六级定位题机器人是哪一套

各位同学，我们一个视频极限过六级，我们这个视频将六级里面最正确的方法给它做个总结，我们一起来看一下，仔细阅读 这道题，我们怎么来做？第一步我们先定位，第二步再进行改写，我们定位如何来找？很简单，大家呢就卡住距离疑问词最近的信息就可以了， 那么这个 what 就是 疑问词，那距离疑问词最近的是大字，而这个大字呢？为助动词，它是和后面的 c 来形成搭配的，有时此处最重要定位词是谁呢？实际上是 c 这个单词。有时回到本场以后呢，大家先找到美国的教育部长， 那么还要找到他的公开信，那么关键点要找什么呢？主要是在他公开信当中，这教育部长到底说了什么？要说这个信息。好了，回到文章以后，大家发现文章第一段当中，同学们，第一行有教育，是不是？那其他的就没有了？ 那么文章第二段同学们，那么有没有咱们这几个定位信息呢？大家发现第二行里面贴到美国教育部长， 那咱们这块儿同学们能不能出答案呢？大家注意，出不了，为什么呢？因为你没有找到公开信，也没有找到教育局长，他说什么对不对？你必要找到公开信以后，而且要找到公开信当中教育局长说什么？那么紧接着在第四行有吗？ 没有，第四行同学们有没有？有了，这辆是谁是公开信？那么这辆是什么呢？是说什么？所以由此可以得知咱们这部分信息呢？为答案来源。 那么这部分同学们，大家读明白以后，我们就啊答案选出来了，是不是有些老师我也读明白，你读不明白？同学们，你能不能看一下咱们的答案的组成啊？同学们，能不能看看答案组成？你很简单。同学们，你发现咱们这个句子，同学们，首先这一块 是不是相当于主语部分，它是主要的一个原因。大家发现咱们这张是不是有因果词叫 cause 啊？有没有？同学们，有的，就这时候，你看下咱们的选项，同学， a， b， c， d。 同学们，哪个选项里面有因果词 cause 呢？你看哪个能够有因果关系呢？同学，哪个有呢？很明显，同学，是不是 c 有 啊， 所以 c 的 表达是不是要归因为啊？是不是？同学们，所以怎么样？所以说这道题大概率就要选 c 啊，因为做题太慢了。同学，你看一下它的答案组成啊。同学们，它定位句里面有因果，所以说答案来源就怎么样，应该也有因果。所以这时候的话呢，我们答案就应该选因果，所以答案就选 c 啊， 对不对？你再对一下就可以了，你看，更低的学术成就，不就相当于更低学术成就吗？对吧？我这个缺课同学们，不就相当于缺课吗？同学们，是不是所以答案选 c 就 走了？这咱们的六级考题， 同学们，同样道理，你看，无论他第几道题，同学们，他都这么考。你看，比如说咱们的第四十六题，这道题目就在问大家，你看这 what 他 们相当于什么启发性？ 那具体下一线信息谁呢？是这个信息。同学，这块同学们，一点用都没有啊，直接把它抹掉，我们能够了解到什么？这没有用。同学们，关键是要找什么呢？关键是要找这个成功的什么变化， 还要找哪里呢？还要找在许多一些组织当中，是不是？好，我们看一下文章，第一行里面有没有成功变化，有没有组织？没有第二行呢？没有。第三行呢？没有。第四行呢？哎，第三行大家发现是出现了组织， 那他们能不能，能不能出答案呢？不能。为什么？因为还没有找到成功的变化呢？对不对？因为毕竟咱们这道题最重要定位信息是成功的变化，因为距离握最近的是咱们这个成功的变化，对吧？必须要给找到成功的变化才行。 那么第二段有没有呢？哎，第二段大家发现一上来有谁呢？有组织是不是？哎，那么有没有怎么说成功变化呢？ 哎，没有啊，没有的啊，这有重大的，对吧？变化的变更项目是不是？但没有提到这个成功变化啊？成功变更我们再接着看，那么下行有吗？哎，这两行有了，他们这块信息打繁衍是不等同于咱们的提案信息啊，所以答案怎么样呢？就来自咱们这部分。 好，所以这部分你理解一下，不仅仅是什么，不仅仅是一种憧憬， 对吧？那更需要什么？更需要是劳工，劳动力，有时候员工怎么样呢？哎，他不会抵制变更，而是去拥抱变更，对吧？所以理解完了以后，然后去选就行了。 所以选什么呢？他，他问，那么有时候这些变化对吧？你想有成功的变更，他需要什么？需要大家需要那些员工，对吧？不要去抵制，对，而去拥抱，是不是？是不是看选项就可以了，这两个选项为这道题答案呢 又开始进行比对了， a、 b， c、 d 开始进行比对了。同仁，其实很简单道理，同仁有时候看完 a 都不知道他到底在讲什么。大家记住，同仁，你实在不行啊，你能不能仔细看一下这个名词短语啊， 对不对？你能不能仔细看名词短语？比如说在咱们的很多一些干扰选项，同仁，它长什么样 呢？在定位句当中可怎么样呢？根本就不存在的，大家知道吗？ 它如果不存在，说明什么？说明这一部分，它如果不存在，是不是就说明它，它这个信息和咱们选项里面其他信息，它属于一个拼凑的， 很多时候意思它发生了一些改变，对不对？好了，那这时候你看一下咱们的 a， 因为 a 质量有表达，叫 great ease， 对 吧？ great ease， 我 想问答，为什么质量有这个信息吗？根本就没有啊， 是不？根本就没有啊？没有的。那你再看二 b， 二 b， 什么？二 b 的 核心词是谁？是 leaders？ 你 看，你看它有吗？它有吗？它根本也没有啊，看到没有，它根本也是没有的， 对，核心词 leader 也没有。所以说你这种信息同样很有可能都是错的，看到了吗？你再看咱们的 c， c， 什么 c， 是 不是有表达？叫 work force， 怎么翻译？ 是不叫劳动力啊，对吧？员工啊，还有谁还有热情的什么支持？你再看 c， 那 么劳动力有没有呢？哎，这是有的，这没有问题。然后呢，你再看什么呢？再看这个热情的支持，有吗？ 对吧？很明显，这两样说到并不抵制，而是，而是怎么样，而拥抱是不相当于支持啊，所以大家选谁？选 c 不 就可以了， 对吧？其他信息怎么样？你在文章里面根本就等价不了，是不是？你看私立这个名词反语，你看他有吗？他有这个信息吗？有这个 这块吗？你看也没有，是不是？所以说怎么样？所以 c 的 符号改写，所以大家选 c 啊，所以很快选出来了，对吧？这是咱们第一种类型题，叫阅读，是不是？好，我们再来看一下咱们第二种类型题，叫阅读，是不是？好，我们再来看一下，咱们这次考试最有可能考什么呢？ 那么 阅读看完以后，我们再来看一下第二种题，那翻译，那翻译这次最有可能考什么呢？我认为最有可能考的就是载人登月、天文工程和东数西算， 所以大家呢，可以把这三个翻译可以学一学。好了，我们先来看第一个翻译，关于载人登月。 中国的载人登月计划是国家航天事业发展的重要里程碑，其目标是在二零三零年前将首批中国宇航员送上月球，并最终建立可持续运营的月球科研站。 首先先来看主干，主干是什么呢？首先我可以把它认定为是中国载人登月计划， 他的目标是什么？什么？我将这块呢，把它设定为主干，为什么这样呢？因为这块有个是我们说我有，是大家又可以出发。什么语的翻译？同谓语的翻译， 只要在首句出现式，我们就可以利用同位来换。同位的话呢，就是来解释名词，换叫同位语，比如说李明，他就有名词，我解释一下吧，我说他是一名学生， 你看学生是不是在解释里面的身份，所以，是啊，同学们，它其实就是同谓语的翻译方式，怎么翻呢？就是利用名词作好名词，第二名词呢？作同谓语，就这么来翻第二名词， a student 就 作同谓语的。 好了，我先翻译谁？先翻译中国的载人登月计划，他给我们了，所以说我们把它抄过来， 当然的话，我建议大家也可以背背啊，我再建议大家背背，如果万一咱们考场没给大家，所以都不会写，那麻烦了。好，那怎么写呢？开始了，我们说第一处的话呢，我们利用名做名词，第二名做什么语同位就可以了。 好，这时候的话呢，我们先看这块是国家航天发展事业发展的重要里程碑，这块是不是有白潮的？白潮的什么就翻成定语就可以了 是吧？哎，白朝德就定语，先翻译谁呢？先翻译这个关键里程碑就可以了，就用关键怎么说关键？比如说我们可以写 crucial 行不行？这可以了啊， critical 是 吧？ crucial 包括 key 这些呢，都可以翻译成形容词，叫关键的里程碑，这个大家会啊，呃，叫 milestone， 这叫里程碑， 这叫里，这是本身的意思，叫舌头啊，对吧？摆在那的一块石头是不是叫里程碑啊？哎，就这意思。好了，我们把它翻译出来。翻译完以后呢，因为这个地方大家发现是什么是得啊？是得，所以得的话，兄弟们，我们就按照地名来翻译就可以了， 这可以吧，哎嘚，我就翻成定语，因为咱们智障，大家发现咱们这定语朋友们，他并没有什么动作是吧？并没有动作，那没有动作定语怎么办呢？ 我们就利用什么计数算术做定语来翻译可以了。 如果有动作，大家需要写现代分词归一，分词不定式，或者写定语从句没有动作，大家写记算术做定语就可以了。比如说你写 a l b， 或者说写 a e b， 或者写 a for b， 是 不是？这些都属于什么？非常经典叫记算术做定语啊，大家可以来听使用，大家把它使用熟练就可以了。 好，这会儿我们开始写了，然后翻译完以后再翻这块儿叫国家航天事业发展好了。那么这会儿我怎么说呢？比如说我用这个 e 行不行就可以了，你不想用 e， 你 用 of 也是可以的啊。我说在哪什么当中呢？在国家，国家是吧？ nation 国家的什么航天事业？ 那怎么说呢？我们可以说 space industry， 那 叫航天事业，航天业 航天事业或航天业发展叫什么？叫 development。 好， 这样的话呢，我们就把什么串同位，再配这个定语就分出来了 啊。同位写完以后呢，一般来讲怎么样呢？它都要后边再加定语的，为什么？因为同位它毕竟也是名词，对吧？我怎么样呢？我解释名词的叫同位，我修饰名词的，那就叫定语，它这样子的 好。翻译完以后呢？我翻译这个奇就不用翻译，因为我奇就像他，我把它翻译成主干了，我翻译成目标式就可以了。目标式我写什么呢？我写 am two， 这时候大家要注意，我们这时候要变什么三单形式叫 am two 就 可以了。目标是什么呢？目标是在二零三零年前，大家发现这张是不是有时间概念哎，有时间有地点，大家怎么办？ 这时候不要，不要管他，这时候呢，大家需要进行后置就可以了，先不要管后置，比如说我们把时间呢，在二零三年行里面往后放，我可以先翻译过来，但是呢，往后放 就是这样吗？然后再发现这块将什么呢？将首批中国宇航员送上月球。那么这个将怎么翻译？ 其实很简单，大家注意啊，大家可以把这个江做一下。表姐，这个江是和谁搭配呢？是和宋搭配的，为什么这样子呢？因为动词 a 接着 b， 动词 a 接着 b， 像这种结果在翻译当中，动词怎么翻译呢？经常看成叫十把江让， 叫十把将让 a 呢？还是 a 介词位置呢？会把动词含义反过来，再反解，再反 b， 它会有这么一种构成方法。 举个例子，比如说 c a， b 总翻译，对吧？你能翻译成叫看 a 作为 b 吗？正翻译，不是鸟语吗？那总翻译，所以 c 呢？反成什么？看成十把将让加 a 什么？或者加 a 怎么样？视为 b 就 可以了。 这个是不是叫十把加上这种翻译呢？翻成，哎，这我这翻 c 不 行啊，叫十把加上。所以这时候我们需要干什么呢？很简单，这时候呢，我们需要你看既然这个地方翻成什么，翻成叫十把加上， 是不是分成十把加上了？所以说呢，我们需要怎么样？我们在翻译当中先把先把这送先翻过来，那是什么？ send somebody to something or somewhere， 是 不是？哎？ send， 我 这么说 a to b， 是 不是？比如将 a 送到 b 啊？哎， 对吧？比如说大家注意啊，遇到这种情况叫施把将让，这种情况你又想着什么呢？你又想着他可能走这个规则了，是吧？所以说我们可以这么来。翻译好，我把这块给大家写写，比如说大家遇到谁呢？遇到这施把将让， 这时候一定要怎么样找后面的动词， 然后呢？翻成谁呢？翻成叫动词 a， g， c， p 结构就可以了， 读者们，大家可以看这例子，这时候需要找动词，然后呢，立马翻成谁，翻成动词 a， 借字 p 就 可以了。好，那我们继续。那这道我们怎么处理呢？我们就翻成叫 ams two， 然后呢， send 就 可以了， 就将将谁呢？将首批中国宇航员送上哪里？月球，对吧？呃，第一批是不是叫 first 啊？只要写数这个第一啊，这种写法的话呢，前面必须要加字，出现虚数词的话必须要加字， 就将什么？将首批就可以了。然后呢，中国宇航员，我可以写 chinese， 再发现谁呢？ astronaut 就 可以了，叫宇航员。这种科技单词大家一定要把它背下来，叫宇航员啊。 好，这是 send somebody， 然后呢？ to somewhere 到哪里呢？到这个月球 the moon 就 可以了。 然后呢，再把谁呢？再把我们的时间补过来，在这时间，这是不是可以了？好，翻译完了以后，我们继续并最终建立，你看这样是不是多了个动作？这个是老生常谈了， 对吧？当什么一个主语做不同动作或者一个句子呢？做一个动作，我们可以出发三种切法，第一种叫非谓词，第二种叫定语从句，第三种的话叫什么？ in this， and， 这是我们写谁呢？我们写这三种是哪种呢？比如说我们写这个非对称行不行？可以，好，开始了。首先的话呢，我们怎么来写呢？先写最终，建立 最终，总说最终，最终这边我们是不是，我们是可以用这个单词，这是不是形容词表，最终这是副词，是吗？最终 建立怎么说？建立肯定是动词啊，叫 establish。 那 我既然是建立它，那我就用什么副词来修饰它，行不行？这可以了。建立什么？建立？叫做可持续运营的月球客栈，然后呢？可持续运营的。 好，首先的话我们一起来考虑一下，那这张是什么呢？叫做可吃运营的，这白勺的，这勺的话呢，我可以利用形容词来进行处理。这个运营你看运营怎么说？运营，我们可以说 operate 运营的叫什么？对了，我们把它变成这种形式，这个叫运营的 operator， 也叫运营的 持续呢？持续，可持续的。 这时候我利用什么词来翻译呢？我利用副词来翻译行不行？可以，可以的，为什么？因为副词是来下修饰谁形容词。 对，我先翻译谁副词，再翻译谁形容词，这不就可以了？再建立什么？建立，哎，可持续运营的对不对？运营什么运营的？然后再发现谁呢？月球什么科研站？可以了，好了，这个月球把它翻译过来，再看谁科研站， 科研就是科学 research， 这就研究嘛。对，科研究科学或者叫研究，这样叫什么？ station， 这样可以了，所以这时候怎么样呢？我们把它连起来，然后呢？我们写谁呢？我们写成这个非非谓词形式就可以了， 我们这时候加 i n g。 天问工程的圆满成功，不仅彰显了中国在深空探测领域的强大实力，也为人类对宇宙的认识做出了重要贡献，开启了中国潜心探索的新时代。 呃，首先的话我们先看这块，这个不仅也他俩应该是对，应该是并列的，所以说的话呢，我可以把这两块呢总翻译呢，翻成这个 not only but also 行不行？ 这不仅而且 而且的话它有很多说法，比如说也或者还是不是，这都是可以的。所以那怎么处理？我直接处理成 not only， 然后呢？ but also 就 可以了， 这可以吧。先翻译这个什么天问工程的圆满成功，那这张是白勺得，所以先翻译这个圆满成功。那圆满怎么说呢？圆满你可以写 f 或者你可以写 complete， 这不完全嘛， 成功总是成功，我们可以说 success 再翻译谁，再翻译天问工程就可以了，然后再翻译谁，再翻译这个天，然后呢？问再翻译谁呢？工程就可以了。 好，这种是天门工程的圆满成功，然后不仅彰显了啊，因为这张有了，是不是有了，所以这要要写完成事， 要写完成事。这边彰显怎么说？彰显彰显彰显不会成为。那怎么办？你看你去把得把我这篇这总结这单词背下来彰显 对吧？你看啊，表明对吧？表明暗示表明用它表达，传达用它，然后代表象征体现用它标志用它标志你看我是不是考过了，意味着开创是不是？所以大家得把这些常见的动词得背下来， 所以怎么怎么用呢？这书你可以写谁呢？你可以写，其实写他是可以的，你写这组也行。 这其实这三组意思都非常接近，大家知道吗？就是基本上都不能混着用啊，都能混用的，你比如说写它行不行？ demo 这行不行？可以的。那这我怎么写呢？你看啊，我说我。我们写这个动词，咱们一定要考虑两点，一个是时态， 而另外是考虑什么？三单。好，先把时态写出来，因为没完成使用，所以写 have 当形式，所以我们写 have， 然后呢， demonstrated。 考虑完时态以后再考虑三单，这是不是三单啊？对，是三单，所以说要写谁？对，要变成这个形式，叫 has demonstrated， 然后再把 not only 补上来。 not only 喜欢加哪里呢？加在助动词和实意动词之间，所以说的话它喜欢加哪里啊？加到助动词和实意动词之间，所以我们写成 has， 然后呢， not only demetriated 就 可以了。写的，因为选选加在这儿。这是什么彰显？呃，这时候还是先看主干。这是什么彰显？中国在。呃，这个再一次就暴露这块不是主干了。在什么？在深空 这个探测领域的，是不是这会一看就不触感了？就这块的话，我们先别管，先翻译怎么样，先翻译中国的强大实力就可以了啊。那中国的又来了，所以写它，那 ps 强大呢？叫 strong， 再翻译谁实力？ 实力可以怎么说呢？我可以说 strength 还可以吧。 strength 它的意思叫什么？它的意思呢？叫实力，叫力量， 对吧？叫实力，叫力量，叫 strength。 那 在什么？什么那，那怎么说？那我们就写 in 是 吧？就写 in 在 什么？在深空探测领域啊，在深空探测领域，实际上就深空探测这个的领域，我可以写 in the field of 什么中就行。 再翻译深深怎么说？叫 deep， 再翻译空，这空指什么？空指就是太空，刚才刚讲过用 space 是 吧？再翻译探测就可以了。 这是 not only， but also， but also， not only， but also。 然后呢？也为什么也为呃人类对宇宙的认识做出重要贡献？你只要看到有重要贡献这个说法， 你只要有看到有重要贡献是吧？你看刚才这没有这一组在这立马再套你。只要是有重要贡献，立马怎么样？就套这这些。对啊，对于什么有重大影响？对于什么什么有需要的战略地位，对于什么有重大贡献，你就立马套他， 所以怎么样？所以把它写过来，对吧？就抄它，然后这个 has， 然后呢？写 demetriated， 然后这时候 has 的 话呢？它 only 把它 also 连接时态一定要一致。所以说 make 要写这样，写成 made 的 形式， 然后这儿抄过来叫 significant contributions to 就 可以了。 好，这样的话呢，就翻译出来叫什么叫对，就是对什么什么有作出重要贡献，然后再翻这块叫对什么呢？对人类对宇宙的认识作出重要贡献， 然后我还需要翻译这块叫人类对宇宙的认识，这时候怎么办呢？我还是先看最主要的信息。最主要信息？什么就是人类的认识嘛？对宇宙的你先别管它，先翻译主干人类的认识，对那人类的认识怎么说？人类的认识，人类的认识，人类人叫 humanity d 认识，认识怎么说？ understanding 可以 吧，然后再去引诱对象对谁？对宇宙 of the universe 就 可以了。所以 universe 怎么翻译啊？叫宇宙 是吧？要对什么？对？对人类是吧？人类对宇宙 d 认识，你看是不就可以了？就你先把主干先处理出来，然后再发现这块其他地方。 好，这样就可以了。然后翻译完了以后呢，你发现很明显这个句子是不是做一个动作叫开启了？我们说过，当一个主语做不同动作，或者一个句做一个动作，那多余的动作呢？我们就可以写什么非谓动词，定语，从句就会被内词按的， 这时候我用 favorite 动词行不行？可以的，开启。怎么说呢，开启，开创，大家需要额外背一个单词叫 r 社 e 很 重要。同学们啊， r 社， r 社，所以大家以后就背这写这单词， 然后呢？怎么来写呢？我们说过这是不是多余的，所以写什么？写成咱们所说最终形式，我们写谁不按 n g 就 可以了。 开创了中国行星探索新时代。中国行星探索的白潮的，对吧？先发现谁，先发现这个新时代就可以了。新时代，怎么说呢，新时代，一个新的时代。 a new era， 是吧？这谁的呢？ of 中国，然后再翻一下行星探索就可以了。有行星探索的不一样怎么办？我们有啊，我们有啊， 天问工程是干啥的？它不就是行星探索的吗？是不是有啊？你怎么把它抄过来啊？别忘了改什么大小写就可以了。 地外学道，东数西算是一项国家战略型工程，其核心目标是优化全国范围内的算力资源配置。 首先一上来，这是有事第一句话，当有事之后，立马出发同语翻译，利用名词作好名词来翻译这同语。 先把东数西算写过来，对吧？这是东数西算。 同学，写完东数虚算以后写什么呢？然后我们说了写是，那这个是这个，如果说我这个上写是我把这块视作为同位的话，有意味，咱们这块是主干了，是不是？哎，这部分主干了，有时东数虚算，他的目标是什么？这是主干了啊。 好，我们继续是一项 a， 一 项国家战略性工程，国家 national 战略 strategy 是 名词， 这是什么词？形容词叫战略洞，这是什么？这是国家。然后呢？战略什么？工程？工程怎么说？我讲好多遍了，叫 project， 他为什么这工工程这个词老老是见到？因为咱们这次考试题，他主要就是考宏大工程，这是国家战略型工程。 写完以后再翻译题。目标。我之前跟大家说过，你只要出现目标或者指向这种说法，你要么就起用什么谓语动词， m 二 to 型，要么你就用不定式，你就写非谓动词形式， 对吧？所以大家你看，你想写谓语动词，还想写非谓动词，然后呢？你去选择一个去写就行了。 那咱们这样写什么呢？我们这样写什么呢？我们就写谓语，行不行？我这样写谓语，因为我现在还没还没有谓语动词呢，我写，我跟他说谓语动词行不行？可以了，那就 amst， 对 吧？写 amst 啊，那么一写的话，大家一到这里我就要考虑舌苔和三单，舌苔没有要求，那需要变三单，三单怎么办？写 amst 就 可以了 啊，因为这块它，它是我们可以把它算作一个整体的，它就是一个工程嘛，人家都给我写这一个，是不是？所以这个是为一个整体了，所以说变三了？没有？没有，那就没有问题， 说要怎么样？说要去优化啊？优化，这优化怎么说？优化，优化，优化，你不会写的话，你扩张，你怎么办？你就写改善， 你又写 improve， 是 吧？你又这么写，如果你会翻译优化呢？那就最好了。同学们啊，就是我说不会怎么办？不会，你又降低汉语水平，就是降低汉语水平， 如果你会翻译优化，那怎么办呢？你看，就是这个单词 optimize 叫优化， 这就叫优化， optimize 叫优化，然后你不会翻翻译优化，那什么你就翻译改善，你就写 improve， 对 吧？你就写 improve， 那 没办法，同学们，大家懂吗？我就，我们就这么来写， 我们这么来写，对吧？然后呢？你看我们写什么呢？我们写其目的是什么？目的就是优化，所以我写谁呢？对啊，考场里面你不会写优化，优化，优化什么？优化？这个全国范围内的算力资源配置 全国范围内？同学们，你看这块呢？它就属于一个地点，时间和地点，对吧？我们给他说，我只要遇到谁呢？遇到这个时间和地点，你又怎么样？后置， 你把往后放，你就优化。什么？优化？算力资源配置，你先发现这块，同学们，算力资源配置怎么说？ 算力资源配置我是不可以列为算力资源的配置，行不行？算一配置， allocate 分 配，是吧？ allocation 名词分配配置， 所以那怎么写呢？我先翻译谁呢？先翻译 allocation 配置，谁的配置呢？哎，叫做算力资源配置。算力，怎么算力？ 算力。哎呀，同学们，一定得看什么？一定，咱们得看这个。哎呀，你看题干，看标志词。同学们，看这，你看这，同学们，对了，对吧？东数西算呀， 对吧？对不对？东边的数据往西边算呀，看到没有？东数西算呀， 那怎么办？你还还算力呢？你，你个力 power 翻翻译不翻译其实无所谓，你就直接把它的 computing 给抄过来，再写那个资源就可以了。资源准备会吗？ resources， 你 看你是不？你肯定会 是吧？你一抄就一，不小心让人写对了，对吧？但你写再写 power 行不行？可以写 power， 你 可以别写啊，咱不会写，咱不写，再翻译，再翻译，全范围内啊，全国范围内，全国范围内，我们这一大讲过，你可以怎么说？你可以说 across country 是 不是就可以了？ 好，同学们，看完翻译以后，大家是不是信心倍增？我们把必过这两个字打在公屏上，我们把必过这两个字打在公屏上，我们这次考试必过，我们继续。同学们，再来看一下咱们下个板块，关于听力， 那么这个听力怎么来做呢？其实非常简单，我给大家说三种模型就可以了。那首先的话呢，我们先来看一下第一种模型， 那么咱们假设 a 选项有单词一，单词二和单词三， b 选项有单词一和单词二三，这时候的话呢，我 a 听到两个单词，而我二 b 听到了三个单词，我选谁？对了，我选二 b 就 可以了，这叫什么？这就叫全面，谁全我选谁。这怎么第一种情况， 那第二种情况是什么呢？第二种情况就是我单词一，单词二，单词三，我没有听到最全的就是它的全面性呢，都是一致的， 比如说我单词 a 选项，我就只听到单词一个，单词二，那二 b 呢？我也听到单词一，单词二，那这说话呢？我如果在不听题的情况下，那我选什么呢？那么这时候大家注意我选什么？我选那种带改写的， 因为改写怎么样呢？是大于什么？大于原词的，这是第二个模型，改写大于原词， 这是什么意思呢？有些改写可能很难，但是有些改写可能有点简单，对吧？有些改写它属于派生词的改写，这个你完全可以会做的。咱举个例子，比如说单词二，说一个单词叫 protect， 对 吧？而这个单词二的话是什么？是 protection， 所以 这时候的话，你发现，那么在命题的时候啊，它习惯性用咱们的单词二这个原词来去引用，你去选它， 大家了解吗？最终答案上应该选谁？选的是二 b， 为什么？因为它上属于代改写了，所以我们应该选二 b， 它拿原子去引用，去选 a 的， 这咱们所说第二种模型，那第三种模型是什么呢？比如说 a 选项，它一共就一个单词， b 选项的话呢？它也就一个单词， 所以在这种情况下，你会发现，哎，他好，比如说咱们 a 和 b 怎么样呢？他都带改写，或者说呢，都是原词，而且呢都听到了，你看首先的话呢，都听到了， 对吧？都听到了，因为我之前给大家讲过，谁听到最多，是不是选谁啊？对吧？这是咱们的模型一，对吧？模型二是什么呢？听到一样多的怎么办呢？你就看谁带改写，选谁，是不是？那模型三什么情况呢？就是，哎，都听到了， 对吧？听到一样多，而且他们怎么样都属于改写，或者都属于原词，那这时候怎么办呢？来这时候话呢，大家就可以怎么样仿效这种方式来做，你比如说你看哪一个呢？是重复了， 对吧？哪一个在重复，那你就选谁。你比如说咱们二 b， 你 发现他一直在说，说了几次？说了三次，对吧？所以说怎么样呢？我，我们去蒙二 b， 那 可能性会更高，更高一些， 我们去选二 b 就 可以了，或者说哪个怎么样呢？在哪里？比如说哪个呢？比如说在研究表明之后， 对不对？所以说我选谁呢？我选二 b 就 可以了。或哪个呢？在回答处，比如说咱们对话这种题是不是经常一问一答？ 那么回答的地方你看经经常怎么样？这个人问完以后能不能这么做？那人说啊，不能这么做，应该要这么做。对啊，比如说 a 选项问的是能不能这么做呀？那另外一个人说不能这么做，应该是这样来做，所以这回答出的话呢？经常出的这种题谈， 所以你看哪个重复了，哪个在你有疑问之后，哪个在回答，所以说选谁，一般来讲就是答案好。接下来的话，我们以六一真题为例来给大家进行讲解啊，我们一起来看一下咱们的这个第十九题，我们一起来看一下，来看下十九题我们应该选什么？首先我们一起来放下听力的录音。 recording two americans are obsessed with celebrity chefs we talk about them and try to eat like them， but could we learn something more from them than recipes and techniques according to market data enterprises americans spend nearly ten billion dollars a year on self help and personal organization products the market is huge partly because most colleges and graduate schools don't teach basic organization but cooking schools and professional kitchens do。 好， 我们第一题答案已经出来了，我们再来复听一下，开始喽！ recording two americans are obsessed with celebrity chefs。 好， 首先我们听到私立的这个信息， we talk about them and try to eat like them， but could we learn something more from them than recipes and techniques。 好， 这是我们听到了他 和他信这这个信息，那这两信息的话，它是通过什么？通过按的连接的对吧？比如说，听到了咱们的 b 选项， c 选项呢？进行并列，所以像这种情况下呢，大家都要注意并列怎么样？一般是全错的， 所以基本上就可以把 b 和 c 呢进行排除了啊。通过按的进行并列这种选项，请问，其实在考察中大概率都是错的， 你再听一下。 could we learn something more from them than recipes and techniques according to market data enterprises americans spend nearly ten billion dollars a year on self help and personal organization products the market is huge partly because most colleges and graduate schools don't teach basic organization。 所以 说咱们 a 选项是听到是最全的，对吧？所以，而且是原词啊，所以这时候我们答案选的是 a 就 可以了，对吧？就是你看咱们的 b， c， d 呢？只听到一个单词，而 a 呢，是听到最全的，所以我们答案选 a 是 第一道题， 所以我们十四点二分就到手了，准备很简单啊。好，我们再来看一下咱们的第二十题，开始了。 好，我们接着再来听一下，继续 cooking schools and professional kitchens do perhaps the principles of cooking organization can be extended to help even those of us who aren't top chefs the system that makes kitchens function is called mizon plus are literally put in place it's a french phrase that means to gather and arrange the ingredients and tools needed for cooking， but for many professional cooks the phrase means something deeper some cooks call it their religion， it helps them coordinate vast amounts of labor and material and transforms the lives of its practitioners through focus and self discipline students at the culinary institute of america view it as a way of life， it's a way of concentrating their mind to only focus on the aspects that they need to be working on at the moment to kind of rid themselves of distractions。 好， 我们第二题答案也出来了，我们再来复复听一下这个信息。开始了。 some cooks call it their religion it helps them coordinate vast amounts of labor and material and transforms the lives of its practitioners through。 这时候我们听到一个单词叫 transform， 这时候呢，和它形成一定的改写关系啊，但是呢，这会儿没有听到是不是？好，我们接着再来。 focus and self discipline students at the culinary institute of america view it as a way of life a way of life。 听到了啊，而且前面听到一个单词叫 students 啊，所以 students 的 话呢，来改写是 zum， 是 不是？ 这听到前面听到一个单词叫 student 来改写 zum， 所以 这会答，答案选谁呢？我们答案选 c d， 对 吧？我们选最全的就可以了， 所以这是我们给大家讲到的，就是谁全，我们选谁。看到没有，那么这个地方呢？很明显他是全，然后呢？哎，而且带着改写没完全没有问题，对吧？就是他是最他，相比他而言他他最全，所以我们选他就可以了，非常简单。好，我们再看咱们的第二十一题啊！开始了，我们再来听一下二十一题。 it's a way of concentrating their mind to only focus on the aspects that they need to be working on at the moment to kind of rid themselves of distractions and it's a habit that some students carry with them even when they're not in the kitchen they misalign their life they set up their books for class they set up their chef whites they shine their shoes they know everything that they need every step of the day then how does one attain this level of organization the key to high level organization is the mindset cooks can easily do six hours of preparation for a three hour dinner shift mise en place forces cooks to account for every minute of their time and every movement every component of one single dish is in one single corner so their hand literally moves inches explains dwayne limpuma an instructor at the culinary institute of america once students set up their station i should be able to cover up their eyes and they should know that their knives are always here their oil is always right here their salt and pepper is always right here but practiced at its highest level mise en place says that time is precious resources are precious space is precious your self respects and the respect of others are precious use them wisely isn't that a philosophy for our time questions nineteen to twenty。 好， 我们再来复听一下重要信息， but practiced at its highest level mizon class says that time is precious time。 我 们听到了 resources are precious yeah resources we hear that space is precious your self respects and the respect of others are precious use them wisely。 你发现叫 wisely 是 不是啊？它说的是源词 wise 吗？不是的，它说是 wisely， 是 不是使用它们怎么使用呢？对 wisely 啊，所以说的话呢，由于咱们的二 b 同名，它上附什么哎，全面带什么带改写， 那么我们此处听到信息是谁呢？叫 use them wisely， 大家有没有发现它说的是 why 这个源词吗？不是说是排成词叫 wisely。 对了，所以这个信息的话呢，就相当于谁？相当于 u 字，然后呢？ them？ 然后呢？ wisely？ 是 不是？所以这个信息的话，大家发现这 wisely 怎么样呢？它是来改写谁？ 对，改写的？ in a white way。 是 不是？所以答案选的是咱们二 b， 所以 说那种最全的，而且是带着改写的啊，所以它就会成为咱们六级听力题目答案 啊，你看，咱们十三个十四点二分到手了，他会很简单的啊，很简单。好，咱们最后一个板块给大家再来说一下咱们的写作啊， 那写作这个板块的话呢，他最后这阶段大家需要重点学习五个话题。第一个就是如何保持身心健康，尤其是心理健康，人要乐观啊，是不是在面临压力的时候，在面临压力的时候要乐观。 第二是文化传承，第三个失去服务，第四个跨学科创新，第五个父母与子女关系。好了，这是我们给大家讲到的这五个，大家再好好学学。同学们，我们最后把必过这两个字打在公屏上，同学们，我们这次加油，我们考试必过。

给大家分享一款小工具啊，全局控件侦查器，这款小工具呢，主要是基于 windows u i automation 桌面的控件分析的工具啊，专门为自动化测试工程师 u i 开发者，然后 r p a 机器人自动流程开发者进行 对那个进行一个辅助的一个工具啊，它能够自动地抓取分析定位，然后生成任意桌面应用者的那个控件的定位符代码。 目前支持 ui automation 和 p i n auto 两种框架的定位符生成，可以极大地帮助程序员生那个生成，提升 ui 自动化脚本的生成啊的那个效率。 软件的大概的一些内容呢？先给大家进行一个快速的一个运行介绍， ok， 我 们言归正传，启动软件， 这就是我们的软件的主界面窗口啊， 它呢主要是有几下几个部分组成，也是我们的控制面板区域啊，还有我们的控件结构区域，以及 我们的空间属性，空间方法，然后成绩选择，属性选择，还有我们的定位符窗口这几大部分组成啊， 我们的空间面板中呢，你想想来讲我们的空间面板中的那个什么抓取按钮，它其实顾名思义就是 抓取我们的目标控件儿，然后当我们鼠标移到目标控件儿上面儿的话，它会移入它会那个什么，我们的那个有一个光良那个高亮窗口进行实时跟随的，然后当我们选中 你的控件儿之后，按 ctrl 确认选举， 然后生成了它会那个什么，生成定位符之后，然后展示在我们的空间结构窗口里边，这是我们的相应的那个窗口那个空间数，相应窗口的空间数啊， 然后呢刷新按钮，可以当我们进行了一系列的操作之后啊，比如说对进行一系列的操作展开了一些空间结构， 然后此时我们的脸刷新的话，它可以让我们的那个最回归到我们最开始的那个最初选择对象的那个处事状态啊。 然后在右边的话，就是我们的那个空间属性窗口，它里边显示了三十多种我们的空间的常用属性啊， 包括我们的进程程序的那个路径窗口，聚饼等等。 还有对一些特殊的控件的话，它还显示元素值 啊，这个是元素值，当我们在这个这几个窗口当中哈， 如果说是你双击某个值的时候，我们的下面的那个，呃，状态栏里边就已经提示了，我们双击某个空间，然后某个值的时候就可以对相应的值进行一个复制啊， 直接把那个相关的那个信息复制到我们的内存里面，我们可以直接粘贴啊， 直接的粘贴，包括这边啊，比如说双击这里 啊，这就是那个双击的时候，它会自动去复制我们的对应的字，然后我们的控件方法，比如说刚才我们 选中的空间是，哎，哦，是它啊，我们选另外一个试试啊，哦，刷键，我刚才选的不是它 哎，这边看到啊，选的是它， ok 啊，我们给它发送一个键值啊，这个文文框它支持支持这个方法，双击发送键值， 相应的键子就发送到我们的我们框里边了哈， 当然你也可以双击执行其他的方法，比如说右键啊，哎， sorry， 有 重复折腾的效果哈，再来 右键右键单机，然后可以是比如说设置焦点什么的，让它获得获得焦点，这就是这个，当你双击某个方法的时候，它就是尝试对对应的对象 使用相关的方法，然后就是我们的那个成绩选择，成绩选择的话，它会根据我们系统的一个默认的一个选择逻辑，然后的话进行成绩的进行一个勾选啊， 把取消掉一部分不必要的那个成绩。然后但是据我观察的话，我们在 windows 下面使用那个 word 进行定位的时候， 只选一头一尾就能够适应百分之九十的一个情况啊，看看我们这边把中间的成绩全部取消给它取消其实也是不行，不影响它定位的啊。然后甚至有极端的情况下，我们可以只选只选， 只选一个目标成绩，把其他全部都取消。哎，这回好像不行哎，可以啊，稍微多花了一点点时间，我刚才是我怎么判断它是可以的呢？因为我们这个小小按钮啊， 这个小键盘，这个按钮啊，他那个，当他是黄色的时候，是说明这个我们的定位符的话，正在验证这个定位符的过程， 那他是绿色，就是证明验证通过。我们的定位符是可以正常的进行对相关的空间进行定位的，那是红色代表验证失败这个空间产生的定位符的话，是魔法机对对应的空间进行一个定位的，这是这个小按小小按钮啊， 当他是绿色的时候，我们可以点击他哈，哎，他会对我们的相应的空间进行一个 一个苗边，哎，高粱苗边就是高粱线，是补货，它和我们的轮廓有什么区别呢？我们的轮廓有一个特点，就是它是定死在那个地方的，随便你穿过怎么移， 它轮廓啊，不会变，它就是就是最初是在，就在它最初的位置，它不会变啊，补货到它是在什么位置它就在什么位置，这个轮廓是不会跟着走的。而我们的这个， 而我们的这个验证这个按钮哈，它是会根据的窗口的实时位置哈， 去进行一个真实的一个跟踪哈，一个跟踪的一个瞄边哈，就是这么一个按钮的一个存在它它可以去验证我们是否真正的获取到了相应的那个空间哈， 然后就是我们的，然后就是我们的那个旁边的这个复制按钮，复制按钮的话可以对我们的定位符进行定位符窗口里边的内容进行一个复制，复制的同时呢， 它会进行一个合并行的输入， 把所有的这这么多行的文本啊全部和合并成一行，然后大家可以直接就粘贴到那个我们的 脚本当中去直接使用了。比如说我们在那个选一个稍微简单一点的 这样这样一个哈，当我们比如说要去按钮啊， 点击，我们点击某一个方法的时候，它会自动在我们的定位符窗口当中去添加对应的 代码，这个点击事件呢，已经自动添加到我们的定位符里边，然后我们直接复制复制到我们的代码当中去使用啊， 前面加了一个延迟啊，延迟三秒，然后我们一个测试 没问题，定位成功， ok， 然后这个是成绩选择， 还有我们的属性选择，其实跟成绩选择是类似的哈，它是对我们当前成绩选择里边选中的成绩啊， 进行一个属性的一个操作，比如说选中某一个属性，取消某一个属性，与此同时呢，我们的定位符其实也是实时生成的，看 这样一来的话呢，这边我们就看到了哈，这个灯变成绿色的，证明定位成功，我取消了哎，那中间验证了也是绿色的哈， c 哎，看看还能不能成功哈， 哎，红色了，证明说这样这样一个定位符的话，是美肤儿进行定位的，也就是验证失败，然后我们复制的这个的话，这就进行一个调整，然后是要让它变成绿色了，然后再进行一个使用啊，看看 这样能不能变绿，能不能通过验证啊，勾选到这个多寡射线是通过不了验证啊， ok， 然后这个复制，那给大家演示了这个复制按钮的其中一个情况，但是当我们在文本框里边啊选择了某一段代码，此时此刻这个复制按钮就变成了只复制我们选择部分啊，给大家看一下， 刚才我们选择那部分，它就只是复制的复制直接粘贴，而且也没有进行合并行的处理了哈， 还可以对我们的菜单进行抓取啊， 大家有没有发现我们这个弹出窗口中的一个菜单哈，它验证没有通过。 此时呢，我就顺便给大家讲一下，我们设置面板里边有一个地方，我们可以把这个取下保存，保存之后我们再去尝试抓取一下啊， 哎，现在哈，它神奇的通过了验证了，证明我们的那个深度，深度的那个什么准确性啊， 所以说我们有的时候是可以把那个深度那个参数给它取掉的啊，但是现在那个取取消了一个相对深度这个属性之后的话，定位符已经成功定位了。 ok， 这就是我们的这个 这么一个功能。然后我们呢，顺便就看介绍一下我们的这个系统设置里边的 一些选项啊，最大深度我们设置一百其实是绰绰有余了，我们绝大部分像我们的应用的话深度七八层，你看像那个什么记事本的话，看一下记事本这种 这种应用的话哈，可能也就七八层吧啊，只有六层，六层，然后的话，它那个 我们在温度子下面绝大部分的应用都没有超过三十层，所以说我们那个这边的参数设置一百的话是绰绰有余的，包括我们那个什么。呃，每层的最大空间数设置一千的话，其实也是很富裕的。 其实我们的在那个 excel 当中啊，试一下，看看 excel 窗口当中，去补货一下，看一下，看看我们这个 excel 窗口有多少，有多少的那个空间啊， 那几个窗口其实也就才一千出头，一千一百八啊，所以说我们设置一千的话是出头余的了， 尝试去补货一下其他一些 深度十四。这个深度的话，其实是里边是加了一个拓展深度的，实际它的深度只有九啊，像我们这个深度其实只有九啊， 它对应的那个空间的深度是九，这个拓展深度在这里设置在这里深度的一个拓展，扩展，扩展这边也可以调，大家调成，根据自己的设计情况调， 调成五三了以后啊，我们再去看看 它的深度是十，然后探测深度是十三，也是刚才我们调成把那个扩展深度调成了三，然后它的探测深度的话就是十三，它就是以当前瞄准空间为基准，然后再加上一个扩展的这么一个深度啊。 然后其他的那个最大工作线层的话，主要是一个多线层的一个线层数的一个设置，这个默认情况下大家可以不用管它， 然后伺候启动缓存，这也是在如果说大家在某嗯对某一个窗口进行，需要进行某个窗口进行多多次取空间的这么一个操作的话，启动缓存的话会对生成数的时间进行一个巨大的缩减啊， 它会在那个生成数的时候，它会在缓存里边去直接在缓存的基础上进行构建，可以节省很多时间哈。 里边有一个缓存的一个情况，大家可以在里边看到相关的一些信息，也可以对这个缓存点击进行一个清楚，这里边不清楚，他没说完，然后这边进行一个框跳过空的层级啊，这个默认是跳过的， 因为那些空的成绩的话是对对我们的描述定位符的话是没有帮助的。然后我们是否是否选择类名，默认选择类名，大家可以根据自己的实际情况爱好，然后调整那生成定位符里面是否默认勾选类名，然后默认勾选深度， 然后还有默认的那个选择跟层级什么的，这些大家可以根据自己的情况来进行一个调整。然后要不要去用什么轮廓直接描边轮廓啥的，这块框要不要自己这个就会出位，其实是无关紧要的一个选项，这个是出位的啊。 然后就说到这个软件的话，其实这款工具，这款工具软件的话我从头至尾 是没有写过一行代码的，我就是一个二手的程序员，然后我不会写代码，我只是代码的搬运工啊， 我们的这个代码的开发的话，只其实主要是由 deepsea 和我们的千问还有豆包来合作实现的，我的从其中的话其实主要负责了一个思维的提供，然后加了一个什么代码的整合， 然后就是这款工具的话是完全免费提供给大家使用的，如果大家觉得这款工具对你有帮助，也可以打赏作者一个红包，以鼓励作者继续的更新为赋，然后 作者在这里就不甚感激。嗯，然后今天对这个软件的介绍的话就告一段落，如果大家需要这个软件的话，可以添加我的微信进行一个索取，我会把这个软件直接发给大家。 好的，那今天就暂时告一段落，谢谢大家。

啊啊 啊。

四六级刷题阶段，不少人都被阅读题难住，，细节题定位不准，，推理题容易过度解读，，主指题抓不住核心思想。。明明刷了一大堆真题和模拟题，正直语却一直停滞不前。， 自己对着答案反复核对，，也搞不懂错音到底是什么？？听一起备考的群体里，有人提醒，，，豆包的作业批改功能能精准批改阅读作业。深入了解后发现确实实用，，不用复杂操作，把阅读习题和答案拍张照片上传，，很快就能拿到详尽的精准批改。。 他会主体深入分析错误原因，标注高效定位技巧和解题逻辑，补充阅读高频考点和统一替换词汇库，，帮大家摸清四六级的阅读出题套路。。

四六级渡劫倒计时，你还在迷迷糊糊乱杀？别慌，学会这几招，菜鸟也能光速逆袭！考试当天拒绝做大冤种，证件文具统统备齐！收音设备提前试音，心态稳住，你就是考场最强王者！但你知道吗？赶考路上也能悄悄加分 成为 m 七！搭载豆包 ai 车机，变身你的全天候学霸助手！一句话，查访文实时翻译，复杂术语无限循环听力材料，让你路上刷题听听力，变身赶考路上的高峰外挂！这波操作主打一个岸上在闯、车上在学，智慧出行轻松上分四六级，这次一定稳！

纠结了好久的辅导机终于还是下手了，任何难题用它拍照立马就能解答。视频讲解专业又生动，孩子学的更明白。附赠的学习词典，笔、单词、句子都能发音及翻译。教材同步，学的内容 也都紧跟新教材改版，还有备考练习专区，随时练全科内容，没有二次收费！

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大家好，我们下面开始讲解扫描重组的概念，就是 scanrecombination 这部分，这部分论文里面的写的东西不多，配了一张图，我们也简单地给大家梳理一下， 那么这张图这个时间线就是 t k 一 t k 减一时刻到 t k 时刻，那么相机的帧率就是十到五十赫兹，这是一般都是这样的一个帧率， 那么我们可能典型的只是十赫兹，那么在 t k 减一时刻拍了一张照片，那么到 t k 时刻又拍了一张照片，这个是相机 m u， 它的帧率一般都比较高，可能常用的就是两百赫兹左右，在相机空间里面，这 m u 中间也是会输出很多的数据， 那么它可以用来通过积分来推断这个位姿雷达点不一样，雷达它是非常高频的，按顺序采用的，这种激光雷达的点，它一秒的可能它的这个点数都非常多， 那么他这个点是顺序出来的，他不是说不像相机一样，我是这拍一张中间休息，这又拍一张，他是一直有持续的激光雷达原始点，我们就需要把激光雷达的这种持续输出的点给他 这一段的时间，给他统一到某一个时刻跟相机做一个对齐，也就说在这一时刻我有相机的数据，有雷达的数据，我们把它完全对齐，这样对后续操作会比较方便。这里面还有一个前向传播和反向传播，我们下面来一起看一下。 先讲一下扫描重组它这个过程，还有它在多传感器融合中的作用，前面说过这个背景是传感器帧率不匹配，那么相机是十到五十赫兹， m u 是 一百到二百五十赫兹，信号雷达就是更高了， 那么我们希望把它以相机这个帧率为准，因为它帧率最低，我们把它都统计到相机这个帧率下， 这就产生了矛盾了，我们激光雷达点云是顺序采用的，他是连续一直在输出的，但是相机是离散时刻曝光，我们拍一张，中间休息又拍了一张，是这样的，所以我们如果直接使用激光雷达扫描的话， 他的扫描周期跟这个相机的针也对不齐，那么数据就没法同步，我们后面做解永合的优化就比较麻烦，所以我们需要通过扫描重组，把雷达也给他，在时间下给他做一个跟相机一样的一个这样的一个切片，还需要给他进行对齐。 那么扫描重组的核心动作就是从 t k 减一到 t k 时刻，这就是相机曝光的两个时刻，把两个相机之间连续采集的所有激光雷达的原始点，把它重组成一个独立的激光雷达扫描，就是我把这中间所有的激光雷达点，我给它统一算到 t k 时刻， 那这里面就有很多问题了，你怎么去这中间？因为是连续的，你怎么去把它统一到这里？后面会说，那么我们最终希望的就是每个重组后的激光雷达扫描跟每一个相机图像是严格的时间对齐， 形成配对的数据，数据对，就像我们之之前提到过 rgb 一 样，每一个 rgb 都有一个时刻的 dips， 那 么它是对齐的，那就可以直接用，那么这个也是一样， 扫描重组为什么需要？主要第一个是实现应同步，因为后续我们都是仅有和优化嘛，那你要保证同一时刻你这激光雷达扫描的跟相机扫描 的是对齐的，那么我们才能计算更准确的位姿。另外就是前端的预处理，因为数据进入 fast level two 里面，前端的第一步就是你要对数据做预处理，所以这时候你的相机的扫描跟雷达的扫描 需要重组之后他能够对齐。我在 pk 时刻，我，我这一帧的图像是什么样子的？我这一帧的点云是什么样子的？虽然这一帧的点云是从前面这段时间积累过来的，但是我需要把它对齐， 这样的后续我都可以以这个对齐的激光雷达和图像的一个对来进行操作，那么我后面就比较容易做了。所以扫描重组的本质就是以相机为基准的时间对齐错列， 它解决的是激光雷达跟相机之间固有的彩样频率，包括模式的差异，它把连续的这种点流转换成图像，针对其的这种离散扫描也是 fast live to 实现高效精准的视觉。激光雷达惯性仅有核的先决条件， 结合这种前向传播和反向传播，又构成了这种高频预测、低频修正、反向融合的闭环的流程。这里面我们再往下讲， 我们要再补充一些知识，这里面会涉及到一个叫运动肌变的，因为我们下面讲反向传播或者后向传播的时候有个运动肌变的补偿。我们先看一下前向传播，再讲前向传播，就是我们回到这里， 这里面 m u 去通过中间的不同状态去预测下一个状态，那么这个叫前向传播，那么它是在 t k 减一时刻到 t k 时刻，这时候新的激光雷达和相机数据还没有到达，那么这时候系统需要持续估计当前的一个状态，那么这时候就用 mu 的 数据来做，那么它有测量值。我们前面讲过的公式一里面有测量值，有运动学模型可以做积分，它可以通过 mu 积分去预测 t k 时刻的状态， 最终我们把它预测这个状态作为激光雷达和视觉的一个触指，估计这个状态可以作为他的一个触指估计下一步反向传播，或者说后向传播，这里面需要考虑到运动肌变的补偿，这里面我稍微补充一点知识点，什么是运动肌变？为什么会产生运动肌变？ 我们知道激光他的发射跟接收很快，但是构成点云的每一个点不是同一时刻生成的， 一般我们典型的就是十赫兹啊，去累积这个数据，做一帧点云的输出，但是在这一百十赫兹，每每每一帧是一百毫秒， 在这一百毫秒内激光雷达他如果比如说我装在车上，我激光我是静止的，我们可以看这张图，这个激光雷达放在这里，我整，我激光雷达本身是不动的， 这时候这是一个机械式三百六十度的激光来打，我扫描一圈，每个点就是一个起始点和终止点，完全可以闭合，我们扫描一圈，每一个点都是扫出来就是一个绝对的圆， 这时候是激光雷达不动的情况下，这比较容易理解，当我激光雷达开始运动的时候就是我我第一个扫描，其实点，第一个点在这，我开始扫描的时候，我一个点是逐渐开始扫出来的，但是这时候我雷达也开始往右走了， 最后我扫出来的，就我雷达走到这边的时候，那我其实最终扫描的点在这。这个运动即便产生的一个原因，我如果雷达不动，那我第一个点跟最后一个点肯定是可以闭合上的， 那么我如果一边走一边扫，那我这时候他就闭合不上了，那我如果还是按照原来的方法就不行了。 这个简单来说就是我举个例子，如果大家看过这些剧里面有这种射箭，如果你是静止射箭，那你可能射的很准，但是如果你要一边一边跑一边射箭，这时候你就要考虑到你的速度，这样你才能射的准， 就是一样的，你要去自己去估计自己的跑的速度跟跟你这个靶标之间的关系，靶标是静止的，所以这时候他就有要你，就跟你静止的时候是不一样的， 那么对于这个问题也是一样，我们做一个比较直观的理解，就是说如果你雷达也在动，那么这时候你的点云就会产生变形，类似于我们手机拍照的时候， 如果你静止的时候，我们想拍夜景的时候，我静止拍一张照片之后可以他让你静止一会，你拍完之后可能拍的相对清晰一点， 但是你在拍照的过程中，你手还在运动，那么你拍出来就是模糊的，或者你手抖了就会糊，根本原因也是这在拍照的时候他产生的运动， 那么我们以这个为例，这个也是刚才给大家举的这个例子，我们再看一遍这个例子，我们叫激光雷达点云自运动即变，他跟扫描方式是有关的。我们举一个比较容易理解的例子，就是三百六十度的机械式激光雷达， 他是雷达为中心扫描一周得到的，那么当雷达静止的时候，这雷达可能是本质，或者他在车或者在其他的机器人上 禁止时候，扫描点跟中指点就是一个要很好理解，那么当雷达往右运动的时候，他就会出现激变，就会发生扭曲，所以我们需要把这一圈的雷达点给他做一个补偿， 这个就是后向传播做运动补偿的原因，你叫运动激变也好，你叫运动时针也好，都是一样的。那么怎么补偿？因为我们前面通过前向传播 能够预测到那个姿态了，我们可以把得到 t 时刻的优化状态，之后我们反向传播到扫描开始时刻重新去聚餐每个点对应的位置，然后把所有点矫正到扫描结束。坐标系 t k 的 坐标系下， 这样就可以消除这个运动引起的激变，提升这个地图的几何几何精度和后续的准确性。这里我们前向 m u 预测到一个状态，我们再把这个状态 返回来，把这中间的一个一个点考虑到它的一个运动，再把它统一变换到这个 t k 的 时间下，就是这么一个事，那么这个事前面也多次提到过，这里面有几个步骤，一个是预测，就是前向传播去通过 m u 的 运动模型来提供状态预测， 据预测之后我们反向传播或者后向传播去做更新，最后做迭代优化，这个是整体系统的关联扫描重组，它是以相机曝光时时刻去切割激光雷达点云的，形成这种时间对齐的激光雷达图像的数据，对 传播就用 m u 在 切割曲线里面进一个状态预测，然后后面又做这个纠和更新什么的。最后我们总结一下这一块，是说 我们扫描重组的目的就是把异步采用的离散的雷达点在象棋采用的 t k 处重组成一个完整的扫描。 呃，然后这一步骤就解决了雷达跟象棋采用时刻不同，频率不同，包括一些运动基变的问题，确保 t k 时刻传感器数据时间和空间是对齐的，那么重组的范围就是上一时刻 t k 减一到当前时刻 t k 之间所有的雷达点就是这中间的， 这中间的点要要要，要把它进行一个扫描重组，最后把雷达点跟这个图像点在 t k 时刻做一个直接的关联，这一帧的图像对应这一帧的点云。我们后面做这种多函数的时候，你这个数据对齐了之后，后面就比较好做了， 包括你后续的这种计算点面残差视觉更新，最终都是通过这个 esikf 去实现状态估计的，这都是它后面的基础。 ok， 关于这一块就讲到这里。