配合运动 啊，所以用单独操作的话啊，只要在机器人的关节纤维之内啊，都可以到。但是当我们一旦切到线性以后，他的动作是什么？之前我说过他的 是什么？姿态不变，只变位置。那么你姿态不变，只变位置的话，注意看它是多轴联动， 你看做这个动作的时候他这边嗯二轴、三轴、五轴啊，都在动 是吧？都在动，那么当我再要往上，比如说到这个点，我再要往上走的时候，大家也考虑一下，要保证这个姿势不变，又要往上走， 哎，他到这里机器人就没有办法处理了啊，这是所有机器人都会有这样一个问题啊，那么怎么办法呢？我们只能去用关节肘把这个点绕开，比如说我这边我们动什么呢？ 我去把它动一下五轴啊，我把这个手动线线切换到四到六，我把五轴给他往 上一点，好，然后把这个错误确定掉，然后我们继续做线形，切到线形继续 往上走，哎，又可以往上走，对吧？那再走走啊，往上走呢，哎，又卡住了对吧？又卡住了啊，所以呢这个就是起点啊，这个有起点，那么官方呢？说明是什么？就是说当你这个 五轴在零度的时候，而四周和六周两个角度又很相近的时候，就会出现奇异点，但是大家可以看到我当前这个状态肯定不应该是 怎么说啊。啊，和官方描述有一点不一样，对不对？哎，所以呢，哎，哎，不对，不好意思啊，这个切错模式了，醒一醒，哎，这样子， 哎，好，这个姿势大家看一下啊，这个姿势就跟官方描述是一样的了，你看五轴差 都是零度啊，四周跟六周，你说这个怎么就差不多了呢？啊，其实在我看来这个六周根本就没关系啊，又动错了，重新来一次啊，现行往上走， 这卡住了对吧？卡住以后我再用这个手动弹轴七到四到六，我把六座转一下，你会发现六座旋转，只是这个位置在转， 对吧？转一下，转完以后再切到信息，然后再往上走，哎，你看他又能走一点点，对吧？但是不管怎么样，我们会发现五轴的确当他处于零度左右的时候， 他就会进入这个起点，所以说我们在用手动线性操作的时候，一定要密切关注这个五轴的姿势。你看如果他出现这种这个关节轴，这个平面跟他正好平的时候，那这个 之后他就容易出现气一点，那么我们要解决的话，就让他稍微往下转一点，对吧？转一点以后，那如果我们再用手动先行啊，啊？哦，往上走，哎， 上去，上去， 对吧？哎，这样就可以了啊，所以说呢，嗯， 一定要保证啊，五周尽量不要让他变成零，那这就是我们怎么能够尽量不发声靠近齐一点的问题。

那为什么这三个位置比较特殊呢？我们看一下文字描述，即便在给定状态和步骤顺序的情况下，他也是无法通过逆向变换。 什么是逆向变化呢？我们知道机器人描述他当前位置的时候，他最底层的这种参考是什么？ 肯定是轴坐标，轴坐标是他最基础的坐标系啊，也就是相当我们现在看到的这个六个关节的关键。这些人啊，他具备六个轴，每个轴是可以单独移动的，每个轴他都具备自己的一个参考位置，我们把它称为零点位置。 零点位置是不是？那么学习 cook 机器人的时候，我们经 常会听到这么一个概念，就是零点。那库卡机器人调整零点，他是有多种方法的，但是最其中最精准的一种就是要用到 emd 那这种专业工具去调整，那因为库卡机器人他跟别的品牌 机械人不太一样，它采用的是机械零点。机械零点的好处就是说他可以尽可能的去提高机械人的一个运行精度，但是与之而来的就是说他在调理的过程中会相对麻烦很多。 那也就是说机器人在每各种运动的过程中啊，假设我们打开这个显示实际位置啊，我们当前是显示的是轴坐标模式， 如果说我一轴啊，一轴转一下，是不是每个他的这个轴角就变化了，二轴转一下啊，二轴就变化了，也就是说他这个变化值是是怎么计算出来的？他就是说以积以零点值，或者说以其中的某个角度为参考， 比如说以零点，或者说以正二十度，或者说以负二十度，那么此时把它作为一个角度的参考值来不断的对比啊，发现当前的位置跟 他这个零点或者说他的参考点之间有偏差，那这样的话他就把这个位置偏差显示出来， 这是它最底层的，就是说轴坐标，轴坐标是唯一的啊， 每个轴它因为每个轴的运行范围，比如说二轴，二轴来讲，二轴它的一个运动范围，它是一个固定的， 一轴也是一样啊，它有一个转动的范围，它是都是固定值的，所以轴坐标它是唯一的， 那当它无法通过逆向变化，也就是说无法把这个轴坐标通过换算，算成迪卡坐标，那迪卡坐标就是我们点一下这个迪卡是也就是全局坐标，对吧？ 他当他无法把这个轴坐标转换成全局坐标的时候，或者说他转换成全局坐标具有多个值，就看 我们解这个一元二次方程，哎，他有两个值，哎，类似的概念，他有多个值的情况下，那么这时候他这个点就叫做积点，也就是说积点 我们可以定义为就是当他的这个坐标无法逆向变换，也就是无法把机把轴坐标转换成迪卡式的全局坐标，或者说 或者说什么，或者说这个 decar 坐标，或者说这个轴坐标的变化， 哦，应该是或者说迪卡坐标的变化也能导致非常大的一个轴角度变化的时候，那么也可以认为是基点位置， 也就是说轴坐标换算成 应该是应该是迪卡坐标换算成轴坐标的时候，它可能对应多个关节，那么这种情况下它也是一个基点位置， 所以这就是我们从这一段文字描述里面能够提取到的一些信息。因为基点它是一个数学概念，它不是机械特性，并不是说我通过机械设计的方法 来给他消除这个基点，那是不可能的，只要你机器人的结构是这种类型，你就不可避免的会存在三个基点的位置。 但是呢，它有一个特殊的原因，基点位置只存在于轨迹 运动。那么什么是轨迹运动呢？就是库卡接近人士里面所说的 c p 运动啊，也就轨迹运动， c p 运动，它包含直线运动， 直线这是一种轨迹运动，对吧？好，圆弧那也是一种， 所以他讲这个轨迹运动的时候，我们就可以认为他说的就是直线运动和圆弧运动。那还有一种是点到点，对吧？点到点他属于关节运动，他不属于轨迹运动。 关节运动就是说当我执行这个点到点运动类型的时候，哎，他是多个关节同时启动，同时停止，他不需要考虑 多个关节联动的过程中，末端 t c p 它会滑出直线还是保持成圆弧，它不需要考虑。我对于它这个轨迹我们是无法预测的，它只能保证你同时加速，同时减速，同时到达目标就可以了。

随着科技的发展，机器人在我们的生活中扮演着越来越重要的角色。虽然机器人带来了许多便利，但也可能对人类造成一些危害。首先，机器人可能会抢走人类的工作，尤其是那些重复性高、简单易懂的工作，这可能导致失业率上升，社会不稳定。其次，机器人的决策可能不够灵活， 无法像人类一样考虑到复杂的情况，这可能会导致一些意外的后果。此外，如果机器人被黑客攻击或出现故障， 可能会对人类的安全造成威胁。首先，机器人可能会抢走人类的工作，尤其是那些重复性高、简单易懂的工作，这可能导致失业率上升，社会不稳定。其次，机器人的决策可能不够灵活， 无法像人类一样考虑到复杂的情况，这可能会导致一些意外的后果。此外，如果机器人被黑客攻击或出现故障，可能会对人类的安全造 成威胁。因此，我们在享受机器人带来的便利的同时，也需要关注其可能带来的危害，并采取相应的措施来减少这些风险。这需要政府、企业和社会各界共同努力， 确保机器人的发展和使用符合人类的利益和价值观。为了降低这些危害，我们需要在技术发展的同时，注重伦理和法律规范的制定，确保机器人的使用是安全可靠的。

嗨，大家好，这里是来自数据智能社区的哈普。我们接着上一个视频最后留下的问题，我们到底该如何看待强人工智能和超人工智能的未来？他们会像阿尔法狗那样以远超我们预料的速度降临世间吗？ 未来学家和科幻作者呢？喜欢用起点来表示超人工智能到来的那个神秘时刻，没有人知道起点会不会到来，会在何时到来。 二零一五年年初，一篇名为一个故意不通过图灵测试的人工智能的翻译常文在互联网媒体上悄然传开。 绝大多数读过这篇文章的人，都会经历一个从惊讶到惶恐再到忐忑不安的心路历程。这篇文章的作者呢，是 baty 八的外网站的创始人 tfboys， 那文章原名为 ar 革命，通向超人工智能之路 tfrond。 在这篇 著名的常文当中呢，基于一个显而易见的事实，来讨论人类科技的发展规律。人类科技发展是越来越快的，呈现出了不断加速的势头。 比如说，如果拿今天的人类生活与一七五零年前后进行比较，我们会发现期间的变化之大，几乎只可以用天翻地覆来形容。但如果我们从一七五零年再向前回宿二百五十年，也就是回宿到一五零零年前后， 那这两个年代间的人类生活呢？也许仍然存在较大的差异，但已经很难用天翻地覆来形容了。那再往前呢？也许就需要回宿数千年甚至上万年，我们才能够找到足以让人目瞪口呆的科技带差， 这就是技术发展在时间维度上的加速度趋势。拿围棋软件来说，那围棋程序呢？从初学子水平发展到业余五段左右 水平，用了二十到三十年的时间。本来我们以为人工智能跨越业余水平与职业水平之间的鸿沟，需要再花二十到三十年，结果短短四五年，我们就看到阿尔法狗横空出世，那这种加速的规律真的放之四海皆准吗？ p 朋友本首先分析了弱人工智能和强人工智能之间的巨大技术挑战，转而又指出科技发展的加速度规律可以让强人工智能更早实现。然而，强人工智能一旦到来，人类就必须认真考虑自己的命运问题了。 因为从强人工智能进化到超人工智能，对于机器而言的话，也许只是几个小时的事情。也就是说，一个具有人类水平认知能力的和学习能力的机器，可以借助比人类强大的多的计算资源、网络资源，甚至互联网知识库，以及永不疲倦 需要吃饭睡觉的特点，无休止的学习迭代下去，并在令人吃惊的极短时间内完成从强人工智能到超人工智能的跃迁。 然而，一旦超人工智能出现，人类的命运是难以预料的，到那个时候，比人类聪明好几万倍的机器将会做些什么？机器必将会超越人类，成为这个地球的主宰吗？ 但是踢波尔办的理论有一个非常关键的前提条件，就是上述有关强人工智能和超人工智能发展讨论呢，是建立在人类科技总是以加速度形式跃进的基础之上的。那么这个前提条件真的在所有的情况下都成立吗？ 就是有不少人认为一种更可能出现的情况是特定的科技，比如说人工智能在一段时间的加速度发展之后呢，会遇到某些难以逾越的技术瓶颈，就像原本受摩尔地绿 左右的芯片性能发展已经遭遇到技术瓶颈。那样人工智能呢？在从弱人工智能发展到强人工智能的道路上未必就是一帆风顺的。 那从技术角度说，弱人工智能与强人工智能之间的鸿沟可能远比我们目前所能想象的要大的多。 而且最重要的是，由于基础科学，比如说物理学和生物学之上缺乏对人类智慧和意识的精准描述，从弱人工智能发展到强人工智能期间，有很大的概率存在难以在短期内解决的技术难题。 如果 tfboys 所预言的技术加速发展规律无法与人工智能的长期发展趋势相吻合，那由这一规律推导出的超人工智能可在可见的近未来即将降临的结论也就难以成立了。那今天学者们对超人工智能核实到来的 问题呢？众说纷云，悲观者认为技术加速发展的趋势无法改变，超越人类智慧能的机器将在不久的将来得以实现， 那时的人类呢，将面临生死存亡的重大考验。而乐观主义者只更愿意相信，人工智能在未来相当长的历史时期都只是人类的工具，很难突破超人工智能的门槛。好，那这次视频就到这里，我们下次再见，拜拜！

给大家看一下欧拉脚的起点的问题，也就是我们通常说的万圣节锁死的问题。那么我们在定一个欧拉脚的时候，如果我们是按照 j x 的旋转顺序来定义欧拉脚，也就是说先绕着这轴转动， 这轴转动，然后再绕着 y 轴转动，这个方向是 y 轴，然后再绕着 x 方向转动，这个方向转动我们可以获得任意一个姿态的欧拉角。这个时候有个问题，当他的第二个轴等于九十度的时候，那这个时候我们会发现一个现象，就是我的这轴 这个方向是这轴，这轴和我的内框 x 轴是重合的，那这个时候呢，他就会缺失一个自由度，跟歪轴和这轴垂直的那个自由度，在这个方向，在这个方向我是无论如何通过转里面的 xo 和转这轴都无法达到的这样一个角度，那这个时候呢，我们就是称之为是万向节缩死的一个状。

人工智能越来越普及，日常生活中，我们不难发现，越来越多的机器人、智能家居、自动驾驶和其他各种设备涌入我们的家庭和工作场所。这些技术带来方便和效率，但也伴随着一些令人担忧的问题，尤其是当人工智能失控的时候， 会给人类社会带来巨大的风险。为了应对这个问题，我们需要采取一些预防措施，做好提前预案，在人工智能失控的情况下， 确保我们能够及时掌控局势和应对风险。首先，我们需要重视人工智能的安全问题，发展更加安全和可控的技术。对于人工智能来说，安全是一项至关重要的任务，因为一旦他失控，会造成无法预测和控制的后果。要确 人工智能的安全性，我们需要将其开发和部署过程中的安全性放在首要位置上。不仅需要确保每一次开发都遵守最佳实践，同时也需要实施安全测试和评估过程， 以便发现和解决潜在的安全漏洞。其次，我们需要为人工智能设定明确的目标和限制，在技术的发展过程中持续评估和监督其应用。例如，我们可以设定人工智能的目标为人类的福祉，并将其限制在可接受的范围内， 确保其不会对人类带来伤害。此外，还需要不断对人工智能系统进行监督和评估，确保其不会改变目标或者某些意料之外的行为，从而导致意外后果的发生。第三，人工智能的监管与治理也非常重要。监 管机构可以制定并严格执行人工智能应用的规定和标准。与此同时，社会上也可以形成对于人工智能使用的共识，并为此制定相应的法律和适用的信仰体系。 监管和治理的目的是确保人工智能的使用不会导致人类的危险，同时也要确保人工智能的使用不会损害整个人类社会的和平、稳定及尊严。最后，我们需要提高公众对于人工智能的认知和理解，增强公众对技术的透明度。 作为一个复杂的技术，人工智能的运作方式和使用场景并不为大众所熟知，一些人甚至因此产生了对该技术的不信任和恐惧感。因此，我们需要通过宣传和教育等播种途径，提高公众对于人工智能的认知和理解，并加强技术的透明度，让公 了解人工智能被如何应用、为了什么目的被应用，以及注意到非法或过度应用可能带来的风险。综上所述，人工智能的失控是一个非常严峻的问题，他可能对人类社会带来极大的危害。我们需要通过采取预防措施、 设定明确的目标和限制、监管与治理以及提高公众对于人工智能的认知和理解等措施来减轻失控的损害和风险。特别是我们需要尽早行动， 推动技术开发者和政策决策者参与进来，共同制定有效的解决方案。下面我会详细介绍一些具体的措施。一、设立独立的监管机构为了把控人工智能的发展方向，我们需要设立一个独立的监管机构，负责制定人工智能的规、 规范和标准，对各种人工智能的应用进行审核、评估，以及在相关问题出现时采取相应措施。监管机构需要由行业专家、政策决策者、伦理学家、社会科学家等各方面的专家组成，来确保对人工智能的监管和治理是多角度、 全方位的。二、加强人工智能的透明度作为消费者和使用者，我们需要了解人工智能是如何工作的，他在我们的日常生活中被用来做什么， 以及他可能对人类带来什么风险和挑战。为此，人工智能的开发者需要提供更多的信息，如使用数据的来源、算法的选择和设计等。对于这些信息的公开，可以让公众在更有意识的情况下使用人工智。 三、增强普通人的教育和知识储备人工智能的使用和普及离不开人类的参与，因此，我们需要把人工智能的教育和普及放在重要位置上，这不仅能帮助人们更好地了解人工智能的概念和原理， 更能使人们掌握人工智能的应用和开发等技能，更好地发挥人工智能的社会价值。 四、动员政治医院人工智能带来的种种好处和进展是不容忽视的，但随之而来的风险和危机也是时刻存在的，这让我们必须直面这个问题，增加政治医院去制定监管和应对人工智能的方案和计划。 总之，在这个人工智能时代，人工智能不会停止发展，但我们可以通过合理的策略和规划来持续关注和把控 他的发展方向。我们需要制定更全面和综合的人工智能战略，做好防范和应对失控风险的准备，积极推动技术进步和发展，确保人工智能在我们生活和工作中的最大化利用，为人类的未来赋予它最大的意义。