hal库设置定时器捕获中断值

同学们好，我是超子，那么今天呢，我们进入到定时器篇章第二十六节，我们再来做一个三通道的疑惑啊，只不过本次呢，我们就不去接他这个无刷电机的霍尔传感器了 啊，我们呢，也就不走这个 ad 边缘了啊，也就不走 trc， 那么同时呢，也就不用这个铜模式的复位了啊，我们就走一个我们，呃，前面章节啊，就是最基本的一个补货通道的一个路径啊，也就是我们什么呢，我们给他画二图啊， 我们过这个通道一的绿波，对吧？好，过了绿波之后啊，我们这个边沿的补货要么是上升，要么是下降，对吧？那么对，幺零三啊，过绿波之后是没有双边沿的对吧？好，那么这个时候呢，我们来看啊，通道 c 是一， c 是二， c 是三啊，依然是走这个异货， 对吧？到这个翼或门，然后这个单刀双置开关啊，依然呢是制造咱们翼或门的输出。好，此时咱们通过 f p e 啊通道一的滤波， 记住，到咱们 input capture 一啊，补货通道一啊，咱们呢也就不用这个从模式的复位了，对吧？啊，你每次呢就把这个补货值补货到 c c 二一，对吧，然后呢你这个计数器呢，你就接着往上，记住啊，每次补货之后，你就接着往上记，对吧？没有清零这个操作了。 好，咱们先把这个基本的路径啊，咱们给他拿下。 好，咱们放到我们的这个位置，咱们一会呢就按照这个路径啊，咱们去修改一下咱们的程序。 好，本次呢，我们呢，呃，就用数码管上方的这个 s w 五， s w 六和 s w 七啊，我们这三个按键啊，连接上我们 a 八， a 九和 a 十，好，然后呢，这三个按键啊，我们来看一下他们接的都是什么按键，接的是 d， 对吧？好，所以 按下的时候啊，是低电平零，对吧？那么没有按下的时候，那必须是相反的，什么高电平一，对吧？好，所以说你看 l 口内部开始拉电阻，好，那么在按下的这一瞬间会产生一个什么下降点， 好，那么这个时候呢，我们走的是通道一的 fp 啊，我们呢只要么补货上升，要么补货下降二选一，好，我们选的是什么呢？补货按键按一下时的下降沿，好，那么上升沿呢，就是抬起的时候就不补货了， 对吧？和咱们这个上一个章节，呃，霍尔传感器是不一样的，对吧？因为霍尔咱们走的是谁呢？霍尔，咱们走的是异地，异地就是边沿，只要有边沿变化，哎，他就补货， 哎，所以这个区别点啊，咱们要，呃，要知道，好，然后呢，咱们呢，就是捕获两两案件之间的一个间隔，对吧？也就是 呃， a 八， a 九 a 十所对应的 s w 五， s w 六和 s w 七，好，那么这个两两按键啊，五六之间对吧？六七之间，七五之间，对吧？或者是五五之间，六六之间， 哎，也就是说甭管你按哪个按键啊，就只要我检测到或者捕获到了两个啊有效的下降沿，那么我可以计算一下他们之间的这个，哎，间隔值，对吧？好，那么此时呢，我们不使用铜膜式辅助功能了，所以说我们要干什么呢？我们是不是要打开我们的更新中断，是不是要对这个圈数进行哪家了？ 哎，那么如果说我这个间隔时间比较长的话，套圈了，你得能什么呀？哎，你得能给他就计算出来，对吧？嗯，因为对于定，因为，对于霍尔而言啊，你看我们上一个章节，对吧？咱们接的是，呃，无刷电机的霍尔传感器啊，电机转动起来速度是非常快的，对吧？所以他间隔时间呢，不会太长啊，那么对于本 本次实验呢，咱们聊两按键啊，咱们就把这个圈数啊，咱们给他统计上，好，咱们掌握好这些点之后呢，咱们就开始做这个程序， 好，我们来看程序啊，那么首先呢，呃，本次程序呢，我们开了更新中断，对吧？我们可以记住这个圈数了，所以说呢，我们把这个分频值啊，给他拉低一点啊，那么一个数呢？零点一毫秒，那么这样话呢，咱们这个技术的分辨率啊，他就比较高，对吧？ 好，然后呢，我们跳转到处置化啊，首先来看我们的通道，那么此时咱们这个路径啊，我们是不是不走这个异地了，哎，是不是不走这个 trc 了，哎，我们就走这个什么通道？ f 一的滤波 好，通道 f 一的滤波连接咱们通道一的补货，哎，那这个这个方式就是直连，对吧？哎，那就是 direct 好， direct 好，我们再来看啊，本次呢，我们捕获什么呢？只捕获按键按下的下降眼，对吧？好，那我们就是 folly， 好，我们来看这句话啊，呃，我们现在需要用到更新中断了，对吧？而且我们这个 star 啊， star 挂 it 的话，哎，他只会开什么呢？他只开，哎，补货中断，对吧？所以说我们这个更新中断呢，是我们自己手动的给它打开，对吧？好，我们再往后看。 好，那么这个是什么呢？是不是单刀双制开关的设置在我们的路径当中，对吧？我们依然是三通道易货，也就说这个单刀双制开关是依然制到上方连接我们易货门的输出，对吧？啊，所以这个呢，不用改啊，然后呢，我们这个异地边沿啊，还有我们这个铜模式的辅位啊，咱们就不用了， 对吧？咱们现在走的就是最基本的一个通道路径啊，好，把它注视掉。然后呢？ star it 啊，开补货中断，开，开我们的通道一。 好，我们再来确认一下 s w 五到 s w 七啊， a o 口需要开内部的上拉，对吧？ a 八到 a 十，好，我们确认一下啊， up up up up， 内部上拉没有问题。 好，然后此时咱们用到了更新中断，那我们是不是需要把这个更新中断再给他打开啊？好，打开我们的优先机啊，打开我们的使能。好，然后转到 interrupt 点 c 当中， up， 中断，更新中断的中断服务处理函数，我们是不需要打开。好，打开， 那么然后呢，我们需要去关注一下这回调了啊，回调，首先呢，咱们需要把这个更新中段的回调来，咱们把这个注释给他去掉。好，在这个回调函数 当中呢，我们就是对这个 counter 就是对这个圈数啊进行计数。好，然后呢，最后我们重点来了啊，那么本节的重点呢，就是我们来处理一下通道一的补货。好，补货之后你要干什么呢？计算这个间隔时间，好，我们来画一画图啊， 此时我们先来思考下这个问题啊，就是当我们抚慰之后，对吧？我们现在计算的是两两按键，好，系统抚慰之后啊，我第一次假设第一次啊， nsw 五，那么这是第一个按键，对吧？还没有两两嘞，所以说在第一次按键啊，我们是不输出信息的， 对吧？哎，我们只是什么？只是进行一次记录，哎，就记录一下 s w 五当前的补货值，补货到的计数器的值，然后呢，还有什么还要加上咱们这个累计的这个圈数，哎，就对它进行一个记录，好，那么假设我第二次，哎，我又摁了个 s w 六，对吧？啊，好， 好，那么这个时候呢，我这个 s w 六的值，我减去 s w 五第一次的，哎，然后这个时候呢，我们通过 printf， 哎，我们可以输出到咱们的什么串口条的助手之上，哎，就是六和五之间的什么这个时间间隔，对吧？好，那么这个时候呢，咱们注意个问题啊， 我如何来判断你是第一次案件呢，对吧？而且呢，我们两次案件之间的间隔，我们是要通过一个减法来实现的， 对吧？不像咱们霍尔了，哎，你每次呢都是有这个抚慰功能，对吧？你每次都从零记啊，然后呢，也不不会产生套圈，对吧？你就直接补货值就完事了。所以这时候你看啊，咱们这样来做， 我们做一个变量啊，可以把它作为一个标志位，哎，也把它作为什么呢？作为一个，呃，记录值，好，我们边写来边说啊，由于你的三十二， 呃，我们可以给它起个名字啊，叫 old 旧的，对吧？旧值好，而是它的初始值呢，我给它设置一个什么呀？ u h 三十二的最大值 f f f f， 好，给它设置成了一个最大的一种情况，好，那么这时候你看啊，我要来判断它 if， 如果说啊，它等于什么？它等于零 x 一二三四五六七八等于最大值，好，此时我认为什么呢？我认为它是第一次按键，就是第一次按我这个 s w 五， 好，那么大家思考一个问题啊，就是当我系统处理化之后，对吧？我在第一次按键的时候，哎，我这个值应该是比较小的情况，对吧？你不可能就是说你刚 话，对吧？你刚开始按键就达到了一个 you inter 三十二位的一个最高的值， f f f f， 那是不会的，对吧？哎，所以说我们在第一次的时候啊，这个 o 的 number， 哎，可以把它作为一个标记位， 对吧？哎，如果说你等于等于等于这个 f f f， 就表示是系统刚刚开始初始化，对吧？因为 o 的 number 是我在系统初始化的时候，对吧？我在声明建立这个变量的时候给它赋予的一个什么？一个初始值， 对吧？好，进了我们这个 number 啊，进了我们这个衣服分支之后干什么？我要赶紧改这个 number， 哎，这个 number 为什么要改？表示什么呢？表示我第一次按下了 s w 五了， 对不对？好，那么这个时候呢？我这个 open number 可以，又能当标记位，又能干什么？又能记录把谁记下来？把 s w 五按下时所对应的这个什么？ 看啊？首先把这个谁记录下来，把我们这个补货值给他记录下来，对不对？好，然后还要还要把谁记录下来？把这个圈数，对吧？好，那我们就是什么？就是 counter 乘以六五五三六， 对不对？好，那么说，对于这个 ef 分支而言啊，它首先是做了一个标记位， 哎，可以判断出来，我这是系统初始化之后的第一次按键，所以说我在这个 if 里面，我没有调用 u e print for， 我没有输出， 对吧？因为第一次按键呢，两两间隔，还没两次呢，你怎么间隔呀？你怎么输出啊，对吧？好，然后呢，判断出来第一次按键之后，我又把这个 o 的 number， 哎，作为了一个什么？作为一个记录值记录下来，我第一次按下 s w 五十所对 对应的什么？这个数，对吧？好，然后呢，我们再来看啊， 好，我们再来看 l s 这个分值。好，假设此时啊，我又按下了 s w 六， 好，那么这个时候，你说我这个义务还能还能成立吗？还等于 ffff 吗？不等于了，对吧？因为我已经什么在第一次按 sw 五的时候，我把 onm 值变了，对吧？变成你 sw 五按下时的技术值了。 好，所以这个时候在 l 这个分支，我们是不是就意味着什么？至少现在有俩按键了，对吧？好，我就可以通过减法来运算进行什么，进行时间间隔的输出了， 对不对？好，我们来看一下啊，那么在 l 四分之内，我们就应该对这个值进行输出了。好，间隔时间，我们现在注意啊，一样是要减法。减法。好，首先 听到了吗？呃，我们先来补货， s 就是第二次按下时，对吧？这个计数器的补货值，然后还要加上什么呀？是不是要加上我们这个圈数的这个记录啊，对不对？哎，加上咱们这个圈数的记录，好，然后呢？我们干什么呢？两两相减啊，好，我们减谁？ 我们是不是要减去第一次的 o 的 number 啊，对不对？好，不要忘了加这个括号啊，然后呢？我们在什么呀？哎，把这个技术值两两一相减计算出来这个间隔，然后我们现在此时要除以十了啊，因为刚才我们改了，对不对？我们改成什么？零点一毫秒了， 哎，所以说我们在 l 四这个分值内啊，通过 print for 输出到串口上啊，进行一个什么一个减法的运算。好，此时大家我们再来想一下这个问题啊，那么如果说啊，我现在是摁了两次了。好，那如果说我是第三次呢？我第三 三次按了个 s w 七，好， s w 七应该减谁，对吧？好，你像现在这个 o 的 number 啊，现在这个 o number 记录是 s w 五的时间，对不对？好，如果是第三次 s w 七，我说你说我是减六呢还是减五呢？ 完了，自然是减六，是两两间隔，你要减五的话，那就相当于这三次按键就第三次和第一次间隔，那这个逻辑就不对了，对吧？哎，所以说我第三次按下 sw 七之后，我要减 sw 六的值，好，那你说我把 sw 六值记在哪？哎，那是不是把它记到咱们 o 的里啊， 对不对？哎，所以就是说呢，我们再来往后看啊，我们由于 printf 输出之后，那我再把这个 o 的 number， 哎，在记录上。什么？我本次就是第二次 n s w 六十的啊，这个补货值 给它记录下来，对吧？以便于什么呢？以便于我第三次，对吧？比如说我第三次按下 s w 七了，对吧？哎， s w 七可以减， s w 六可以输出，好，那么假设我第四次啊，我又，我又按了个 s w 五， 好，那么这个时候 s m 六五，是不是应该再减五？第三次的 s m 六七了，哎，这个 s m 六七呢？也就是说我们每次，对吧输出完了之后，都会把本次的寄过到这个 o 的 number， 以便于我们下次怎么再减这个 o 的 number， 对不对啊？那么同学们，如果说咱们有哪些地方没有没有倒过弯的啊？咱们下来之后呢，自己再好好绕一绕，好，咱们现在变异啊，看看程序呢，有没有什么问题？ 好，没有错误的情况下呢，咱们打啊，下载程序，我们打开我们的秒表啊，好，打开咱们的 创口条助手，好，此时你看他下载完了之后还有更新了，对吧？他六秒多钟就会产生更新，对不对？ 好，打开咱们的摄像头。好，那么第一次按键的时候啊，他不会有输出，对吧？好，你看我第一次假设咱们按个 s w 五啊，好， s w 五要和这个开始一起按，对吧？嗯，就开始计数了，对吧？好， 按下，好，此时你看他并没有输出，对吧？因为这是只是第一次按键，对吧？好，那么这时候如果说我按 f w 六了， 呃，有两次了，对吧？可以计算两两间隔了，他就有输出了，对不对？好，那么这个时候我用这个标记啊，用这个标记，好， s w 六来一次，行吧，我再来一次 w 七的，好，我再来一次 s w 五的，好，你看，此时有三次这个间隔时间，对吧？ 咱们第一次时间比较长啊，十四点九五，哎，十四点九三五，好，第二次三点五七啊，三点五七，第三次二点六五，这是二点六六啊，咱们这个同步时间呢？啊，还可以，是吧？好，那么这个时候你看又过了一段时间，我可以再按一次，对吧？哎，我再标记一次， 你看呢？是二十一点一二，二十一点一一。好，那么今天啊，咱们呢就通过，呃，这种方式啊，咱们呢？呃，我们打开这个手册啊，打开这个讲义啊。 哎，咱们走了一个最通用的一种方式，对吧？哎，就是通过哎，通道一的绿波啊，咱们这块呢接一个这个疑惑。 ok 啊，咱们今天的任务完成。