abb机器人奇异点避免方法

如果我们在点动机器人的时候，发现机器人动不了，并且试教器上有在起点附近这样的报警，这个时候该怎么办呢？那是因为啊，机器人在线性模式下，四周和六周处于同一条直线，我们这个时候呢，要切换这个模式为关节，调整机器人的姿态， 让他四周和六周不处于同一条直线，这个时候呢，我们再给他切换成事件模式，重新点动机器人，这个时候机器人就可以动起来了，明白了吗？

操作机器人有时候会出现奇异点报警，奇异点就是大部分六周关节性机器人由于机械向位或者软件设定各种运动范围限制，在机器人工作空间出现等逆运动寻无解的点就是奇异点。 起点有三种，肩部、肘部，还有腕部。肩部起点是机器人手腕中心与衣轴关节在同一条直线上时发生，肘部起点看起来就像机器伸得太远，导致肘部锁定在某个空间位置。万步起点呢，是机器人关节四六轴处于同一条直线上时就会发生这种情况。 肩部和肘部起点只要限制了机器人的作业范围就可以轻易的回避。但是万步起点几乎在机器人工作区域的所有位置都有可能发生。我们的法拉科机器人呢，只要额外安装了系统软件形象，就可以实时回避万步的起点了，明白了吗？

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