roboteq驱动器怎么设置

这个视频我们来了解一下安全设置，点击设置进入安全设置界面， 这边我们可以修改横行和下降的一个姿势，可以为水平或垂直或者是不限制他的姿势。膜内侧姿的使用和不使用，就是说在膜内是否允许他侧姿。 这边有两组相对应的设置，一组是主臂，一组是腹臂， 在这里可以选择是否使用型外待机，如果使用的话，那么我们必须要有开磨完才可以进行横入，这边可以设置我们安全门开始 可锁膜是一个保持状态还是断开状态，这边的一个使用和不使用说的就是安全门开始是否允许下降。 这边设置的是我们取物失败报警时的一个报警状态，是及时报警还是上升报警。接下来我们看一下安全设置中的高级设置， 可以更改我们的一个原点，引爆方向，是前进找原点还是后退找原点对应的就是我们的一个复辟，为气阀时是后退的还是前进的， 可以修改我们的原点。引拔姿势可以是水平垂直或者是不限制他的姿势，这个根据你的需求来设定， 是不影响我们找远点的。这边的一个复辟下降，可以设置他是在膜内才可以下降还是全程都可以，在膜内的话就只能允许在膜内下降，如果是全程的话，还可以允许他在膜外下降。 这里等开磨完检测夹吸断再使用时，就是在我们后面跑自动时，等开磨完之后没有检测到夹吸断，那我们系统就会进行报警， 关门解除报警，这里可以选择关门复规、关门继续以及不使用，对应的就是我们的一个安全门，解除报警的一个状态。水平待机限制锁膜的使用， 何不使用？就是说水平待机时是否限制他的锁膜，这边可以选择一个膜区安全与可锁膜是否同步， 我们的膜缺安全一般是靠信号输出的，在选择同步时，那么膜缺安全与可锁膜就是一个一样的状态。可锁膜是什么状态，那么我们的膜缺安全就是什么状态。 以上就是我们的一些安全设置。

在实际的应用中啊，不同的机器人应用啊，就会安装不同的工具，才能实现不同的功能，因此的话呢，我们看图中 这里图中的这一个工具啊，这个喷香工具，实际上的话呢，他是由第三方或其他的一些建模三维建模软件建好模以后，导入到这个萝卜丝丢丢里面，跟机器安装到机器人的法兰盘上的，然后呢进行一些仿真的一些操作。 那问题来了，你导入来的模型的话呢，有，因为可能没有设定有两个很重要东西，第一个就是导进来的工具的原点在哪里？这个原点呢，一般就设定为 跟那个法兰盘的那个兔铃那个圆点是要重合的，当你要安装到机械上面的时候，因此的话呢， 这个工具的原点呢，本地原点就显得特别的重要了，我们要设定一下他，那当我把它拖放到机前上面的时候呢，他就能自动的去跑到这个法拉盘上了。另外一个呢就是我们的 tcp， tcp 的话呢，这个很明显的这个是一个喷枪和这个一支胶枪的话呢，他肯定在这个枪尖的位置，再往外出，往外哎伸出来几毫米，这样子作为 tcp， tcp 的点呢，就是轨迹 要走的点，就是就是 tcp 的点，老是说机械轨迹，机械的轨迹，机械的轨迹呢，实际呢就是由这个点来形成的。好了，接着下来 呢，我们就教教大家如何从外面导入一个几何体，并且呢去设定这个本地原点，包括 tcp 如何 创建一个工具的过程，给大家演示一下。现在呢叶老师就带着大家来看一下创建工具的整个过程是怎么样的？首先呢我们用小小的设定在文件菜单里面选择这个选项， 在选项里面呢我们找到这个图形的外观这里呢我们把这个显示地板的打过，把它去掉啊，点确定回到这个基本菜单里面呢，我们通过这个导入几何体啊，把这个第三方建模做的工具了，把倒进来就浏览几何体， 遇到几个题呢？这个我们支持很多种格式的，我们就选这个 stp 的，一般来说呢我们选择这个表面模型就好了，这样子的话呢他的大小会比较小一点啊，打开，好嘞，打开这工具以后的话呢， 我们换个角度哦，其实呢我们要设两个东西，在这里面要设两两个东西呢，就是说这个是安装到之前法兰盘的时候跟他要对应起来的，所以呢我们要设定一下一个本地原点， 本地原点呢应该是跟这个坐标系这个十字，这个零零零这个位置啊重合，到时候呢就能够实现一个把这个工具拖放到机器人上面的时候了，去 自动的去匹配上了那个兔林的位置的，因此我们先设定的本地原点，接下来呢我们设定那个 tcp 啊， 设 tcp 以后呢我们就能够生成一个，创建成一个工具了。好了，我们先设一下本地原理，怎么设呢？我们要做几个步骤啊，首先把它对齐这条线，然后呢找到这个圆心的位置， 然后再把这个这个工具啊，这个圆心对齐这个十字这个位置，对吧？最终的目的是这样的，那我们可能过程啊有点要要，可能大家跟着做就好了， 然后呢到时候做完以后再多看两遍，来反复的去体会一下，为什么这样做啊？好，我们选这里呢，这几个选择的这个捕捉工具就非常重要了，这个 工具的正确选择啊，能够方便的去捕捉到物件上的一些点，因此呢，我们能够通过把前几节课学到的知识啊，在这里能够全面的应用起来，他们选择这个末端点 好，选择末端点以后的话呢，我们就右键这个工具要倒进来的刚才的位置，这里我们就放置放置，用两点法。好，两点法的话呢，是从这个点要跟这条 s 轴对哎， 对上吗？所以点一下这里，点一下这个虫这位置啊，然后自己自己就会捕捉这个坐标了，从这里， 然后的话呢是到哎，一百，哎，为什么是一百呢？实际上啊，因为呢，我们到时候是这个点会对上这个零零零点，那这条 线的直线的长度是一百，因此的话呢，因为我这工具是我们画的吗？我知道了，所以我把它对上。好，接下来呢是从这个点来对选这个点，这样就好了。零零零吗？对上零零零这个点没问题，好应用好看到没有，是不是对上了 好，下一步的话呢，我们要指定了本地原点呢，是在这个圆的中心上面，是吧？因此的话呢，我们在这里选择圆心捕捉，然后在这工具右键，右键， 然后呢我们选择这个修改里面有一个叫做设定本地原点的，我们选中他一样的，通过补助的方法把它选中了。好，你看 在我要走到这个圆边缘上的时候，他圆心自动就捕捉到了，看到了吧，好，一直点一下，好，这圆心就做到了，那然后方向的话呢，我们这里要改一下哦，因为 到时候呢安装我们是看的，刚才也看到了，其实这个工具啊，是有个十五度的夹角的，这个夹角的话呢，我们把要把它去到设为零， 这样就好了。好，接下来把它关掉。好，这设好了以后呢，我们就把这个工具这个圆点要移到这里来，对不对？还记得吧，因此再打开右键一样的在位置上面我们设定位置，这个时候啊，我们看到了他跟位置啊，是有有这个， 哎，位置的一个偏移的，怎么办呢？改为零，噔噔零啊，我们看看点击应用会怎么样啊？看到没有？ 看到哇，我们现在是不是已经这个刚才我们的工具零点终于跟大力坐标这个零点把它匹配上了，也就原点。 那接下来还有个问题是什么呢？呃，一般来说了，哎，这个法兰盘呢，应该安装面啊的，应该是跟 j 方向是重合的，因为跟兔林那个坐标是一致的，大家留意一下啊，这些坐标这个 j 方向好，因此的话呢，我们可以做一些修改， 在这里呢，我们可能需要转个俯卧九十度，然后呢，并且呢这个工具的尖头一般在 x 的负方向这个方向上面的，所以我们 设定一下，这个呢，也可以根据实际情况啊进行一个修改，你可以先安装到极限上面去试一下嘛，如果不行的话，回过头再来改也可以的，没问题。好，你看到没有，这样子的话呢，我们就相当于把这个已经改好了，有没有，对吧？ 好了，接着下来我们可能要设定一下这个框架的一个问题了，就是我们的 tcp 这里，那 tcp 的设法是怎么设的呢？其实呢，我们用框架这个工具先把这个点找出来，待会呢再创建工具的时候可以用得上，然后再创建框架。 昨天框架一样的，我们用捕捉的方式，那这个捕捉的方式啊，我们就要有一个比较巧妙了，我们要一定要用这个多点吧，因为我不确定啊，这个点上面都是 这个怎么样的点，因此也是一个表面吗？啊？我们看看能不能捕捉到这个点啊？这个点好像比较难捕捉，我们选择物体来试试， 我再选这个看看。好，其实差不多也是比较难捕捉，但是没关系，我们也找到了这个尖尖点，是吧？我再放大一点点这捕捉上面去，对吧？然后框架位置点一下这里，然后呢点一下框架 好这里又选到了这个框架的位置，选到了以后的话呢，我们就点击一下创建。好嘞， 但是现在有没有发现一个问题啊？这个框架这个间点应该这个我们定出来 tcp 的这一方向，应该跟这个工具要随之才对啊，但为什么有个角度呢？跟这个工具本身有点关系啊， 因此的话呢，我们对这个框架稍微做一个设定，那怎么做呢？生成的框架里面点击右键选择设定为表面的法线方向，点一下他，好了，这个时候呢， 我们就要看了，到底我们要参考参考哪个面，对吧？那我们参考哪个面的时候呢？我们就随便，那我就开始肯定选面末端点，那我们肯定要点一下这里选择了面呢，参考这个面， 这样子的话呢，我们点击需要应用，哎，你看到没有，那个 g 的方向，就把它调整调整上来了。那然后呢，刚才也提到过一点呢，就是说一般来说 tcp 呢，应该会离开这个工具一点点的，那我们怎么去设定这个事情呢？ 这个事情呢其实也很好做，在这里的话呢，我们选择这个工具，把这先把上面框关掉，哎呀都都出来了，然后呢选择把这个啊在框架上面呢，我们选择一下在 设定位置这里画画，你们看到是不是有很远？我们设了个两毫米吧，两毫米点一下应用， 好，你看到了吧，他已经离开了一点点这里，那就等于说这个就 ok 了，把它关掉，看这样子就设定好了， 设定好这个以后的话呢，我们接着下来要做的事情啊，就真正的要创建这个工具了，因为呢我们两个很重要的坐标系已经在这个模型上面建立起来，左边呢，这现在还是一个模型，再加上一个框架，然后呢把它柔和起来，成为一个工具， 对吧？好，在建模菜单里面，我们点击这个创建工具，好会打开一个工具啊，这个名字在第一个就固定了，让我选择已有的一个部件，我们选择 t 杠，咕噜杠就涂胶枪，然后点击下一个，如果这个工具啊，你是知道他的重心，包括转动的惯量的话呢，在这里进行相关的设定，包括重量好，这刀射好以后，那么下一步 这个时候呢，我们选择刚才做了个框架，是吧？我们的 tcp 的信息，你看看是不是？我刚才反复说过了，这个框架实际上建立的目的呢？就要定义的 tcp 用的，有这个我们就很方便了，框架一选中，然后加进来，对吧？好，点击完成， 这个时候呢，你就看到了，我原来那个模型就变成这个工具了，是不是？好，这样子的话呢？我们就装好了，这个工具的话呢，基本上要做好， 这个时候我们就可以怎么样啊？跟以前说了保存为库文件，那我们看看呢，到底装上去什么效果？我们在基本里面导入一个机器人，在 ab a 继承模型库里面选择二六零零吧，另一台好 机器人进来以后的话，我们看看这个上面是没有工具的，对不对？那这样子的话呢，我把这个工具拖到机器人上面，应该是能够完美的匹配的更新。 yes， 好，你看在上面的对吧？这样就装上去了，哎，我，我那个有个问题给提给大家，如果我希望装上去的时候，这个工具像正时哎，顺时针转个九十度的话， 那我刚才在里面设定这个工具在地面的时候不是有个负九十一百八吗？那你是不是应该 在 j 方向，应该怎么去调整一下那个角度呢？是不是还是 x 方向， y 方向呢？这个问题就留给大家去试一下了，就是如果这个安装的方向不如你，不是你想要的样子的话，对不对？ 好了，现在的话呢，大家就可以去试一下，去做这个工具。记得啊，这工具的话呢，就把它做好，把它保存起来，以便以后进行一个调用。 现在这个机械是不能动的，因为他没有关联系统的，只是一个模型，只是为了演示一下装上去的一个效果。好了，叶老师就讲到这里了，大家赶快练习一下吧。

今天我们来讲一下罗博士丢丢如何破解使他的使用时间延长，这个软件使用时间呢，大概只有三十天的试用期，这个时候小伙伴们说如何去破解使用他的试用期时间比较长，那我们接下来教大家怎么破解， 就是你电脑上的 windows r 键，然后在这里面输入啊， e g e d i g， 就注册表，注册表，这个时候呢你会看到啊，下一下这个界面就是破解的一个地址， 那我们怎么来找一下呢？首先在 lk lucam 星，然后是 software， 然后这里面有个 ww 六四三二，然后再找到 moss soft， 接下来我们走到一个 slp service， 然后这下面有个 level of deck， 然后我们拖到最底下。 二零，你好，零八，后面把这个数字改掉，那你可以改的像我这个一三，改完之后呢，你也可以改一试试一下。这个时候呢我们来打开我们的软件，看一下时间是多少啊， 这时我们会发现我这个日期是两千五百八十六天，每一个时间是不一样的，所以具体看你填多少 啊，这个时间主要就是在下面 c 二是这样，那你可能改一部时间就 会更长一点啊，这基本上这样的时间就够用了， 这两个就讲到这了。

下面我们学习 logo 在 studio 仿真软件中传送带组件的创建方法及操作步骤。 首先我们打开 robot studio 仿真软件，这是前面课程中我们创建的机器人和吸盘组件。我们首先将机器人移动到大地坐标器的原点位置， 我们右键选择机器人，选择位置，选择放置， 选择一点 调整视角，选择捕捉本地原点，点击五点虫捕捉机器人本地原点， 点击主点道，设置为 x 零 y 零 z 零大地坐标系的原点位置， 点击应用在新弹出的对话框中，是否移动任务框架，点击是 点击关闭。我们观察机器人的位置，现在就处于 大地做标细的圆点位置。 下面我们添加返送带模型， 点击导入模型库，点击设备，选择输送链 g u i d e 宽度设置为四百，点击确定 传送带模型默认放置在大地坐标系原点位置， 我们通过鼠标拖拽的方法可以移动模型的位置。为了方便 作战位置的调整，我们右键点击传送带，选择位置，选择偏移位置。 首先将传动带向 y 轴负方向偏置两百， 点击应用，点击关闭。观察传送带赋予大地坐标系 y 零的位置。 下面我们再次右键点击传送带，选择位置，选 选择偏移位置，将传送带沿 x 轴正方向移动一千毫米，点击应用，点击关闭。 当我们初步设定完机器人和传送带模型的位置以后，要进行机器人到达能力的检查， 我们选择手动线型，选择 i r b 二四零零机器人。我们手动拖拽机器人 到达传送带上方， 观察机器人是否有能力挖取传送带上的弓箭？ 通过位置检查，我们可以认为机器人有能力到达传送带上的抓取位置。传送带和机器人相对位置满足工作站要求。 下面我们点击建模指令，选择 smart 组件， 将新创建的 smart 组件名称更改为传送带。 我们回到布局窗口， 左键选中传送带模型，拖拽至传送带组件中， 同时将弓箭拖拽至传动带组件中。 下面我们通过鼠标拖拽的方法， 将空键放置在传送带的适当位， 我们通过不同的视角观察， 将弓箭放置在传动带上， 这样我们就创建完成了传送带组件以及 传送带模型。

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