飞三有多久

一架飞机在空中飞了三个多小时，可降落到地面时已经过去了五年。乘坐飞机的一百九十一名乘客都毫发无伤，而平安回家的他们却都有预知未来的超能力。这天，大山一家准备乘坐飞机回家，第一趟飞机机票已经超售，航空公司为了弥补过失，给自愿乘坐下一班飞机的乘客四百米的补。 巨大的诱惑下，大山带着儿子和妹妹登上了八二八。航班刚起飞没多久，飞机便出现剧烈摇晃。几分钟后，一切又恢复了正常。机长联系塔台请求降落。这可下傻了，塔台的工作人员 在经过反复确认后才允许飞机降落。而这时机场已经被警车团团包围，乘客纷纷下了飞机。看到眼前的一切，都非常好奇到底发生了什么事情。这是一位负责人走了过来 you're playing departed montego beijing maker on april seven two thousand thirteen today is november four two thousand eighteen we've all been missing zoomed dead for five and a half years 这可吓坏了众人，明明只有三个多小时的航班，怎么会过了五年半呢？ 随后，警察对飞机上所有的物品进行了三十六小时的排查，确定没有发现任何异常后，便通知他们的家人前来相见。五年的时间，发生了很多事情。大山发现妻子苍老了很多，女儿也变成了亭亭玉立的大姑娘，龙凤胎的姐弟俩也有了很大的差距。这时，妹妹小美发现母亲没有来， 从爸爸的口中得知，母亲因病去世两年了。次日，小美回警局报道，却发现已经没有了自己的职位。看到五年没见的男友也变得成熟了很多。接着两人便聊了起来。无意间发现男友手上戴的戒指得 得知她已经和自己的闺蜜结了婚。小美伤心的转身离开。失魂落魄的小美坐在回家的公交车上，突然脑海里跳出一个女人的声音 slower， slower。

大家好，我是大成，今天跟大家分享一下澳门分越南当天往返的行程规划。 当天往返的机票价格是统一的，每天有两到三趟航班，越南线港路线是每天晚上九点多从澳门起飞 越南，当地时间凌晨返回澳门当天往返航班比较适合时间比较紧张的游客，也不用准备照片和其他资料，带上护照直接出发就好了。 你到达越南机场后，导游会举一个牌子协助你办理回程机票和全程引导工作。晚上去凌晨就可以 回澳门了，不耽误第二天工作。建议大家如果时间充足的情况下，可以在越南多停留几晚，好好休息一下，调整一下，保持最佳状态，才能更好的工作。感谢大家关注，谢谢！

大哥，今天第一杆上去我还没下去。我还没绑呢，左边中了， 右边中了，我还在绑钩，左边加右边一二一共五个。出太阳了，我也要下我的第一杆了。嘿嘿，我也中了， 人家钓爷爷我钓孙子，为什么每次我没下的时候他们就中啊哈哈哈，摁不动了。哎呀好了。哎，这个点我不喜欢。 你来多久了？刚来。那还行，鸡毛没有，还钓两次。 他们都钓半天了，咱还能钓着我出去啊啊，今晚住海里去，你跟你师傅一个样， 钓一天送一天。哎，你中鱼了。什么？我怎么中鱼了？你就不能过来叫你过来那个鱼还不钓？哦 天呐，我在这的时候就不动。哎呦你也种了？天呐我的天呐哇哈哈哈。哇， 我靠，这么大。 这是这是对你勤劳的奖励哥。对对，哈哈哈。哎，丁宇豪刚刚还走了，到时候回去他一看好拍大腿了。 哈哈，我当时怎么就没再多下两下呢？咱不是因为有希望才坚持，是因为坚持才有希望。我到时候发个视频艾特丁宇航，哈哈哈，你可放你上屋去不？嘿嘿，我不我不回去， 你看你上午寻思种两提了是吗？那那我走到我箱子里了。哎呀，走走走，那个大鱼他给你了，他能给我吗？哈哈哈哈， 都在这替你急替我急啊，一杆叫你上仨急啥呢？ 不急叔，哈哈，你哪次跟我钓你钓好了是吧，你想一想。没事不急，咱要是真去幺三幺了也未必哈哈哈哈。

刚发售不久就降价的八双跑鞋，赶紧看看你有没有被背刺！第一双，李宁赤兔九 pro， 发售价五九九，现在过了一个月左右就三开了，如果是儿童穿的话还可以看看，儿童版才二百多。 李宁飞电六 c， 发售价是七九九，现在过去不到两个月也是降到三开了，寒假要准备新鞋的可以看看线上的，更划算哦。第三双，赤兔九，发售价是三九九，这才发售没多久呢，底价了，要你选肯定也选新款吧。 四双，安踏马克六，底价目前是两百多，入手还是有性价比的，拿来跑操场还不错。第五双，特步两千公里五，这双也是降价比较快的，目前底价是两百多，内侧支撑强了点，可以考虑。 第六双，安踏 c 二零二七，这双在刚发售的时候降到四开，以为到底了，现在竟然三开了，作为中长跑的训练鞋呢，很有性价比。第七双，鸿星尔克直径四，目前底价是五百多，有跑马的朋友五开能入手它也还行，鞋子的颜值不错，跑起来也比以前更稳了。 第八双，波士顿十三，原价是九九九，目前呢也是降到了四百多了，脚感方面比十二脚感更软弹一点，而且鞋面的舒适度也更高了，如果喜欢更软弹脚感的话，四百多充十三也是不错的。哎，评论区说一下你们又被哪些跑鞋被吃了呢？

哎呦，三兄弟们，化州的粉丝过来找我了，关注我多久了？呃，两年两年了。远头竿买了没有？远头竿已经买了，找一人买的。好，今天大年初四，我们去钓一下腊鱼回来营造神电白的远头兄弟们 现在出发 哦嘎，腊鱼哦。 哎呀呀，哎呦，我看见都流口水了哦哦哟，流口水的鱼 干钓串钩采用梯形的绑法，三杯又来呦，咬脚咬脚，又来一条又来一条哦，两条旮旯鱼 哦，今天就这样了，都是那些小布丁啊，新年快乐。

你有没有想过，用一堆安卓手机的配件组，一台小飞机能在火星上飞多久？ nasa 的 答案是三年。令 nasa 自己都没有想到的是，这一堆在如今来看百分之百是电子垃圾的民用配件，却在火星上活跃了一千多天，飞了七十二次。 而他们原本的计划只是能活三十天，飞五次就算成功，那如今这架小飞机还是因为一场事故，再也无法飞起来。但他留给我们的故事啊，却异常精彩。所以又到了我们填坑的时候了。那大家好，我是一号，这期我们聊聊火星直升机机制好， 地球上飞个飞机很简单，几百块买个玩具啊就可以了。那火星上直觉来说应该更轻松一些，因为火星引力比地球低，地球上扣不了篮，火星上肯定异常轻松。那飞飞机应该也是。哎，其实不对， 飞机想飞起来，靠的是推空气，单位时间内推的空气越多，升力就越高，也就更容易飞起来。 那问题就来了，虽然火星引力不高，但他的大气密度低啊，只有不到地球的百分之一，实际上平均来说是百分之零点五九。 那机制号需要工作的这块区域要稍微比平均值高一些，百分之一到百分之一点五，这跟天气有关啊，热点空气就稀薄，冷点密度就高一些。但不管怎么说，这个数值相比地球来说都太低了。 那在火星上想要飞起来，能从飞机上下功夫的就两个参数，一，旋翼做大，单位时间内其他条件不变，基翼面积越大，升力就越大。我们来看基质号，典型的翅膀大，身子小， 机身最长的地方不到零点二米，机翼却有一点二米，非常夸张的比例。那二是转速要快，机智好的旋翼转速设计在两千四百转到两千九百转每分钟，具体转速呢，会根据火星当地的天气调整 好。有了这两个设计上的大方向之后，下面就是实践了。这里肯定有同学好奇啊，机智好肯定要在地球上先模拟火星环境来测试的。 要说大气压力还好吧，就抽真空呗。那火星重力在地球上怎么模拟呢？不能说带着飞机飞到地球三万米高空做测试吧，哎，其实很简单， 测试是在 jpl 一个很大的真空舱内进行的，里面冲入了二氧化碳，边上加了很多风扇吹，这就模拟了火星大气了。 那重力啊，则更简单了，工程师用无刷电机加鱼线的方式把飞机给吊了起来，当测试进行的时候，电机会施加一些拉力，抵消地球百分之六十二的重力，那就是火星的重力了，是不是很简单？ 从机制号的长相来看，典型的同轴双旋翼直升机设计，可以互相抵消扭曲，不用围讲了，这种设计啊，就更加紧凑，节省空间，毕竟火星车就那么大，你本身也是个实验品，不可能给你太大的空间。 机制号的控制逻辑跟我们平时见到的航拍无人机不一样，无人机是靠改变旋翼转速来控制的，往这飞就是前面慢后面快。 机制号则是跟大型直升机一样，转速保持恒定，改变桨叶来控制。而比如翻转桨叶的角度就是控制升降，整体控制桨叶的倾斜度就是横着飞，那大概清楚了机制号怎么飞，还要知道它怎么用，我们从头说起。 最上面是太阳能板，说明它是靠晒太阳来充电。火星比地球远一些，因此火星上的阳光要弱一些，而且火星上沙尘比较多，也会影响光照。 但太阳能的好处也很明显，就是只要能晒太阳就能充电。太阳能板中间呢？这个是天线，有两个，一个先用，一个备用通信协议是 zigbee。 讲到这个大家是不是很熟悉了，对很多智能家具啊，就用这个协议，主打的就是低代宽，低功耗，短距离，哦不对，低功耗是主打，其他两个算缺点。 智能家居用这个协议，一般来说通信距离在十到一百米左右，机制号这个功率稍大，没有阻隔的话，最远距离是一千米。注意机制号这个小不点是没办法直接和地球联系的，他需要火星车在中间中继才行。 那所以机制号是不能跟火星车离太远的，不然就联系不上了。再往下呢，两根旋翼，俗一点的叫法就是螺旋桨，材料是碳纤维加泡沫，很轻， 加上下面这个机身，整体也就一点八公斤啊，非常非常轻了。那再往下的机身里面就有电脑科学仪器什么的了。首先介绍的就是 cpu， 高通霄龙八零幺处理器，特挑， 硬件佬对特挑这个名字肯定不陌生，为什么是特挑呢？哎，这里就要聊到探测器的另外一个关键性的设计了。 探测器在火星上工作需要看两种天气，一种是火星本地的气候，天气季夹沙尘暴、大风，对异力号火星车肯定影响不大，因为它用的是 r t g 电源，不用晒太阳，那机制号肯定是要的。 另外一个呢，就是太空天气，宇宙中的高能粒子，太阳风粒子。火星大气啊，非常稀薄，没有大气防护，高能粒子会直接轰击地表，因此火星探测器都需要加上防辐射设计。 比如说逸利豪的 cpu， r e d 七五零二百五十纳米制成，二十多年前的老古董啊，算力完全跟八零幺比不了。但是逸利豪的需求并不是快，而是稳。 逸利豪的最高速度不超过每小时一百五十二米，对，是米，非常慢。那这个 cpu 的 本身设计就是为了满足火星车长期稳定这个需求的，毕竟火星之后就得能稳定用个十年二十年。 那 cpu 本身就是经过大量抗辐射设计的，即使受到了高能粒子冲击也很安全，而晶体管越大，幸好受到高能粒子反转的概率就很小，那晶体管越大呢，绝缘工艺也就很好做。 那再加上外部的抗辐射工艺啊，一滴耗就基本不怕辐射把 cpu 给干烧了，因此使用寿命会大大提高。那这个 cpu 的 造价呢，肯定也是价值不菲的，二三十万美元一颗，那机制耗呢？没有加，对，是真的没有加，防辐射的设计， 对比火星车几十万美元一颗的 cpu 基质号，这个高通八零幺特挑，我估计今天的价格几十块应该都没有啊，所以火星车造价才是几十亿美刀，小飞机的造价是八千万美刀，差距还是很明显的。 虽然没有防辐射设计，但是民用配件啊，毕竟便宜，可以使用土方法买一堆回来挨个做抗辐射测试，找一个体质好的，这就跟硬件老超频操作一样。哎，这个就是特挑的意思。那除了特挑这个前缀词之外，机智好的这颗 cpu 跟手机上用的一模一样。 那搭配的系统呢？也不是完全自主开发的，而是 linux 系统魔改的，这都是省钱的法子。 大脑有了之后就需要一堆传感器了。飞机最重要的是需要感知自己的姿态，所以由轻脚传感器负责，在起飞之前了解飞机的姿态，好让飞控知道怎么飞。还有一个惯性测量单元 imu， 这个就是手机上都有的了，你的步数跟摇一摇都是靠这个传感器数据的， 那飞机只要飞起来，就需要通过这个传感器获得加速度和角速度信息。那底部呢？还有一个激光雷达， 激光雷达功能也很简单，就是测量飞机的高度。最后还有两个关键的传感器， nav 低分辨率黑白导航相机，它会拍摄每秒三十帧照片，给视觉算法导航用 rte 高分辨率彩色相机，全机唯一一个科学设备。对，就只是一个摄像头， 只能拍摄高分辨率彩色照片。那这些配件呢？跟 cpu 一 样，也都是民用配件，没有任何抗辐射处理。那有了传感器之后， cpu 的 工作就针对导航相机的照片做视觉计算，算出来飞机的实际方向和速度来矫正飞行姿态。 因为光靠 imu 的 数据，时间长了准确率会降低，所以要靠视觉算法来修正实际的飞行姿态和速度。实际上这个视觉方案的局限性也很大，后面的事故就是因为这个视觉算法，后面我们还会讲， 那有了这些信息之后， cpu 就 会告诉 mcu 怎么飞，注意机制号是完全自主控制的飞行器。 如果我没记错的话，地球到火星的最近距离应该是五千五百万公里，我们可以简单算一下，五千五百万除以三十万，差不多是一百八十三秒除以六十九十三分钟，一来一回就是六分钟， 你别说六分钟了，就算六秒钟手控飞飞机都不太可能。而且这东西还是在火星上，就算没有延迟啊，这种高转速飞行器也得依靠自身算法才能正常飞起来。手控啊，不太现实。 那 nasa 这边飞飞机的流程啊，差不多是这样的，看火星车路线，通过轨道飞行器，选好着陆点，再制定飞行路线，再看天气预报，选好飞行时间，然后编写指令，通过火星车发给飞机。 飞机到了时间呢， cpu 就 会发出指令，让 mcu 按照飞行程序和指令飞。注意这里的飞行程序啊，很关键。后面我们还会讲到 cpu 这里的角色，其实就领航员，他负责看路，看地图，看车子跑到哪里了。那 mcu 就是 驾驶员，他会时刻微调自己的车速、方向和油门， 但大体路线还是听领航员的。哎，有意思的来了，那你说开车过程中驾驶员重要还是领航员重要？那这不废话吗？肯定是掌握方向盘和油门的驾驶员，领航员出错了，大表是走错路，驾驶员出错车就翻沟里了。 那所以机制好的两个 mcu， 也就是非控芯片，就不是民用产品了，而是经过特殊防辐射处理的，那领航员可以稍微将就一下，那驾驶员就得百分之百上强度了。所以 mcu 是 有抗辐射处理的， 那机制号全是唯一一个有抗辐射处理的，也就是这个芯片了。哦，对了， mcu 的 配置其实跟飞机驾驶员一样，有两个正副驾驶，其中一个在工作时，另外一个也在随时待命，万一其中一个挂了，另外一个就会顶上抗辐射，加上荣誉设计司机的重要项是拉满的。 那然后呢？就是机身这个外壳了，我始终没有查到这个外壳的材料和作用，不知道他到底能不能防辐射。但从机制号极致减重这个理念来说，这个外壳不像是很厚的金属， 那应该也是没有多少效果的。那防不防辐射令说这个外壳的首要作用其实是保温， 这个外壳内充入了二氧化碳来做隔温，那直接用气体来做隔温的，那确实是极致减重的设计。那说到保温，就得聊到机制号非常关键的设计温控。之前我不知道从哪听到过这种理论啊，就是如果你站在火星上，脚底二十多度，头顶就零度以下了， 那意思呢？就是火星的温差极大，因为火星大气稀薄，没有办法阻止热量丢失，所以地面的热量会直接散发到太空中， 这就造成了火星的昼夜温差极大，超过一百摄氏度，那比如说火星吃到白天二十多度很舒服，但是晚上就零下七八十摄氏度了，这种低温对什么伤害最大呢？没错，就是电池， 低温环境，电解液会越来越粘稠，内阻增加，电压就降低了，电池存不住电。所以别看机制号电池还挺多，六根容量三四十瓦，但在火星这种极寒的夜晚，他晚上需要消耗百分之七十的电量维持机身内部可怜的零下十五摄氏度。 没错，依然是个非常低的温度，那机制号真正飞行能用到的电量就很少了。哎，你可能会认为剩下百分之三十的电量都能用来飞了。错了，机制号能飞多久，首先看的不是电池容量， 当然电池没电了肯定也飞不起来了。但首要影响飞行时长的还是大气原因导致的，那就是电机的热量。 大气这一细薄啊，电机热量散不出去，所以只要飞机飞起来，电机温度都会以每秒一摄氏度，这个速度啊，蹭蹭往上涨，随随便便两分钟啊，就开锅了啊！当然，这里只是行人过热哈，火星上开锅温度要低得多 那所以机制号最初的最大飞行设计时长是在九十秒，不过后面啊，是超过这个时间了。当然这也要看什么时间点飞，中午飞跟早上飞升温的速度肯定是不一样的， 那最高飞行速度就是十米每秒，那你一天撑死飞最多也就九百米。但这完全是理想情况下的，说不定冬天一到来，飞的电量就没有了，那不就嗝屁了吗？哎，后面还真发生了。 那最后咱们还剩下这个脚架没聊。这个资料呢，不多，唯一能查到的就是有减震设计，然后脚架还有机身架子上的一些焊点，也都是经过温差设计优化的。那其他有什么需要补充的，评论区也欢迎大家聊一聊。 所以综合来看，机制号逆向的时候就有人反对也在情理之中了，他确实功能太过单一了，唯一的科学功能就是拍照，唯一的导航方式就是视觉算法， 汽车用视觉算法，那毕竟是可以刹车的，那飞机用导航算法，出了事就掉下来了。所以这个项目一开始啊， nasa 内部就有很多人反对，你就是为了一个验证能不能起飞的项目。八千万美刀的造价，五千万美刀的运营成本，还显著增加了火星车的复杂程度， 而且对火星这项目没有任何根本上的争议，还平添了不少风险。万一释放结构出问题，火星车也别干了，万一撞了火星车，那也提前退休了。就算一切顺利，火星极端的天气，谁知道机制号能不能赶上火星车？ 火星车人家不用晒太阳，虽然每天也是在挪，但终究人家可以一直挪，比小飞机稳多了那不过呢，知道大家觉得我们肯定丝毫不慌，接下来就让我们一起回顾下机制浩的火星之旅。你看这么长的视频，我们又分两期，这里肯定值得大家一个意见。三、连 二零二一年二月十八日，飞了二十九周的陨石坑着陆，这天就是零个火星日， 那因为地球跟火星一天还差点时间呢，所以火星上的一天是不等于地球上的一天的。之后机制号的火星日制也会沿用毅力号的时间，因此机制号落地的火星日就不是从零算起了。 三月二十一日，毅力号开始投放，那经过一系列操作呢？在四月三日，机制号终于部署成功，这是机制号落地之后拍摄的第一张照片，因为毅力号还在头顶，所以这时候还没办法做悬疑测试，要等火星车走远一些才行。 落地的第一个晚上，就前面我们所说的低温，对机制号的考验还是挺大的，所以第一晚很关键。不过在落地之前，毅力号已经帮他把电充满了，当天的夜间天气预报最低温度是零下九十摄氏度，这个温度啊，非常低，任务团队也不知道这个小家伙能不能扛得过去。 四月八日，纪志豪体质不错，头几个晚上都扛过来了，这天他开始做五十转每分钟的低速测试，一切正常。四月九日，紧接着高速测试失败，哎，出问题了， 高速测试没有过。任务团队查看数据，发现开门狗计时器结束之前，系统没有及时反馈数据，导致计时结束，系统重启了。 这个计时器是干嘛的呢？前面我们有说过，机制好，基本没有防辐射设计，因此软件层面就比较小心。这个计时器呢，就是在每个步骤启动时计时，如果规定时间内系统没有进入下一个步骤，计时器就会强制重启系统。 那高速测试失败就是因为倒计时结束，系统没有成功切换到飞行模式。任务团队给了两种解决方式，一个是略微延长计时时间，看看多一点时间能不能成功。二呢就是基本操作了重装系统。 四月十六日，还好，方案一成功了，机智号完成了火星地表两千四百转每分钟的高速测试，虽然没有飞起来，但是这个转速呢，是足够起飞的，所以任务团队决定三天之后，机智号首飞。 四月十九日，没有出意外，机智号首飞成功，三米高度旋停三十秒，整个飞行时长三十九点一秒。虽然只是一个简单的旋停，但这又是人类从零到一的一大步。 一百多年前，莱特兄弟发明了动力可控的飞机，一百多年后，人类在火星上再次解锁了这个成就。因此机智号现在停机的这个地方有个颇具纪念意义的名字，莱特兄弟机场。 五月七日，二三四五次测试完成的都很顺利，那跟计划的一样，一个月完成了五次的飞行验证。那基础任务完成之后，机智号就能下班了吗？显然不行， nasa 看机智号飞的不错，那随之而来的就是更多的期待，毕竟八千万美元如果只能飞五次，这单次成本也太高了。而且小飞机状态现在非常好，因此他的工作任务延长了，他需要跟上 b b 号火星车。 不过机智好极度经典的设计也很快暴露出了它的局限性。前面我们有说机智好能自己飞，是 mcu 结合 imu 的 数据来开车， 但是开车的人肯定要导航，那 cpu 的 视觉算法就是领航员，那在飞行过程中，导航相机每秒会拍摄三十张照片， 照片拍好了之后会打上时间戳送给算法。算法首先要看时间和照片，然后预测特定时间应该观察到的地表特征。最后算法再进行比对，预测和实际观察到的位置，给 mcu 修改意见。哎，太快了，慢点，你走错了，该拐弯了。 那在这个导航系统中，时间和照片就是非常关键的导航信息，如果出错就会有大问题。第六次航班就是这样。 五月二十二日，机智豪在执行第六次航班时，机身出现了大幅度的意外摆动。记载画面中也能看出来飞机在摇摆。 后续的数据显示，起飞之后的五十四秒，机智豪的机身出现了二十度的俯仰动作，这非常不正常。任务团队在检查导航照片时发现了不对劲的地方，在五十四秒时，导航相机意外丢失了一张照片，这让后续的所有照片时间戳都错了， 那照片时间错了， cpu 给到 mcu 的 纠错指令就错了，因此即只好出现了意外的摇摆。一般来说，这个意外摇摆问题非常严重，因为一旦降落时，任何小幅度大幅度的摆动都可能导致飞机侧翻，飞机一旦侧翻，桨叶打到地面，飞机就嗝屁了。 但是运气非常好的是，任务团队编写的飞控程序把这个意外正好给规避了。 机制号的起飞程序是这样的，旋翼设定两千五百三十七转，每分钟开始转，达到转速之后，舵机运行，桨叶转动角度瞬间离地。 在最开始的起飞阶段，飞控算法只参考 imu 角速度数据。在飞到五厘米的高度时，飞控算法开始参考 imu 的 其他数据、位置、速度和姿态， 然后开始以每秒一米的速度爬升。爬到了一米的高度时，飞控才开始加入激光雷达和相机的数据。因为一米以下，激光雷达和视觉相机可能会被吹起来的沙尘影响， 那降落其实也一样，降落到距离地面一米以内，算法会停止使用摄像头和激光雷达的数据，仅靠 imu 的 数据着陆，同样是怕沙尘影响。 哎，明白了吧？机制号第六层航班中，虽然整个后半段都是在基于视觉算法导航出现错误摇摆， 但是在降落的最后阶段，也就是距离地面一米的时候，飞控就不参考视觉数据了， 那它就没有错误信息导致摇摆了，而是非常平稳的成功降落了。那是不是觉得小飞机的设计好像真没有那么简单？其实在方方面面每个细节都完全考虑到了，如果没有这个飞控程序，可能机制号真就只能在火星上飞五次了。 那任务团队发现这个错误之后，很快也是通过 ota 解决了。至于具体是怎么优化的，我也不太清楚，有大佬比较懂的可以在评论区聊聊，十分感谢。 那之后的飞行计划就没有这种问题了，九次航班飞了六百二十五米，刷新了最远距离记录，十次航班一百六十五秒最长飞行时长记录。那本来飞的挺好的，但很快又有新的问题了， 二零二二年一月五日十九次航班因为天气原因推迟。哎，火星上也有航班延误，不过跟地球不太一样的是，机制好的航班延误是因为灰尘太大了。 杰泽勒陨石坑正是夏季往秋季转换，空气中的尘埃含量开始增加，尘埃在大气中凝聚，会让大气温度进一步升高，空气密度进一步降低。 那根据火星车和轨道器的数据显示，这场沙尘暴导致空气密度降低了百分之七，阳光强度下降了百分之十八，空气密度下降，想飞就要提高转速，提高转速升温就更快，耗电量也会增加，太阳能减弱，充电又充不满， 这对于机制好来说是多重打击。因此，任务团队决定航班推迟，原地待命。 沙尘暴对于机制好的影响还是挺大的，本来我觉得最坏的结果就是飞机的舵机被卡住，太阳能板被沙尘覆盖，电量不够用。实际上导航系统也出现问题了，导航相机被沙尘遮住了一些，如果飞起来可能会误导算法。 那舵机的问题，任务团队通过反复驱动，清除了部分灰尘和沙粒，舵机也是可以用了，太阳能板呢，让风扇转起来之后也能清理不少沙尘。而摄像头这里啊，就没有那么好的方法了。不过任务团队还是在软件层面解决了，直接用图像遮照，把有沙尘的区域给遮住，不用了。 二月七日，延误之后的十九次航班重新起飞。沙尘暴之后的机制好，性能啊，没有任何问题。之后的几次航班也很顺利，直到这次航班，它面临了一些挑战。 是这样的，二十四次航班，机制好，需要飞过这片沙丘，在这块区域跟火星车汇合。显然这片沙丘地形很崎岖，机制好，不太好找落脚的地方。所以任务团队给了三条路线， a， 直接飞过去，距离长，飞行时间长。 b。 分 两段飞，先飞到这里，再飞到集合点。 c。 先飞一点，再飞长途。哎，哪种最合适呢？直飞还是分两段飞？那其实都不太好，这趟航班需要考虑的点有点多。 首先是温度，前面我们聊过，机制好，每飞一秒，电机温度就会升高一摄氏度，所以其实机制好每个部件都有允许飞行的最大温度范围。 a f t， 那当然发热量最大的就是电机、舵机和电池，所以长途飞行会有过热风险，一般会有设定一个最大的飞行时间，但这个时间呢，跟需要的转速也有关系。那其次这个点呢，就是大气条件。 火星和地球一样，大气密度会随着季节变化，夏季温度高，大气密度就低，冬季温度低，大气密度就高。 之前春季往夏季过渡的时间里啊，任务团队就一直在拉高转速，从每分钟两千五百三十七转拉高到了两千七百转，那 aft 最大允许飞行时间就是一百三十秒， 不过当时这个时间点正值夏末秋初，天气转凉了，大气密度也回升了，所以允许任务团队将转速从两千七百转调回到两千五百三十七转。那降低了转速之后， aft 的 时间可以增加到了一百五十秒， 但其实这个时间点气温仍然是不太低的。尽管夏季飞行时间已经从中午十二点改到了上午十点，但温度还是很高，还是可能会出现过热情况，因此飞行时间可能要更早一些。 那下面我们来算个账，飞行时间和距离 a 路线直飞需要一百七十秒，但当时气温还是很高，因此一百七十秒不太可能实现。 b 路线分两次飞，两次都能在一百三十秒内完成，可行。 c 路线短飞加长飞，第二次飞行时间可以在一百六十秒内完成。不过为了安全起见，还是要早点飞，早上温度会低一些，但是早飞也有问题。 早飞你电池电量低啊，晚上保温就消耗了百分之七十的电量，早上晒不了多久太阳电量是个问题，需要提前测试一下。那总之啊，现在的飞行时间就三个可以选，一百三十秒不降速，一百五十秒降速，一百六十秒降速加早点飞。 那选哪条路线呢？哎， b 路线看似很简单，也更容易实现，但他其实有个问题机制好的视觉算法在平地上精度还行，到了比较崎岖的地形上，他就会发生偏移，因为地面是斜着的嘛，算法会越来越偏， 这种偏移就会导致他的着陆区域啊扩大，因此距离越远，着陆区域就会越大，那不稳定性就会越高。所以 b 方案看似简单，实则风险是最高的。这一块基本都是斜坡，斜坡对直升机可不太友好。 那 a 路线其实对偏移就还好，因为目的地基本都是平地，着陆区域比较大，很安全。那 c 其实也还行，因为第一次短飞，偏移不会很大，风险比较小。那第二次再长飞，只要飞行时间够，那同样很安全，风险也很小。 那结果呢？任务团队选择的就是 c 方案，先短飞，再长飞，机智好的。二十四次航班呢，就是这个短路线了，飞行时长六十九点五秒，飞行距离四十七米，最高高度十米，最终安全降落。 二十五次航班呢，就是这条线了，飞行时长一百六十一点五秒，飞行距离七百零四米，最高地速五点五米每秒， 这是当时纪志浩飞的最快的一次。显然到了这个阶段，飞对于纪志浩已经没啥难度了。但其实到这里大家应该也清楚了，飞在火星上可能不是难度最大的考验，而天气和温度才是 五月三日，机智好，通讯意外中断，任务团队在五月五日才重新联系上。原因也很简单，就是秋天到了，沙尘开始变多，气温也更低了，日照量也减少了。白天充的电已经不够晚上用了，所以电池没电了，系统也就直接关机了，这又导致系统的记载始终跟着重置了。 本来机智号会在特定的时间段和火星车建立联系，但是时间不同步了，所以当机智号认为是联系火星车的时间，火星车其实没有在监听的。 那任务团队在五月五日的全天监听中，在十一点四十五分这个时间点，终于重新和机智号建立联系。不过机智号的电量呢，只有百分之四十一，很明显，这个充电速度不可能让机智号撑过整个晚上。那怎么办呢？ 之前的温控方案是在夜间维持零下十五摄氏度，任务团队决定调低试试，调到零下四十摄氏度，看看能不能稍微缓解一下电量压力。但是吧，还是不行， 这是六百个火星日的天气状况，黑线呢是尘埃量，绿色呢是日照量。很明显，在火星过渡到冬季的这段时间里啊，日照量是越来越低了，就算机制号调整了温控策略，晚上电量依然是不够用的， 系统还是会因为低电量关机。任务团队监控的数据显示，基质号每天日落前的电量约为百分之六十八， 而想要成功度过一整晚的电量，最低要求也是百分之七十，还有百分之二的电量缺口，如果再改温控策略，意义其实已经不大了，因为到了第五百个火星日的时候啊，这个缺口会上升到百分之七，已经堵不住了，而且白天你也不可能完全不飞。 所以这五团队的决策就是就这样吧，只能看纪志浩的身体素质了。所以直到春季到来之前，纪志浩的每天晚上都会被冻得昏死过去，然后早上太阳升起来再肃醒， 每天就是昏迷肃醒，昏迷肃醒。哎，体质还不错吧，但纪志浩还是因为低温，有个部件被冻坏了。 六月六日，机智号传回的数据显示轻脚传感器故障，那坏消息是飞机起飞前的数据没有了。那还有好消息啊，这不是唯一一个能提供这项数据的传感器。对，另外一个就是广告最喜欢用的用来摇一摇的手机惯性测量单元 imu。 那手机用的你也知道，精度肯定是没有那么高的，但是现在也没有办法了，只能用 imu 的 数据了。随着冬季的逐渐深入，日照量达到最低，夜间温度骤降到零下八十五摄氏度，机智好不得不面临停飞的局面。但好消息是春天也不远了。 十二月二十四日，火星春季开始的第二天，温度已经开始回升，日照量也越来越多，任务团队可以频繁规划一些短途路线，让机制号跟上火行车的进度。那更好的消息是，机制号终于有望回归正常的作息时间。 二零二三年一月四日，任务团队看到了让人欣慰的数据，在经历了二百六十天昏死宿醒，昏死宿醒的循环中，机制号在开春之后的第二个月完整的清醒的度过了一整晚，机制号挺过了八个多月的漫长冬季，现在的机制号白天可以获得百分之九十的电量， 不仅晚上不用昏死了，白天也能更频繁的起飞了，甚至规划长途航班。二零二三年三月，伊利号火星车的勘测区域啊比较复杂，通讯范围也变得极其有限，为了和火星车保持安全距离，基智豪需要更频繁的起飞，让自己保持在火星车路线的前面。 在进行三次航班之后，基智豪和火星车断联，那直到四月二日，火星车才和基智豪建立联系，这次失联长达六天。 二零二三年四月二十六日，机智号在完成五十二次航班之后，再次和火星车断联，那这次任务团队是有意控制机智号飞出通信范围，这次失联长达六十三天，直到六月二十八日才重新建立联系。 从这几次飞行计划其实能看出来的，任务团队对机智号也基本是放养的状态，如今他已经没有过多的任务价值跟上火行车只是成了一个简单的稽查工作。 但本质上，机制好的极简设计加上本身就是个验证项目，因此它的不可靠性在未来还是会让它出现可预见的结局。 前面我们聊过，机制好的导航信息是靠摄像头连续捕捉地面照片，然后找到特征物比对，那本身这个算法呢？对地形的要求就很高，局限性很大， 那用过鼠标的同学应该都知道，鼠标在不同材料上的靠谱程度是不一样的，鼠标垫上可能很好用，但是到玻璃上就不行了，那机制好也是一样的原理。 所以在七月一次航班中，纪志豪发生了意外的迫降记录。因为这场航班中他的下方是一片沙丘，导航算法无法准确识别到特征物，纪志豪只能迫降，任务团队在发现之后也无法给出更好的解决方案。那纪志豪在下次航班中也终于因为这个导航系统出现了重大事故。 二零二四年一月十八日，七十二次航班中，纪志豪和火星车失去联系，任务团队在一月二十日才重新联系上纪志豪的飞控数据显示，飞机出现了异常的高负荷情况，把电给用完了，所以和火星车失去了联系。 并且最为严重的是，纪志豪的记载画面显示机翼的阴影少了一块。对，这次航班中纪志豪出现了事故，机翼折断了。 在之后的火星车照片中，机智好在这里，机翼也在这里。那毫无疑问，七十二次航班出现了重大飞行事故，紧接着事故调查也开始启动， 飞控数据显示，机智好在起飞后的二十秒，导航系统无法获得参照物，比对开始给到飞控系统错误的纠错信息。这跟七十一次航班发生的情况类似，飞机机身开始出现了大幅度的摇摆，以极高的速度迫降回了地面。 起初任务团队认为可能是迫降到地面时，飞机机身发生了翻滚，桡叶打到了地面上折断了。 但是火星车和轨道器的画面均显示，机质号周围的地面并没有出现桡叶撞击的痕迹，因此旋翼断裂不大可能是撞击导致的。从火星车的画面其实能看出来，机质号降落的地方是一处斜坡。高速降落加上异常覆盖两个信息，那最有可能的原因就是 在降落到斜坡上时，机身出现了大幅度的俯仰和翻滚动作，但没有真正翻过去。飞控系统为了调整姿态，开始全力控制机翼转速，导致机翼承受了超出设计上限的扭转力，最终在旋翼尖端的三分之一处折断。 受损之后的叶片又导致飞机出现高频震动，飞控系统只能马力全开，努力保持姿态，因此折断了剩余的部分。这种高负荷情况让电池电量很快就用完了，因此通信也中断了。就这样，基质号飞不起来了。 二零二四年一月二十五日， nasa 宣布基质号任务结束。 i must announce that ingenuity the little helicopter that could and it kept saying i think i can， i think i can well， it is now taking its last flight on mars。 坏消息是基质好没了，翅膀已经不能再服役了。但好消息是基质好虽然飞不起来了，但其他功能还很正常。 虽然他没有那么多科学仪器，但在之后的时间里，他可以静静待在这个斜坡上看火星的潮起潮落。但这是个比喻啊，火星没有海。 机制号未来会在火星上持续收集火星的温度和光照数据。那在未来的某一天，或许是哪台火星车路过，也可能是和火星救援里的剧情一样，宇航员把它给挖出来，他们都可以通过机制号拷贝到这些数据。 任务团队估算了一下，在不受到其他环境因素的影响下，机制号的数据可以储存二十年，那这个工作就是机制号所最后能做的，那总会有分别的一天。伊利号火星车还有未完成的使命，它会继续在杰泽洛陨石坑寻找生命的遗迹。 那机智好，未来就一直待在这里。等到火星车离开了通信范围，他就无法再和人类建立联系，但他并不孤独，因为在他的身上携带着人类。第一架飞机，莱特兄弟飞行者一号机翼上的一小片蒙皮。 一百二十年的时间，是从地球沙滩到火星荒原的距离，是从木质螺旋桨到碳纤维旋翼的质变。人类对飞行的执着从未改变。如今两个时代的飞行器静静躺在相隔万亿公里的土地上，却以某种精神连接诉说着同样的故事。 看，我们飞了起来， 故事到这里呢，并不能画上句号，一位机制号的继任者也已经在开发当中，以后我们有机会肯定还是会聊一聊。那大家一定不要忘了点关注 好了，本期视频啊，就到这里了，感谢大家能看到这里，也感谢崔更的同学，当然更要感谢充电的老板们。如果觉得本期内容还不错的话，也欢迎大家多多三连转发，我是一号，欢迎入会，我们下期再见！

央视点名表扬斗破苍穹，为何这次却没有引起网友的嘲讽？都不说最近一个月斗破的表现了，斗破已经多久没有稳定的输出高质量内容了，有人还能记得清吗？甚至即便有偶尔的高光，也只能引起众多网友的嘲讽，而不是真正意义上的肯定。 对斗破重回三年之约那种质量的期盼，在不知不觉中，大家似乎已经消磨殆尽了。远的不说，就最近太虚古龙片的剧情来说，你真的很难将他和三年之约归类到一部动漫中去， 明明都已经是斗圣级别的战斗了，结果去哪里还靠飞的？问题是飞的还不快，明明是肉眼可见的距离，但是他偏偏能飞很久，甚至作为古龙一族的资深斗圣，在战斗中还玩踩脸这种打法， 这么晚真的对得起这个等级吗？那边紫嫣都快被打哭了，这边几个大哥还站在一起不紧不慢的聊天， 你们是真不管你们这位龙皇究竟还能扛多久啊？当然了，最令人惋惜的是，斗破明明拥有国漫中一流的特效，但是却偏偏抠抠搜搜的不舍得用， 甚至上周还出现了播出事故，连消炎的火莲都变成透明的了，你让网友究竟该如何给你站队？明明紫炎屠龙剑的流体特效做的如此丝滑，为何不将这份能力多多的用在平时的制作上呢？ 难道就是为了给观众表现出一种我有这个能力做，但是我偏偏不愿意这么做的感觉吗？而且如今斗破已经临近结尾，大部分内容都是高潮， 想做出热度远比同级的国漫更简单，但是人家偏不啊，以前大家说不看斗破，可能是为了逼一逼官方，企图让他认认真真拿出点质量，整体上热度依旧很高。但是现在大家不难发现，已经没什么人再去喊了， 反而热度在不知不觉中已经掉到了国漫的中部，真正从顶流的位置上掉下来了。尽管这样，斗破被央视点名表扬其实也并不稀奇，因为斗破本身就值得。虽然动漫现在做的越来越划水，但是斗破的创作理念依旧不过时， 当年的一句三十年河东，三十年河西，莫欺少年穷，一度让多少男儿热血沸腾。即便是如今这些看起来比斗破还要优秀的国漫，又有几个能像斗破这样有一句流传于后世的经典？ 而且不可否认，这句话并不是简简单单的热血，而是切切实实的激励到了一部分人，有一部分人真的在硝烟的人生故事中找到了更好的自己。 作为斗破苍穹是值得被央视表扬的，哪怕大家默认他表扬的是援助，只是如今被央视表扬之后，算是被再度推到了风口浪尖。 斗破后续究竟会不会正视一下这份来之不易的支持，拿出自己的全部实力来让这部国漫有个华丽的收尾？恐怕没人能给出肯定的答复，毕竟这大哥实在是摆烂太久太久了。作为大结局的双帝之战，这个的播放量肯定是不用担心的， 无论如何大家都会一起来欢送萧炎，就看官方愿不愿意让所有人开开心心的收尾了。话说在接下来的几个副本中，你最期待哪一个呢？

现在所有市面上的，包括大家在内都是在十五分钟以内，大家呢可能时间还短一点，目前就是针对应用场景嘛。就是其实不是说这个东西不能做到时间长时间长，就像你说用轻能，用混动，那最后带来的结果就是成本，成本高。对，本来可能几十万能搞定，结果你那样搞下来就要几百万呢？ 几百万这客户要不要？你现在这个四百公斤大载重无人机卖多少钱？你这个卖六十万哦，才六十万，对，就价格还便宜，就带电池，带所有东西，你当然如果说这个东西搞成那个什么军工的或者什么，那那就是几百万的东西了，记得点赞关注哦。

判了三到五年，一般呢多久能够出来？其实啊，很多人以为呢，是需要在里面坐满时间才能够出来，其实啊，并不是这样的， 因为啊，每个人呢，到了图书馆里面以后啊，都是有这个减刑的机会的，但是好多人不知道到底是怎么减的，今天呢，一次性给你说清楚，我们首先以三年为例， 假如说你这个人啊被判了三年，那么到了特殊大学以后怎么样才能够减呢？ 需要减的话是需要拿到两个表扬，因为三年啊，属于五年以下，也就是说 减刑间隔呢是一年需要拿到两个备案，拿到两个备案之后呢，就可以进行一个申报，申报完之后到了某院啊，某院裁定结束以后，然后呢下来之后就可以成功减了。但是呢，你要搞清楚啊， 两个表扬一个表扬呢是六百分时间呢，刚好是一年意思，但是呢，你刚开始去读大学的时候，首先是去集训，集训的两个月呢是没有分的。另外呢就是你刚到读大学之后开始劳动啊，你头两个月并不能够挣满一百分，这个所以说呢，也就去掉四个月了，对不对？ 那么四个月之后一年卡了一年，一年你真够北洋了，并不是说立马申报，基本上呢，大部分地区呢都是一年可以申报四次，如果说你刚好卡在那个节点啊，刚好可以申报， 等裁定下来又得需要两三个月，对吧？这个呢，也就是四个月加两三个月，七个七八个月，七八个月加一年就一年八个月，还剩下一年两个月。 那有的人问三年有没有机会减？那是有机会的啊，但是机会很小，因为你还要去掉你在小憨憨的时间。小憨憨可能少说也得在个半年，一年七八个月，再加上半年就是两年三四个月，对吧？那所以说三年 有没有机会减？有啊，机会不大，但是也有机会啊，能减个三个月左右啊。基本上情况就是这样。