abb仿真画爱心教程

今天小僵尸我教大家全世界最牛的爱心安排！ happy in england cashford， i'd spend an uncover from a vast english as you give it your ailings are like gold bliss to twine love aunt thousand boulder on the hidden office soul。

马老师，哎，仿真软件你出错怎么办呀？出错你要看哪个地方出的错？如果说你在仿真仿真软件里面，在试教期里发现了这个对应的错误， 那么一般来说，在这个日志里面，他都是属于我的一些这个失误，不过也有可能是你软件问题，其他的呢，基本上都是软件可能出问题，软件出问题呢？解决方法呢？首先呢就是要看一下你的这个安全软件， 安全软件呢，一般都是有恢复区的，那么有一些叫隔离区，那我们这叫隔离区啊，那么如果带有 app 标识的要给他点击回复一下，那么其次呢，就是把该软件 卸掉，重新装一次，如果重装也不好使的话，那么可能你就要重装电脑的操作系统，然后再重换一件，一般都可以解决。

在实际的应用中啊，不同的机器人应用啊，就会安装不同的工具，才能实现不同的功能，因此的话呢，我们看图中 这里图中的这一个工具啊，这个喷香工具，实际上的话呢，他是由第三方或其他的一些建模三维建模软件建好模以后，导入到这个萝卜丝丢丢里面，跟机器安装到机器人的法兰盘上的，然后呢进行一些仿真的一些操作。 那问题来了，你导入来的模型的话呢，有，因为可能没有设定有两个很重要东西，第一个就是导进来的工具的原点在哪里？这个原点呢，一般就设定为 跟那个法兰盘的那个兔铃那个圆点是要重合的，当你要安装到机械上面的时候，因此的话呢， 这个工具的原点呢，本地原点就显得特别的重要了，我们要设定一下他，那当我把它拖放到机前上面的时候呢，他就能自动的去跑到这个法拉盘上了。另外一个呢就是我们的 tcp， tcp 的话呢，这个很明显的这个是一个喷枪和这个一支胶枪的话呢，他肯定在这个枪尖的位置，再往外出，往外哎伸出来几毫米，这样子作为 tcp， tcp 的点呢，就是轨迹 要走的点，就是就是 tcp 的点，老是说机械轨迹，机械的轨迹，机械的轨迹呢，实际呢就是由这个点来形成的。好了，接着下来 呢，我们就教教大家如何从外面导入一个几何体，并且呢去设定这个本地原点，包括 tcp 如何 创建一个工具的过程，给大家演示一下。现在呢叶老师就带着大家来看一下创建工具的整个过程是怎么样的？首先呢我们用小小的设定在文件菜单里面选择这个选项， 在选项里面呢我们找到这个图形的外观这里呢我们把这个显示地板的打过，把它去掉啊，点确定回到这个基本菜单里面呢，我们通过这个导入几何体啊，把这个第三方建模做的工具了，把倒进来就浏览几何体， 遇到几个题呢？这个我们支持很多种格式的，我们就选这个 stp 的，一般来说呢我们选择这个表面模型就好了，这样子的话呢他的大小会比较小一点啊，打开，好嘞，打开这工具以后的话呢， 我们换个角度哦，其实呢我们要设两个东西，在这里面要设两两个东西呢，就是说这个是安装到之前法兰盘的时候跟他要对应起来的，所以呢我们要设定一下一个本地原点， 本地原点呢应该是跟这个坐标系这个十字，这个零零零这个位置啊重合，到时候呢就能够实现一个把这个工具拖放到机器人上面的时候了，去 自动的去匹配上了那个兔林的位置的，因此我们先设定的本地原点，接下来呢我们设定那个 tcp 啊， 设 tcp 以后呢我们就能够生成一个，创建成一个工具了。好了，我们先设一下本地原理，怎么设呢？我们要做几个步骤啊，首先把它对齐这条线，然后呢找到这个圆心的位置， 然后再把这个这个工具啊，这个圆心对齐这个十字这个位置，对吧？最终的目的是这样的，那我们可能过程啊有点要要，可能大家跟着做就好了， 然后呢到时候做完以后再多看两遍，来反复的去体会一下，为什么这样做啊？好，我们选这里呢，这几个选择的这个捕捉工具就非常重要了，这个 工具的正确选择啊，能够方便的去捕捉到物件上的一些点，因此呢，我们能够通过把前几节课学到的知识啊，在这里能够全面的应用起来，他们选择这个末端点 好，选择末端点以后的话呢，我们就右键这个工具要倒进来的刚才的位置，这里我们就放置放置，用两点法。好，两点法的话呢，是从这个点要跟这条 s 轴对哎， 对上吗？所以点一下这里，点一下这个虫这位置啊，然后自己自己就会捕捉这个坐标了，从这里， 然后的话呢是到哎，一百，哎，为什么是一百呢？实际上啊，因为呢，我们到时候是这个点会对上这个零零零点，那这条 线的直线的长度是一百，因此的话呢，因为我这工具是我们画的吗？我知道了，所以我把它对上。好，接下来呢是从这个点来对选这个点，这样就好了。零零零吗？对上零零零这个点没问题，好应用好看到没有，是不是对上了 好，下一步的话呢，我们要指定了本地原点呢，是在这个圆的中心上面，是吧？因此的话呢，我们在这里选择圆心捕捉，然后在这工具右键，右键， 然后呢我们选择这个修改里面有一个叫做设定本地原点的，我们选中他一样的，通过补助的方法把它选中了。好，你看 在我要走到这个圆边缘上的时候，他圆心自动就捕捉到了，看到了吧，好，一直点一下，好，这圆心就做到了，那然后方向的话呢，我们这里要改一下哦，因为 到时候呢安装我们是看的，刚才也看到了，其实这个工具啊，是有个十五度的夹角的，这个夹角的话呢，我们把要把它去到设为零， 这样就好了。好，接下来把它关掉。好，这设好了以后呢，我们就把这个工具这个圆点要移到这里来，对不对？还记得吧，因此再打开右键一样的在位置上面我们设定位置，这个时候啊，我们看到了他跟位置啊，是有有这个， 哎，位置的一个偏移的，怎么办呢？改为零，噔噔零啊，我们看看点击应用会怎么样啊？看到没有？ 看到哇，我们现在是不是已经这个刚才我们的工具零点终于跟大力坐标这个零点把它匹配上了，也就原点。 那接下来还有个问题是什么呢？呃，一般来说了，哎，这个法兰盘呢，应该安装面啊的，应该是跟 j 方向是重合的，因为跟兔林那个坐标是一致的，大家留意一下啊，这些坐标这个 j 方向好，因此的话呢，我们可以做一些修改， 在这里呢，我们可能需要转个俯卧九十度，然后呢，并且呢这个工具的尖头一般在 x 的负方向这个方向上面的，所以我们 设定一下，这个呢，也可以根据实际情况啊进行一个修改，你可以先安装到极限上面去试一下嘛，如果不行的话，回过头再来改也可以的，没问题。好，你看到没有，这样子的话呢，我们就相当于把这个已经改好了，有没有，对吧？ 好了，接着下来我们可能要设定一下这个框架的一个问题了，就是我们的 tcp 这里，那 tcp 的设法是怎么设的呢？其实呢，我们用框架这个工具先把这个点找出来，待会呢再创建工具的时候可以用得上，然后再创建框架。 昨天框架一样的，我们用捕捉的方式，那这个捕捉的方式啊，我们就要有一个比较巧妙了，我们要一定要用这个多点吧，因为我不确定啊，这个点上面都是 这个怎么样的点，因此也是一个表面吗？啊？我们看看能不能捕捉到这个点啊？这个点好像比较难捕捉，我们选择物体来试试， 我再选这个看看。好，其实差不多也是比较难捕捉，但是没关系，我们也找到了这个尖尖点，是吧？我再放大一点点这捕捉上面去，对吧？然后框架位置点一下这里，然后呢点一下框架 好这里又选到了这个框架的位置，选到了以后的话呢，我们就点击一下创建。好嘞， 但是现在有没有发现一个问题啊？这个框架这个间点应该这个我们定出来 tcp 的这一方向，应该跟这个工具要随之才对啊，但为什么有个角度呢？跟这个工具本身有点关系啊， 因此的话呢，我们对这个框架稍微做一个设定，那怎么做呢？生成的框架里面点击右键选择设定为表面的法线方向，点一下他，好了，这个时候呢， 我们就要看了，到底我们要参考参考哪个面，对吧？那我们参考哪个面的时候呢？我们就随便，那我就开始肯定选面末端点，那我们肯定要点一下这里选择了面呢，参考这个面， 这样子的话呢，我们点击需要应用，哎，你看到没有，那个 g 的方向，就把它调整调整上来了。那然后呢，刚才也提到过一点呢，就是说一般来说 tcp 呢，应该会离开这个工具一点点的，那我们怎么去设定这个事情呢？ 这个事情呢其实也很好做，在这里的话呢，我们选择这个工具，把这先把上面框关掉，哎呀都都出来了，然后呢选择把这个啊在框架上面呢，我们选择一下在 设定位置这里画画，你们看到是不是有很远？我们设了个两毫米吧，两毫米点一下应用， 好，你看到了吧，他已经离开了一点点这里，那就等于说这个就 ok 了，把它关掉，看这样子就设定好了， 设定好这个以后的话呢，我们接着下来要做的事情啊，就真正的要创建这个工具了，因为呢我们两个很重要的坐标系已经在这个模型上面建立起来，左边呢，这现在还是一个模型，再加上一个框架，然后呢把它柔和起来，成为一个工具， 对吧？好，在建模菜单里面，我们点击这个创建工具，好会打开一个工具啊，这个名字在第一个就固定了，让我选择已有的一个部件，我们选择 t 杠，咕噜杠就涂胶枪，然后点击下一个，如果这个工具啊，你是知道他的重心，包括转动的惯量的话呢，在这里进行相关的设定，包括重量好，这刀射好以后，那么下一步 这个时候呢，我们选择刚才做了个框架，是吧？我们的 tcp 的信息，你看看是不是？我刚才反复说过了，这个框架实际上建立的目的呢？就要定义的 tcp 用的，有这个我们就很方便了，框架一选中，然后加进来，对吧？好，点击完成， 这个时候呢，你就看到了，我原来那个模型就变成这个工具了，是不是？好，这样子的话呢？我们就装好了，这个工具的话呢，基本上要做好， 这个时候我们就可以怎么样啊？跟以前说了保存为库文件，那我们看看呢，到底装上去什么效果？我们在基本里面导入一个机器人，在 ab a 继承模型库里面选择二六零零吧，另一台好 机器人进来以后的话，我们看看这个上面是没有工具的，对不对？那这样子的话呢，我把这个工具拖到机器人上面，应该是能够完美的匹配的更新。 yes， 好，你看在上面的对吧？这样就装上去了，哎，我，我那个有个问题给提给大家，如果我希望装上去的时候，这个工具像正时哎，顺时针转个九十度的话， 那我刚才在里面设定这个工具在地面的时候不是有个负九十一百八吗？那你是不是应该 在 j 方向，应该怎么去调整一下那个角度呢？是不是还是 x 方向， y 方向呢？这个问题就留给大家去试一下了，就是如果这个安装的方向不如你，不是你想要的样子的话，对不对？ 好了，现在的话呢，大家就可以去试一下，去做这个工具。记得啊，这工具的话呢，就把它做好，把它保存起来，以便以后进行一个调用。 现在这个机械是不能动的，因为他没有关联系统的，只是一个模型，只是为了演示一下装上去的一个效果。好了，叶老师就讲到这里了，大家赶快练习一下吧。

测评，粉丝投稿的宇智瑶韩布良新出的一款纯色巴黎风冷丽塔，身高一米六，体重一百一十斤，穿二码原相机，无美颜无滤镜。， 质量还可以，这个纯白色也好看，，但裙子一百九十九点八可以说是相当白菜了。它的白色是比较纯粹的，好美丽。。肩带设计了蝴蝶结和流苏小飞袖，胸口的大爱心，这个大钻石可以拆卸，侧边没有拉链，但是有绑带收腰。， 整个面料都带蝴蝶暗纹。。原创芭蕾风露裙，韩姑良官方裙摆做有仿真羽毛，这是单裙子上身效果，裙摆够大，我穿着不扎皮肤，正腰的版型不怎么显胖。。 让我们来看看搭配好全身配件的上身效果吧！这个裙摆真的好大，真漂亮，后背拖尾是立体的，我觉得几十块钱有点小了。，左右两个扣针用来固定腰部，是没有鱼骨的版型，好显瘦，收腰加宽蕾丝小飞袖可以遮住。， 腋下跑出来的肉肉，肩带两个孔扣子，调节靠后背的绑带和弹力，穿脱静看细节也特别好的，不显肉肉，这身穿搭完全不显黑，腰间蝴蝶结可拆卸。。这是我搭配的袜子，上面有小蝴蝶结，蝴蝶结白色丝袜袜袜村搭配罗丽塔可好看了，颜色也显白，我微胖穿不紧绷。。 这个蕾丝小礼帽便宜又好看，戴在头上又戴又好看，蕾丝小礼帽小 q 筒。。

张老师，我这有人进遥控器，在哪里打开遥控器？对啊，好，你指的应该是多余的时间长一点。 首先呢我们把卡车软件打开，在创在打开私教器之前需要确认你已经有这个系统，已经创建过系统，然后我们再控制其选项卡，然后找到私教器这个选项点开。 哦，这样等他显示到这个界面，那么就是正常打开了。这样其实有很多功能要操作的时候呢，大部分情况下你要把这个里面的钥匙打到中间挡，就是打到手动减速模式， 那么这里面的功能其实还有很多啊，之后慢慢带你熟悉。

下面我们继续学习仿真软件中传送带组件的创建方法及操作步骤，如图所示。在前面的课程中，我们添加了机器人模型，创建了机器人系统， 在机器人第六轴法兰盘上安装了机械夹手，组建创建了弓箭集合体模型。下面我们导入传送带模型， 选择导入模型裤，选择设备，选择输送链，选择默认宽度四百毫 猫咪，点击确定 传送带模型默认放置位置。在世界做标系的原点位置， 我们可以通过移动命令使用鼠标拖拽的方法调整传送带的位置， 也可以使用坐标偏移的方法来调整传送带的位置。右键点击传送带，选择位置，选择偏移位置。 首先将传送带沿歪轴副方向移动两百毫米，点击应用，点击关闭。 我们通过俯视图来观察，这样传送带和机器人就在同一纸线上。 下面我们再次右键点击传送带，选择位置，选择偏移位置，沿 x 轴正方向移动一千毫米，点击应用，点击关闭。 这样传送带模型的位置我们就要调整完成。 下面我们将弓箭几合体放置在传送带上面，我们选择捕捉末端右箭选择弓， 选择位置，选择放置，选择一点调整视角， 点击主点，从 调整视角 将捕捉更改为捕捉边缘， 点击主点道， 点击应用，点击关闭。我们通过复制图观察， 使用鼠标拖拽的方法调整弓箭集合体， 将弓箭几合体放置在传统在中间， 这样弓箭几合体就放置完成。 下面我们点击建模指令， 选择 smart 组建， 右键点击新创建的 smart 组建，选择重命名，将名称更改为传送带， 回到仕途窗口，点击布局， 使用鼠标拖拽的方法将传送带模型添加到传送带组件中。 右键选 传送带组建，选择编辑组建，首先选择添加组建，选择传感器，选择面传感器。 在新弹出的属性对话框中，我们需要设置传感器的原点位置，传感器的高度以及传感器的长度。选择仕途窗口，调整视角， 首先选择传感器的原点位置， 设置传感器的高度， 这轴方向五十毫米，设置传感器的长度，歪轴方向四百二十， 点击应用，点击关闭，这个时候我们就创建完成了面传感器组建。 由于面传感器组建的检测对象是弓箭集合体，所以我们右键选择传送带，选择修改将可由传感器检测参数 取消，调整视角， 这样我们就创建了新的传送带组件，导入了传送带模型，将工件几何体放置在了传送带上，同时添加了传感器组件。