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今天给大家带来 lv 虚拟工厂如何与真实的呃 q 把机器人控制器进行连接,首先打开 lv 虚拟工厂, 添加机型控制器 给他进行配置点, 然后我们连接真实的控制器,打开我们的真实的控制箱,然后主要的连接方式就是后面有一个电源开关,然后还有网线连接我们的电脑,然后是航空插头连接呃 k 八的试交器, 然后进行机前固件的下载,首先打开机前系统固件,选择相应型号一二二零杠一六零零的实验箱系统固件我们点击打开, 然后我们选择添加设备,然后输入我们的 ip 地址, 然后我们将我们的实验箱系统固件下载至 k 版试交器当中, 下载完成之后,首先我们这是真实社交器的登录页面,我们点击登录 语言,选择中文, 这样的话我们正式试驾器就已经打开了,然后我们在 lv 虚拟工厂中, 在控制器里面选择输入 ik 地址, 然后我们打开 lv 虚拟工厂,点击控制器,选择连接他的 ip 地址,点击连接, 点击运行,然后我们将模式调整为手动模式,然后进给他进行使能, 然后我们进行提前的周一运动,周二运动, 这样的话就是这就是 lv 与真实的啊 q 版机器人进行连接的步骤。


下面简单介绍一下我们 e r 五零 a 杠四幺零机器人的硬件组成部分,前面是我们的机器人本体啊,他对应配的是我们六个北式的电机,中间是我们的盘接电缆 啊,这里是机器人的电柜以及计算器。上面看一下盘接电缆的构成,盘接电缆的话主要包括呃电机的爆炸,爆炸线,动力线和飞马器线。 电柜的供电呢是由呃 ac 三百八三项供电,然后正常我们需要接的是三根火线加一根地线,一二三四脚接火线,四号脚接地线。接着我们看一下电柜内部的一个构成, 主要包括我们的呃驱动器电源模块,六个驱动器,我们的控制单元,我们的开关控制器以及开关电源。好,我们首先说一下那个上面的面板, 这里是对应的酒店开关急停按钮,只能和全线两个钥匙开关,仅用在外部启动模式下,当我全线打到开始,机器人的控制权交由外部 prc, 再打开齿轮的话,可是实现上速上速符的一个功能。 嗯,这里是对应的电源模块,他由我们交流三百八进行供电,变成高压直流给每一个驱动器进行供电,同时内部有对应的呃二十四伏整流单元,可以给我们的驱动器进行控制电源的供电。后面是我们一二三四五六轴的 一个六头驱动,主要了解一下下方的话是我们对应的动力线接头,绿颜色的是我们的编码器接头。 接着我们来看一下控制器,呃控制器的话上面首先预留有两个 usb 口,和视觉器上的 usb 口相同,可以进行程序的导入导出功能。同时 这里有三个网口,第一个网口是一九二点幺六八点零点一零三,和我们的视觉器的转接盒相连。第二个是我们的 is cat, 呃,总线口和我们的驱动器走的是 excel 通讯。第三个网口预留出来可以走 modbox tcp 通讯和 tcp ip 通讯,后面挂的是我们四个 dm 二七二 模块,嗯,默认最上面两个供电,然后是八个输出,八个输入,我们正常需要数 io 点的话就是啊,零一二三四五六七 八九十十一,十二十三,十四十五啊,这里是十六到二十三,这里是二十四到,呃,三十一 啊,然后我们看一下,嗯,右边,右边的话,这里是我们的 啊,二十四伏的一个接线端子台预留出来二十四 vp 是二十四 v 正二十四 vg 是零伏啊,可以给我们的外部信号进行供电的一个接。左下角是我们关于安全回路 sto 信号的两个 安全继电器,在他的右方, x 六 x 七是我们的外部急停,我们正常接的话,如果说需要接入外部急停的话,需要可以把我们的短接条抠出来,在上方接入对应的急停回路。 呃, e r 五十杠,呃, e r 五零 a 杠四幺零的硬件就介绍到这里。