库卡机器人正方形拼图教程

好，大家好啊，那么今天呢，我来给大家讲一下库卡机器人这个试教器的屏幕操作，我们看一下几个从左到右吧。啊，我们从左到右去看一下，第一个啊，我们这个是权限的快捷登录窗口， 那么这里面一般有五个级别啊，我们一般选择管理员，那么密码呢是库卡， 因为有一些操作呢，都需要高级别的才能操作啊。好，那么这里我们就看到啊，就是我们的登录用户从操作人员切换到管理员。好，那么这边的信息啊，我们确认一下啊， 全部，好，那么这个第二个是我们的时钟啊，时钟，那么这个能看到我们当前的时间。 第三是项目管理入口，那么这里打开呢，你能看到我们整个啊，一些项目的一些基本的信息啊。 好，这里我们不做重点讲解啊，我们带大家走一遍。好，那么在这个左上方我们有有四个信息栏，我们看一下分别是哪四个啊？第一个确认信息，第二状态信息，第三提示信息， 第四等待信息，那么后面的数数量就是他的信息的数量，那么我们可以在这里进行确认啊，那么有一些故障信息呢，我们要去找原因啊。 好，然后这个下面下面还有四个，一二三四，第一个啊，第一个就是我们的送丝前进， 这个送丝缩回，第三个是起弧，第四个是摆动啊，我们来演示一下效果，那么这个，这个它是需要那个的啊，就是按死能的啊， 按死能键啊，其实我觉得这个死能键我得按住啊，这个白色的死能键啊，按住了以后， 当我按第一个的时候，它的焊丝会伸出 啊，我按一下啊，伸出了，然后后退啊，后退了。 那么这两个最后两个分别是 焊接或者不焊接啊？这个是摆动或者不摆动啊？

大家好，我们现在开始讲第八章制服的使用。八点一定义制服，单个制服定义 d， e、 c， l， 叉、 k 三。那么大家有没有发现制服的定义跟我们前面所学的 变量的定义差不多，都是一个关键字 d， e、 c、 l， 然后这边我们像变量的话，它是我们常用的，有 整形波形、复点形这种，那么它的关键字对应的是 int 波和 rio， 那 我们这里用恰，那么这个恰呢？它就是一个对应的，就是制服， 那么这里 k 三是这个制服名，跟我们的变量名也差不多，那么命名规则是一样的，这就是它这个格式。 八点二制服的应用啊， k 三等于 b， 大家发现了没有，这个这里的 b 啊，有个双引号，那么一定要有双引号，不然的话会报错的。这是我们预先定义的一个格式，那么这边判断 if k 三等于 b then， 那么这就是对 k 三的一个判断，判断它是否等于 b， 如果等于 b 又怎么怎么样？如果不等于 b 又怎么怎么样？那么这里具体的怎么怎么样， 由我们程序员自定义。我这边在讲解的时候就以 white second 和 hilt 代替，因为 这样的话比较简单一些，比较直观。那么大家在应用的时候可不能再像我这样写啊，我这边讲的只是说一种应用的方法，大家按照我这个格式去套就可以了， 你不能说我在讲的时候是这样应用，那么你们只会这么应用。好，我们在仿真中演示一下， 我们打开仿真软件， 在 config 中定义这个制服， 大小写不区分。这个 k 三被我们定义成一个制服，那么它的类型就是制服， 跟我们定义变量是一样的。好，我们在程序中来写一下， 我们在程序中看一下，我们就任以这个成语为例，嗯，这边判断好，我们首先对 k 三进行一个赋值，比如说我们 k 三等于双引号，下面一个 b。 好， 我们用 b， 然后判断， 我们来判断一下，判断这个 b 啊，判断这个 k 三是否等于 b， 如果等于 b 怎么怎么样，不等于 b 又怎么怎么样？ if， k 三等于啊，这边是用两个等于号啊，在前面我们已经讲过了， k 三等于 b then， 那 么这个随便啊，这里面的内容随便我们怎么定义，我们这边是以 right second 啊，比如说一秒钟，然后 hell 又怎么怎么样，比如说又是一个，我看一下啊，反正我们的 ppt 里面啊也是一样的， 然后按 if。 好， 我们来看一下，因为我们这里对 k 三定义的是等于 b， 那 么这里它这个判断条件是满足的，所以说它会在这里停下来 啊，大家发现了没有？就是这样制服一般应用的比较少，所以说我们这里面讲的时候，也就是大概让大家知道这个概念就行了， 那么它不等于 b， 不 等于 b 的 时候，它肯定走到这里了，在，那么这就是一个 if else， 一个用法，在前面的时候我们已经讲过了，这里就不再重复去处。 好，那关于制服我们就先讲到这里，谢谢大家。

大家好，我们现在开始讲七点四 for 循环，七点四点一 for 循环原理，要进行计数循环，则必须事先声明一个整形变量。 好，我们来看下这个流程图。首先 for i 等于一 to n， out i 等于 two and four 什么意思呢？我们这边这个 n 呢，是一个整数，表示它的范围，比如说我们 n 等于五， 当然我们在实际的时候不能写 n e to n， 不 然的话系统不知道 n 是 多少。比如说我们这边设定三，也就是 i four i 等于一 to 三，那就相当于 i 等于一等于二等于三， 也就是三次三次循环，那么这边 out i 等于 two， 也就是因为我们循环，那么这边 out i 等于 two， 也就是因为我们循环，那么这边是 i 等于二， i 等于三， 那当我们 i 等于一的时候，也就是 out 一 等于 two， 当我们 i 等于二的时候，也就是 out 二等于 two， i 等于三的时候呢，也就是 out 三等于 two， 然后三次以后结束。 等一下我们会在仿真中给大家演示，大家会一目了然，该基数循环可借助 exit 立即退出。 七点四点二 for 指定不符，该循环只会运行两次，一次以 i 等于一，另一次则以 i 等于三，计算数值为五循环。利用中指啊这段文字啊，是对这个流程图的一种说明。我们来看一下这个流程图， four i 等于一到四，我们前面讲的就是个 four 循环，而这里讲的是它指定不符，这边没有指定不符是什么情况呢？就是刚才说的，当 i 等，我们这里不用 n， 比如说我们 i 到三啊， i 等于一凸三，那就是一二三三次循环， 那么他是一二三，这样循环，相当于他的符默认为一，而这里呢，他的符默认为二，不是默认为二，他设置为二，那么也就是啊，一三五就这样， 每次加二嘛，一到一加二等于三，三加二等于五，那么你再来的话就是五加二等于七，他的不符是有指定的，当然我们一般情况下是 不指定不符，当然这里我们给大家讲一下这种方法，那么也是一样，那么 i 等于一的时候，好，那么 alt 一 等于 two， 当执行第二次的时候，它是它的不符，是二吗？那么一加二等于三，那么也就 alt 三等于 two， alt 二是不会等于的，因为它不会执行， 后面啊，计数值为五，那么就是结束。好，我们在方程中给大家分别演示一下这两种情况，大家就会明白了， 分别是不指定不符，默认，那么默认是为一，而这里设定了一个不符，那么只要加一个关键字 step， 那 么后面跟上你的指定不符，那么这里是二。好，我们在仿真中演示一下。 这边也是要先定义一个变量，也就是 这里的我们必须要事先声明一个整形变量，也就是 i。 好， 我们来同样的在 config 中声明一个吧， 那么我们把它改掉 i 就 可以了 啊，报错了，我们看下什么情况啊。双重定义，也就说这个 i 我 们之前定义过，那怎么办？那我们就把它删掉吧，就把我刚刚定义的删掉就可以了，我们直接调用，直接用这个 i 就 可以了，不用再定义了。 好，现在没有报错了，那我们手动启动它， 好，我们来到程序中打开， 首先 four i 等于什么呢？我们不符，我们刚才是一到 n， 那 么这个 n 我 们以三代替，有一到三 没有指定它的不符，默认的，那么对应 out， 这边我们写 i， 这里不仅仅像我们之前一般都是 alt 一 什么的啊，那么这里不，不仅仅是可以是常量，也可以是变量，那么 i 也是可以的，但是你这个 i 必须要用值等于 two， 然后 and for。 好， 我们来看一下啊，不行，因为为什么 i 我 们已经定义好了他，但是这里报错，没定义，没定义的话，我们打开看一下， 未定义，那要不这样吧，我们换一个变量吧，这个 i 它其实双重定义，我们定义其他的吧， 比如说 int 型的，我们随便定一个啊，比如说 m， 我 们看一下。 好，现在没有问题。我们来到程序中， 我们打开，我们把 i 换成 m， 也是一样的，它只是是一个变量而已 啊，现在就没有报错了。好，我们选定它，但是这里有一个问题，就是我们的 out 一， 它是一个系统变量， 那么就不行了，系统变量是不能够被我们更改的，那么我们这里选择别的吧，当然都是一样的，比如说四到六也是一样，不一定从一开始 啊，没有改掉，因为我们刚才是在选定状态下，我们打开把它更改成四到六， 那么这里的对应的 m 也就是 alt 四， alt 五 alt 六，我们看一下， 首先我们来看一下， alt 四， alt 五 alt 六，它的状态都是 false， 那 我们来运行这个 false， 那 我们会不会被置位， 来，我们运行一下啊，看啊，奥特四没有置位，那可能是这个奥特四在别的地方被用掉了， 这个因为这是仿真软件，已经被我用过很多次了，我这个视频啊也反复讲了很多次了，所以说大家体谅一下，比如说，那我们就六到九，六到八 都是一样的，这个随便你六到几，你六到四点九六都没关系。好，我们来再看一下，刚才我们把它置位了吗？我们把它改一下，好，复位一下。手动复位，我们来运行一下，看一下。 呃，现在看得到 alt 六到八，那么六七八这三个输出都被置位，这是负循环， 那么我们指定不服，我们来看一下。好，我们把它复位，不然等一下又比较麻烦。好，我们指定不服，比如说我们六到八， 我们指定六到八，有点小了，比如说我们六到十，六到九，我们指定不服是二，那么也就是六和八。 step， step 几呢？ step， 后面我们跟二，那么也就指定步为二，那就是首先我们执行的是 m 等于六， 第二次执行的是 m 等于六，加二等于八。好，那么就没有了，我们来看一下。好，我们又在选定状态下修改，不一定修改的成功 啊，没有修改成功，那么我们就把它 step step 二。 好。这个时候我们来看一下，还是刚才的情况吗？或者说这里直接还是八好了，刚才我们六到八，它是六七八都被置位，那么如果说我们现在指定不符，看一下会发生什么情况？ 选定，我们返回，我们看，主要关注六到八这三个哈。 哎，大家发现了没有？七没有被置位，那么说明什么？说明我们 m 的 值没有等于七，他直接是指定不符，那么六六指定不符，他指定的是二，那么第二个是，那也就是六加二等于八好，那么七不在这个范围内，他就没有被执行，这就是指定不符的作用。 但我们一般的话就应该是不会指定不敷的，至少我这边没有指指定过，因为我们进行初步化的时候，这样的好处在哪里？负循环的好处在哪里？比如说我现在举个例子啊，简单的例子，嗯， 也是一个比较常用的，就是我在项目中的遇到的，我在项目中做过的，就比如说我们现在有很多信号，嗯，我们从十吧，不出意外的话，我比如说到二十， 好，我们来给大家演示一下，如果说我要出土化， 可以就这样。好，我们十到二十啊，十到三十吧，多一些嘛。 啊？先不写负循环，我们这样好，我们比如说我们要对一些信号进行粗化，也就是说我们在原点之前，在原点的时候我们要执行一些粗化，比如说 out 啊，十 等于 false， 等于 true 吧，它本来就 false 嘛。 当然有人可能觉得，哎，你怎么促使化等于为真啊？你这不是促使化呀，那我要是为假的话，你们看不到效果呀？是不是就说不要纠结这个， 你看，如果说我们十到十二三个信号，我们还好，这样写的话还可以接受，那如果说十到二十呢？那有十个信号怎么办？如果十到一百呢？那我们这样写不是很累吗？那怎么办？我们用负循环来促使化， 我们就不要一个个写了，这样写的话太累了。 f 循环，也就是刚才我们一样的 m， 我 们是 four m， 等于十图二十，如果说你有一百个，那么就十图一啊，到一百的话就十图一百，我们这里二十吧，不指定不符， 然后这边就是要复位的信号有哪些，我们直接用 m 写进来， 等于我这边就不 false 了， false， 你 们看不到效果， two and four， 就 这简短的三行就搞定了。比方我们如果说像刚才那样，写写写写要写很多， 好，我们运行一下，我们看下效果，就简单的三号代码，我们首先看一下十到二十，现在所有的状态都为假，那么我们为真看一下。 好，大家看到没有？运行一下，所有的信号都复位了啊，都置位了，如果说你把它复位的话也是一样的， 那么这样的好处就在于，即使你有再多的信号，那么我们也就这三行就搞定，否则的话，你 out， out 十等于 false， out 十一等于 false， out 十二等于 false， 一 直 out 二十等于 false， 这样谁受得了？所以说那种也是 一种比较愚蠢的方法，愚笨啊，一种比较愚笨的方法，那么我们用 for 这样的话，减减三行就搞定啊，我们这个时候因为自微了嘛，我们可以再把它复位掉， 选定 啊，我还没运行啊，这些可能信号在别的地方也用到，好，我们复位掉了， 那么这就是指定不符和不指定不符的区别。好，那关于 for 循环，我们就先讲到这里，谢谢大家。

一分钟带你了解库卡工业机器人。光绪二十四年，德国奥格斯堡一家主营室内外照明设备与乙缺发声器的工厂成立。没人能想到，数十年后，它会蜕变为全球工业机器人的标杆。库卡 真正的技术转折发生在一九七三年，库卡推出欧洲第一台六轴全电驱工业机器人 f m u l e s， 以四伏电机彻底取代传统液压系统，将重复定位精度拉至正负零点一毫米级， 直接推动现代工业机器人的技术定型。进入汽车工业时代，酷卡成了汉装线的底座级存在。经典机型 k r 柯安特斯实力硬核覆盖覆盖九十至三百千克，工作半径二点七 至三点一米，重复定位精度正负零点零四毫米。中空岸设计实现线缆内走，适配高速点焊、滚边涂胶工艺。 在白车产线上，一台科幻特 s 每日可完成三千至八千次焊点动作，节拍误差精准至微秒级。 重载领域是库卡的王牌赛道。 kr 一 千泰腾堪称工业巨币，额定载一千千克，最大载一千三百千克，短时峰值载符合 iso 九二八三标准，工作半径三点二米， 本体重量四点七吨。它能直接操控整套模具、车身总成、飞机部件，诸多工厂整线工艺都需围绕其性能来设计。控制系统是库卡的核心技术壁垒。 k r c 四控制器搭载 pc 架构与 e c c a t 十 是总线标准运动控制周期八毫秒，支持 safe operation、 safe torque off 等功能安全协议，可协调多台机器人同步插补运动，最多支持二十四轴联动，这让汉装线、总装线实现真正的群体协同，而非单机独立作业。 在精密协助领域，库卡同样站稳脚跟， l b r i w i 协助机器人具备七轴力矩传感，每个关节都可实现扭矩反馈，在通过安全评估的低风险场景下，能实现无安全围栏的人机贡献作业，是软件加传感加机构一体化的典型方案。 如今的库卡可提供机器人自动化产线数字孪生、离线编程的全流程打包服务，服务版图覆盖汽车、锂电、航空重工、白电、铸造等领域。 很多工厂的生产节拍、产品良率乃至扩产能力都绕不开一个核心前提。这条产线是不是库卡打造的？

hello， 大家好，今天教大家怎么操作酷卡机器人，回到 home 点，然后我们看一下我们的一个程序页面，大家记得操作前一定要先把速度往下调，我们现在选的是三十，然后我们先建一下新的文档，点击我们的一个程序，然后点击新 点击， ok， 随便起一个文件名选定，这个时候大家可以看到它其实已经有两个空点的一个设置，那我们直接点击，然后更改点击这个，然后在后面的位后面加一个音， 然后指定 ok， 大家要记得它每次提示的一个文字都要仔细去看。 那我们先跟大家讲一下，为什么我们要在这个后的后面设置一个一，那我们分别会演示给大家看两个后点，他的一个不同在哪里？ 就是每一台机器人他都会有自己的一个原始后点，然后后续的一些后点的话，大家可以根据你们的一个需求去设置，那我们演示一下给大家看，先看一下我们的一个后一，就是我们最最原始的机器人的一个后点是什么样的一个形态， 给大家看一下我们现在这个场景是马座的一个工作站，我们先操作一下，让我们的这一个机器人回到他一开始的一个控点 给大家看一下，这是我们机器人最原始的一个控点，怎么启动呢？就是我们有两种握法吗？可以去看一下我们库卡的制焦器基础入门的一个视频。 那回到我们刚才讲的马舵的一个控点，我们再看一下是什么样的一个形态， 然后大家可以看一下这是我们马舵的一个控点的一个形态， 因为我们这个工作站是马舵的一个工作站，所以我们现在所有的新建的一些程序，它的一个控点都是马舵的一个控点的时候，我们就可以 点击它，然后点击更改，然后点击 home， 然后记得要先右键让它回到最后的一个字母的一个位置，然后点击一，然后回个车，点击指令， ok， 然后记得 点否，我因为我在演示给大家看，所以我就先点否，然后这个时候我们的后音就是我们最最原始的一个形态，每个后大家都是可以去设置的，根据你们的一个工作站的一个情景，然后这是马度的一个工作站，所以我们设置的是这样的一个形态。总结一下， 我们今天讲的是有两个控点的一个知识，一个是我们最最原始的控一形态，然后接着是我们马座的一个控点的一个形态，然后接着我们可以再看一下第二种方式怎么去调整。我们的一个六轴机器人回到我们的一个控点， 可以点击我们的菜单，这里有一个显示，然后实际位置，然后这里有我们的一个 a 一 到 a 六轴的一个实际位置的一个点位，这一个点位的话是我们的一个马座机器人的一个控点， 可以看一下这是我们现在的设置的一个控点，那我们给大家回到库卡机器人最最原始的一个控点， 先让我们的一个机器人回到我们原始的一个后点，看一下我们的一个实际位置，可以点击这个菜单按钮，然后实际位置显示实际位置，大家就可以看到我们分别每一个轴 他的一个位置，然后库卡的话他是 a 一、 a 四、 a 五、 a 六是零，然后 a 二是负九十， a 三是加九十。大家可以稍微看一下，大家有什么疑问的话可以在我们的一个评论区提问。好，拜拜。

这节我们学习数组，一维数组就是几个同类数据的集合， 二维数组就是几个同类数据相同大小一维数组的集合， 三维数组就是几个同类数据相同大小二维数组的集合。迭 到文件里声明数组，迭到文件里，给数组复出时值 s r c。 文件里声明数组用 for 循环初识化数组， 数组作为程序参数时，保证维度五大小。建立适配时参大小数组作为程序参数时，只能以 out 形式传递。调用程序时，数组时参也是保证维度五大小传递。

当我们重装系统完之后，我们那个上面会显示机器人参数不对，类型不对，然后现在我们就要选到先进专家模式登录选择专家， 听到大家说我们点准备运行，然后机器人参数，然后我们现在看一下他那个就是机器本体，那，然后和硬盘这边数据是对不上的，型号什么都不对，然后我们现在就要按到本体上的型号 三角形，然后机器上本底上的位置的这里有个有个标签，然后我们就找对应的这里的数据，乘以 c 二二四零杠二， s， s， c， p s 对， 就找这个， 我们找到那个对应，插入之后先点退出，然后从那个 d 盘，然后 k r， c， e， c， d， 这个 i n， t， 从那个 m a， d， a， 找这个 k， r c 二， 找到我们刚才对应的机型型号 k r 二二四零杠二，然后找到这个音数据 r e 里面，然后把这两个文件复制， 复制完之后然后再回到我们正常机型数据，那 音数据也是在 m a， d， a 里面，然后摁编辑 粘贴点全体试 啊，我们要先把这个调解处程序关掉，然后再再。 然后我们现在在看那个地形图， 现在他那个机器人参数已经对了，然后他那个工作时间，然后信号还有那个零点位置他不对，然后咱们这里一定要选那个旋转速度， 旋转电压速度转换器，这里就是本质上的速度是减六了，如果你选的硬盘的话，他那个零点就会丢失， 或者你看一下他这里已经参数已经对了。