efort机器人示教器教程调坐标

今天我们来学一下工具坐标系，工具坐标系顾名思义就是在机械螺的末端装上一个弓箭，然后以这个弓箭建立坐标系， 然后我们在模拟仿真中添加一个相机，然后这是相机的成像， 然后相机的成像。我们先看一下默认的坐标系，默认的空间坐标系是在机械手中心轴上面最末端， 然后我们怎么把它转化到我吸头的上面？首先我们要看一下建立工业坐标系的指令， dlset 叫设置显示工具图标系， 然后工具坐标系编号，这里是显示 x、 y、 z 角度，然后我们来看一下在图上面是怎么样的，这是机械手，这是机械手的中心，就是现在的坐标系零这个。 然后我们装了弓箭以后，他的坐标系，我们想建立 a 点， 然后他的 a 是在 x 方向的投影， b 是在外方向的投影，这是高度方向， c 是旋转角度。 然后我们来看一下 我们现在建立三个点，因为我们现在建立两个坐标系嘛，一个一和二，然后都是意思三点是现在这个 空间作为系的零，然后的话四点和五点，我们看一下， 我们先看一下三点， 好，我们在相机试 以内，然后先找到弓箭坐标系，嗯啊，我们弓箭坐标系对齐这个位置，我们找到四点，就是末端也对齐这个位置，然后我们就可以设定这是三点坐标系，我们再试一下四， 好，这是四点的，再看一下五点， 好，倒是对齐这个位置，对齐这个位置以后，然后我们执行一下程序。 好，我们来看建立完的两个字，外形， 先去把那两个左边洗， 这是零，这是默认的啊，这是一新建的，这是二新建的， 当我们接手上面做两个家具，在左面一个家具，右面一个家具，就可以通过这两个家具分别建立两个坐标系。 如果我想让他转个角度，就在第三个菜市，我们来看一下这条指令。第一是 选择建立的中间做梅西的编号，然后这个 xy， xy， 如果是想让他转个角度，就在这个第四位上面，然后添加一个角度，这个是在高度方向下调节。我现在把这个电力空间坐标系 通过各种各样计算，比如说通过赛印扣，赛印探腻他，然后根据这个原理通过两点坐标， 然后我们通过计算得到供电坐标系上面的 x 就是 a 的位置和 b 的位置。

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