qclow不能安装github的

qq 啦是腾讯基于 open 跨做的一键安装版，下载双击扫码三不不超过三分钟，目前需要邀请码点击这里。微信远程扫码登录绑定之后，微信里多了一个龙虾客服 给他发消息，电脑就自动执行，无需任何插件。目前所有 open ql 产品里，微信直连只有它能做到。 内测期间默认模型，偷客免费每天刷新额度。也可以配置自定义大模型，任选 deep、 c k、 kimi、 mini max 等主流大语言模型， 但需要提供 apikey。 我 的邀请链接就放在视频下方，点击邀请链接会出现这个画面，点击注册并关联，选择扫码或者手机号验证即可。讯电脑管家推出 ai 安全杀伤功能格律三位一体机制， 将 ai agent 的 高权限操作纳入安全可控的隔离边界，打开后在右侧显示每一步执行的操作和安全检测，可以手动关闭。 系统内制定时任务，填入具体任务要求，直接下达定时任务灵感广场内置大量任务模板， 选择试用场景，点击立即使用框拉启动。中国近代史极简知识框架列出了三条主线，核心分析设置、引用量统计，可以看到当前的绘画数、对话次数以及 token 消耗。 除了这些内置技能外，腾讯还推出了一个面向国内用户的 skill hava 技能社区，它是基于 open 克拉官方开原生态打造的本土化配套服务平台，相当于一个专门的 skills 集散地。目前已经聚合了来自官方生态的二点二万多个 skills， 并持续增长每一个技能的详细信息、安装方式分类和关键词搜索，快速找到你需要的 skills， 我 们直接复制提示词 agent 自动安装 成功，列出了可用功能。我们的文件目录包含大量的图片和录屏，上克洛整理一下，整理完成，首先扫描总文件数量，按照命名规律匹配关键词匹配和 ai 语义分析。整理了所有的录屏和图片，自动创建新的文件夹，存放文档。 我们让 cll 整理我们的发票汇总文件，并导出 excel 表格， excel 表格创建完毕，看一下表格内容，包含了所有的发票类型号码、开票日期、金额类别和备注。下一个测试，看看 cll 有 没有发微红包和查看聊天记录的权限。 cll 称这个操作暂时做不到。帮我总结这周和朋友的微信聊天记录，列出还没处理的事项。 微信聊天记录受限， qq 老既无法发送微信红包，也无法直接访问微信聊天记录，所以不用担心钱包被偷获。微信消息泄露，微信员工也已辟谣， 之前的 ai 自动发红包是假的。 qq 闹使用也有一些限制。第一，微信里它不是好友，是客服，消息藏在二级菜单不能置顶，每次找它多点一步体验有点别扭。第二，本地应用控制还有限制，本质上还是终端和浏览器层面操作， g u i 级别控制还没打通。第三，文件只能在电脑端打开，没法直接微信传手机。总结一下， q 克拉无需复杂配置即可快速启动，通过自然语言指令控制。电脑目前还在内测，需要邀请码。你最想让这只龙虾帮你干什么？评论区聊聊，我们下期视频再见！

本周 get up 热门项目排行榜出炉，值得一提的是，本周前三名非常有意思，一定要看到最后排名前二十的项目里，超过一半都在主打本地化、个人数据主权和极致资源效率。这已经不是一个趋势，而是正在发生的关于 ai 形态的深刻革命。我们来看榜单。 第二十名， awesome， open call skills， 拥有超过三千个社区技能。第十九名， electric band， 一个用 type script 和 button 构建超小型桌面应用的新框架。这两个项目一个代表生态扩张，一个代表工具革新。第十八名到第十六名是一组解决具体开发痛点的工具。 get it done， 专门对抗 ai 编码中的上下文腐化问题。 fluxa， 一个自托管开源的 disco 替代品，以及 antropic 官方的 skills 仓库，提 供海量的官方技能视力。它们的共同点是都在为更复杂、更自主的 ai 工作流铺路。第十五名到第十一名，我们称之为基础设施建设组。这里有运行 ai 生成代码的安全沙盒 daytona， 阿里巴巴开源的超轻量向量数据库 zevix， 以及自动移除模型审查的工具 heretics。 它们的出现意味着 ai 应用正在从玩具走向严肃的工具。 heretics， 它们的出现意味着 ai 应用正在从玩具走向严肃的老面孔了， 它们构成了 ai 辅助开发的核心生态。 nano bot， 那 个代码量只有四千行的超轻量助手 open code， 新标超十万的明星 ai 编码代理超级技能库 anti gravity， awesome skills， 还有方法论层面的 superpowers 和 everything cloud code。 这些项目本周依然在榜，说明市场对成熟可附用的开发方式需求极其旺盛，它们不再是新奇玩具，而是开发者工具箱里的标准件。第四名， voice box 一个由通一千万克隆三 tts 驱动的开源语音克隆工作室。它的上榜标志着高质量的语音合成和克隆技术正在以极低的门槛向所有开发者开放。第五名， world monitor， 一个 ai 驱动的全球实时情报仪表盘， 它展示了 ai 在 信息聚合和态式感知方面的强大能力，将新闻、地源、基建数据整合在一个界面里。接下来是本期重点的前三名。第三名， piccolo 如果说前面的项目还在谈清量，那 piccolo 就是 在追求语量。它由归宿科技推出，核心目标是把一个功能完整的 ai 助手塞进成本仅十美元的硬件里，内存占用要低于十兆，启动时间约一秒。 为实现这个目标，项目团队用构语言进行了彻底的重写和自取。它的意义在于将 ai 助手的部署成本压到了一个前所未有的低点，让边缘设备、嵌入式场景大规模接入 ai 成为可能。这是一场关于成本的革命。第二名， zero cloud。 如果说 pickleclove 是 成本革命，那 zeroclove 就是 效率的极致。它用 rust 语言编写，追求的是零开销、零妥协。官方数据显示，其内存占用可以低至五兆以下。 rust 带来的不仅是内存安全，更是接近底层的执行效率， 这让它在同样低成本的硬件上能挤出更多性能来处理复杂任务。 zero core 和 picker claw， 一个用 rust 追求极致效率，一个用 go 追求极致轻量。它们从两个技术路径共同定义了下一代微型 ai 基础设施的标杆。第一名 open claw， 这位常驻冠军本周依然稳坐头把交椅。它不再需要解释是什么，我们需要看它为什么能持续霸榜。 核心答案是两个词，数据自主和生态扩张。在隐私焦虑日渐增长的今天，数据完全私有、本地运行已经成为最硬的卖点。同时，它支持从 whatsapp、 telegram 到 imessage 等几乎所有主流通讯平台。 这种万物皆可接入 ai 的 平台化能力构建了强大的生态壁垒。当其他项目还在秀技术肌肉时， open club 已经建立起了一个由开发者、技能创作者和终端用户组成的繁荣社区。它赢的不只是技术，更是生态和标准。总结一下，本周榜单清晰描绘了一个未来图景， ai 正在疯狂的瘦身和下放，从云端走向本地，从大型服务器走向十美元的硬件，从数据不可控走向完全自主，这背后是隐私需求、成本考量和网络延迟共同驱动的必然结果。 这场轻量化浪潮最终会如何重塑我们与 ai 交互的方式？当每个人口袋里都有一个完全是有能力不弱的 ai 助手时，又会催生出什么样的新应用？ 欢迎在评论区分享你的看法吧。好了，本期内容就得的老规矩，评论区留言榜单，我会将整理好的排行榜私发给，别忘了点赞关注我是赛博笔记，我们下期见！

open call 保姆级安装教程，小白十分钟搞定！ open call 最近实在是太火了，很多人已经做起了上门安装五百块一次的生意，甚至有人计算下来说靠这门手艺有机会年入百万美元。这里教你小白安装法，手把手避开所有常见的坑，包括环境、配置、权限问题、下载速度等等。看完不仅立升安装费你熟练后，甚至都可以接上门安装单了。 我们直接开始。第一步，安装 note js。 虽然 open call 官方文档不要求提前安装 note js， 但先把这一步做完，可以避开很多坑。首先来到 note js 的 官方下载页面，点击 windows 安装程序按钮，下载完之后打开安装包， 如果出现弹窗，问是否允许此应用对你的设备进行更改，点击试。在安装窗口里，首先勾选用户同意协议，然后点 next， 下一步安装位置可以保持默认，你也可以进行更改。接下来我们可以一路无脑点 next， 然后点击 install 开始安装。这里我们要稍微等待片刻， 完成后点击菲内莎钮， node js 就 安装好了。第二步，安装 git git 并不是必备安装项，但很多人后面遇到的一些报错，本质上都和 git 配置有关，所以也可以提前避坑。来到 git 的 官方下载页面，根据你的电脑架构选择对应的下载链接。 比如我这台电脑是 windows x 六十四，所以点这个。下载完之后点开安装包，点击 next， 这里同样安装位置可以保持默认，你也可以进行更改。再往后，如果你不是专业开发者，不用纠结这些设置，我们可以一路无脑点 next。 终于到了最后一个选项，点击 install 开始安装，等待一小会。安装完之后，我们可以把这个 view release notes 取消，勾选它会打开 git 更新说明的网页，对安装没有影响。然后我们点击 finish git 的 安装就搞定了。 第三步，安装 open call， 在 菜单栏搜索 powershell， 这里注意要选择以管理员身份运行，然后会打开一个大黑窗口。那为了避免 powershell 默认策略太严格导致安装报错，我们要先输入一下这个命令，然后回车运行。 运行后， powershell 可能会出现一个提示，问我们是否确认修改执行策略，这里输入 y， 然后回车表示同意这一次修改。 然后我们再输入这个 openclaw 的 官方安装命令，并回车执行。这个命令可能会运行一段时间，如果中途出现弹窗，问是否允许公共网络和专业网络访问此应用？点击允许。 当你看到一句来自 openclaw 的 欢迎信息，就说明 openclaw 已经安装成功了。小花，不过这还没完。第四步，配置 openclaw， openclaw 会展示一段话，提醒你使用它可能存在风险。问是否继续？这里可以按键盘上的左方向键选择 yes， 然后回车确认。接下来保持默认的 quick start 模式，继续回车。 下一步需要选择 openclaw 背后的大模型服务商，这里有很多选择，比如 open eye， atropic 等等。那这里呢，可以根据个人偏好进行选择，用键盘的上下方向键进行切换。 如果你已经创建过某个服务商的 api， 蜜柚可以直接使用，那我呢，会选择 kimi 模型的公司公益上的 ai 不是 广告，而是因为 kimi 会免费送新用户十五块钱额度，我之前的还没有用完， 那这里呢，也教你如何创建大模型 api 蜜柚。以 kimi 模型为例子，来到他们开放平台的控制台，左侧有个 apikey 管理，我们点击新建 apikey 按钮，给这个蜜柚取个名字， 下面选择项目，然后点击确定就可以看到啊创建出的密钥的值，密钥一定要进行保密，被别人拿去用的话，烧的就是你的额度了。然后先别着急点确定，先点旁边的复制按钮，然后回到 power。 十二、 回车，选择模型服务商后，因为我是在 kimi 国内官网创建的密钥，所以这里选择点 c n 的 api 密钥类型回车， 接下来问用什么方式提供密钥，选择现在复制密钥值回车。接下来把之前复制的粘贴到这里来。回收后呢，要选择具体的模型，我就保持默认的 kimi k 二点五。 再接下来我们要选择通讯渠道，也就是要通过 telegram 还是 discord 还是飞书之类的工具啊。和小龙虾进行对话，我们目前可以一路点向下键选择 skip for now， 也就是先跳过，因为呢涉及到一些准备步骤，后面我们再来进行配置， 然后问要不要现在配置 skills， 也就是小龙虾掌握的技能，如果你有比较清晰的目的了，这里可以看看有没有需要配置的，每个技能后面的括号里啊，都写出来应用的场景，那这个呢，也可以留到后面进行配置。我们按空格选择 skip for now， 然后回车。 接下来会出现一系列问题，问我们要不要配置好各种服务的 api 秘钥，比如 banana 的 秘钥可以用来生成图片，那如果你还没有创建好的秘钥，也可以先都选择 no， 回头有需要再进行填写。 下一步问我们要不要启动 hook， hook 指的是在某个事件发生时自动执行某个功能。我们目前啊也可以先跳过空格，选择 skip for now， 然后回车。 接下来程序会启动网关，我们会看到有个命令窗口被自动打开了，这个窗口先不要去关它，等待一段时间回到之前的 power shell 窗口。他问我们想用什么方式启动小龙虾，我们可以选用 web ui， 网页图形界面会更加直观和操作友好一些。 回，稍后会出现提示说有网页自动被打开，选择允许会进入到这个幺二七点零点零点一这个网页。在聊天界面，我们就会开始和自己的小龙虾对话了。 如果你能收到来自小龙虾的回复，说明我们的配置也已经完成了小花。但小龙虾之所以出圈，其中一个原因是他可以接入各种通讯软件，接入后我们只需要在手机上发一条消息，他就能在电脑上自动开始干活。所以我们接下来要做的是把 open call 和飞书连接起来。 第五步，创建飞书机器人。来到飞书开放平台，点击右上角登录。如果没有账号，可以注册一个个人账号，不需要加入任何企业。登录完成后，点击开发者后台，然后点击创建企业自建应用，给应用起一个名字，填写对应的描述 图标，也可以自定义，然后点右下角的创建按钮。接下来我们点击添加机器人能力， 然后通过右侧菜单栏来到权限管理，点开通权限，我们在搜索框里输入 i m 冒号，注意是英文冒号。 然后我们把出现这些消息相关的权限先都加上，点击确认开通权限，上面有提醒，我们应用发布后，当前的修改才会生效。所以我们可以先点创建版本，然后在这个界面输入版本号，比如一点零，点零，以及对应的更新说明，接下来点击保存并确认发布。 现在我们的飞书机器人就创建好了，但还需要把它和 opencall 接通。第六步，连接 opencall 和飞书，回到 power 上，我们输入一个命令 opencall config， 再次进行配置。 第一个问题选择 local， 也就是在本机运行，然后我们要选择配置 channels， 也就是通讯渠道。接下来回车选择 configure link， 用来添加新的消息渠道。 这里一路向下，找到飞书后回车要在飞书上运行，需要先安装飞书渠道插件，所以这里回车选择通过 npm 安装，等待一会安装完成后，我们要输入飞书应用的 app secret， 这个在飞书的开发者后台啊就能获取。 我们先按回车，然后来到飞书开发者后台的凭证与基础信息，复制这个 app secret， 然后把值粘贴到 power shell， 接下来还要输入 app id， 也是一样的流程复制，然后粘贴进来。再然后我们要选择飞书和 open call 的 通信方式，默认的 web socket 是 实时通信模式，配置起来简单。所以回车选择 我们的机器人应用啊，是在国内版飞书，也就是飞书点 c n 这个域名创建的，所以选 china。 这个接下来问我们是否允许在群聊里使用机器人，这里可以选择 open， 也就是在所有群里都可以用机器人，但必须艾特机器人。 下一步我们选择 finished 表示完成配置，然后这一步问要不要现在配置私聊访问策略，也就是谁可以在飞书私聊里用 open call 机器人，我们选择 yes， 然后如果只是自己测试用啊策略可以先选 open， 表示任何人都可以私聊机器人，这样呢，不需要先进行配对，如果是正式环境，建议选择 pairing， 然后回车选择最后的 continue， 这样我们就完成了飞书通讯渠道的配置。接下来在 power 上输入 open call gateway， 启用网关， 然后在飞书的自荐应用界面点击左侧菜单的事件与回调编辑订阅方式选择为长链接保存， 保存后我们就可以添加事件搜索接收消息勾选上确认添加。再然后来到权限管理，点击开通权限搜索通讯录，把获取通讯录基本信息勾选上点击确认。 要让这些保存生效，我们要再次发布版本，点击创建版本，输入新的版本号以及对应的更新说明。这次啊，我们是在给机器人添加消息接收能力，其余保持默认，点击保存并确认发布。 第七步，测试对话飞书机器人的配置啊，到目前就完成了，虽然过程很漫长和琐碎，但现在我们就可以尝试在飞书上和小龙虾对话。来到飞书 app， 可以 在消息列表里找到自建应用的入口，点击打开应用，随便输入一条消息， 可以看到 open call 回了一个表情，表示自己正在输入，然后等待几秒就可以收到他的消息了。我们可以继续和他私聊对话，也可以把他拉进群聊里艾特他回答问题。如果想让他变得更强，也可以给他配置更多的 skills， 扩展他能完成的任务。 但建议啊，只安装官方或可信来源的 skills， 避免带来安全风险。如果这个视频对你有帮助，也求个点赞收藏，我们下个视频见。

openclaw 现在 github 上已经有三十三万的 star 了，我之前写的 openclaw 陈皮书到现在已经上百万人读过，但从我看到的问题和使用案例来看，大部分人并没有真正理解龙虾的价值。 装完之后其实就是打开界面问一句等他答，再问一句再等，这跟用吹的 gbt 有 什么区别呢？龙虾的价值显然不在于聊天，而是它能操作你的电脑自动去执行任务，并且能远程帮你干活，还能越来越懂你。但这些能力 大多数人其实都还根本没碰过。今天九个技巧，从入门到精通，每一个我自己都在用。然后接下来我会全程用腾讯的 qq 来演示。为什么用 qq 呢？因为它一分钟就能装好， 不用配环境，每天有免费的 token。 而且微信最近上线了官方的龙虾插件 qq， 一 键就能连上，不需要折腾这种安装的代码，你手机发条消息，家里的电脑就能干活了。所以 对我来说就是 qcloud 是 普通人上手龙虾最简单的一个方式。还没装的话，我建议你先暂停，去简介里找到那个下载的链接，装完之后跟着我一起来。 第一个技巧也是我认为最重要的，就是你应该给龙虾去写好三份配置的文件，就 opencloud， 它在启动的时候会自动加载八个文件，注意就它必须是特定的那个文件名， 如果你自己就是在文件夹里瞎写的话，是没有用的，而且你可以看到就是像我刚才演示的，如果你不知道怎么找到这些文件的话，你就直接告诉龙虾，就是让他帮你打开他的那个 workspace 文件夹就好了，这些文件其实都是可以去自定义的，但 当然你自己随便起的名字的那个 md 文件是放进去是没有用的。这八个文件里，我觉得最重要的其实就是有三个文件，一个是叫 so 点 md， 一个是 user 点 md 以及就是 agent 点 md。 我们来具体看一下，就是这些文件是可以怎么去写，就是每个人会随着你使用的增多，这些文件里的内容会变得越来越丰富。当然你也可以主动的去写，去要求就是他应该是一个什么样的特点， 就如果你只是写成就类似于你是一个高校的 ai 助手，请认真回答问题，这种的话就等于没写就太模糊了。而像我这个的话，就是我会给他一些非常具体的要求， 比方说在回答方式方面，我要他先给结论，有需要的时候再展开，以及不要说这种 certainly of course， 就 这种废话，应该需要的时候就直接去做事， 以及他在不确定的时候，他应该说不确定，而不要去给我编造一个内容，因为大家都知道就是 ai 其实很多时候还是有幻觉的，但是你可以去调整对他的这种要求。然后我也做了一个对比，就是在我现在的这个瘦点 md 的 那个情况下，呃，我的龙虾的回答的表现， 以及就是如果我不写这个，呃，我把 so 的 md 文档全都清除的话，他回答的会是什么样的内容，你可以看出就是他的回答质量，回答的要点 要义程度是完全不一样的。然后另外一个的话就是 user 点 m d， 所谓 user 点 m d 的 话，就是你肯定会有一个期望，是希望你的 ai， 你 的龙虾是能够被你养出来，是理解你的，所以里面的话最好就有你的个人信息，你叫什么名字，他应该怎么称呼你，你在哪个时区，你 做什么样的工作，然后你对于输出的一些偏好是什么样的，你日常的工作内容有哪些等等。 这样的话就是龙虾就不会像是和一个陌生人在说话，他真的知道你是谁。然后最后的话就是是 a 卷尺点 md 的 这个文档，这个文档的话其实主要是告诉 ai， 就是 给他的一个操作手册，让他知道就是他收到任务之后 应该先干什么，交付的标准是什么样的，以及哪些操作要先确认，这也是我们可以给他提供的某种安全防线，后面的话我也会再做一些深入的这种介绍，然后这三个文档你去把它写清楚的话，其实可能会比你装一百个 skill 都管用，因为你的 呃 ai， 你 的龙虾是真正理解你是谁的，他知道他自己的行为的方式以及行为的准则是什么样的，这样的话你等于就是养了一个越来越懂你的这种实习生。第二个技巧的话就是微信的远程操控，就是微信最近上线了官方的龙虾插件，叫 cloud bot， 所有类型的龙虾都能揭露，但问题是就是很多人不知道怎么跑那段就是插件安装的代码卡在了这一步。而 qcloud 的 好处是你不需要碰任何代码，界面上其实只需要去做一键连接，然后就完事了。我来给你演示一下， 对点完之后的话，它会出现一个扫码的一个二维码，然后你扫完这个二维码之后，你 立刻就能给这个龙虾发信息了，我们可以稍等一下，你看现在就是你看到的就是我从微信里给龙虾发出的那个信息，我刚才手根本没有放这个键盘，你可以直接用手机跟他打招呼以及 发送你的这个要求了。好的，那连上之后我再来演示两个真实的场景。第一个的话就是我在外面，我想让电脑帮我做一份调研， 然后我用我的手机去给他发了，就是帮我搜索最近一周 ai agent 领域的重要新闻和产品发布，整理成简报保存到桌面， 然后你可以看到就是电脑这边已经开始跑了，然后他进行了就是这种内容的搜索，以及逐条的整理， 全程的话都不需要我碰我的电脑，然后完成之后的话，他直接把这个结果推到了我在的微信，然后我们再来做一个另外一个演示，就是我让他去操作我的电脑，把桌面上的文件进行按项目分类，然后每个项目的话帮我生成一个摘样。 呃，平时自己做这种事的话可能至少要半个小时，以及因为这个事情实在太无聊了，我可能几个月都不会去整理一次，而龙虾的话他几分钟就能搞定，全程都不需要，就是你在电脑面前， 你任何时候想到了，都可以让他去完成这个操作。然后如果我们打开设置里的这个远控通道的话，就是除了我们刚才说到的微信的连接方式之外，你也还可以把它连接到企业微信、 qq 飞书以及钉钉，甚至微信客服号等等， 就这些都能接。第三个要给大家介绍的技巧，就是 qq 里的这个灵感管场，或者说 skill 的 这个市场，因为很多人装完龙虾之后 不知道让他干嘛，呃，对着对话框可能就发呆了，这种情况很多人都遇到过，而 qq 号有一个灵感的广场，就是正好是解决这个问题的，里面有很多这个就是其他人做的这种技能，然后这些技能的话，其实就等于一个 工作上或者学习上的那一种 s o p， 它分装了一个别人的非常好的这种经验，里面有涉及到办公体校的、研究学习的、娱乐的以及自律的生活等等。比方说你可以直接让 ai 来帮你 搜，就是当天的那个科技圈的新闻整理成简报，如果你是用原声的 opencloud 的 话，同样的事儿你可能需要自己写一段 prompt， 然后复制进去。而灵感广场的话，它帮你把这一步都省了。 但是来说的话，灵感广场其实也只是你的入门，你如果想让你的龙虾变得更强的话，你依然可以去找到更多的 skill 去进行安装。就是对于普通的裸龙虾来说，它只会去思考，只会去跟你做一些基础的问答，但是装了不同的 有用好用的 skill 之后的话，它能做的事情就会多很多。而且除了灵感广场之外，你也可以到别的这种呃龙虾 skill 的 那个下载安装平台去找到你需要的这个应用。就比方说这个官方的 cloud hub， 它里面就有三万八千多个技能， 而且你找到了你自己感兴趣的那个，就是这种技能之后，你想在 qq 号里安装其实也非常简单，就比方说你可以跟 qq 号说帮我安装 web browsing skill， 你 可以看到就是它很快就安装成功了， 所以只需要自然语言就好了。然后装完之后的话，其实就等于你的龙虾它多了一项能力，你可以按虚装，就不需要几万个那个技能，全都装 q 太多的话，它其实本质上也会占那个 ai 的 上下文，会导致就是你的那个呃龙虾的角色变慢。好，接下来我们再说进阶的第四个技巧，也就是它的记忆系统，就是你平时和 qq gbt 或者 deepsea 聊天的时候，你关掉窗口再打开它基本上就不太记得你了， 就是会经常像和陌生人说话那样。而 open call 不 太一样，它有两层的这种记忆系统，第一层的话就有点类似于我们刚才提到过的，就是一个 memory md 的 系统， 它有点像是长期的记忆，你的偏好，你纠正过它的错误，你做过的关键决策，它都会记在这里，而且每次新绘画的时候它都会读一遍，所以的话它就比较能够去接着之前那个上次跟你聊。 然后就是第二层的话，它是一个记忆系统，就是它每天都会生成一个文件去记录当天的这种交互，它不需要你来管， 就是每天的那个会根据当天跟你对话的一些信息，它完成过的一些任务，它会把相应的信息都记在里面。然后最最关键的技巧的话，其实就是你应该去控制 memory id 的 这个 核心文件的那个大小，他应该要精炼一些，尽量在一百一百行以内，你可以理解为他是一个去去去整，不是日记，如果你在这里面塞太多的话，就是反而会有点嘈杂，然后龙虾可能会抓不到重点。 还有一个就是很多人不知道的是，你有时候上下文快满的时候，龙虾会自动把重要的信息先沉浸记忆，然后再压缩上下文，所以你也不需要就是隔一会就说记住这个，他会自己去做判断。 然后所以这其实就是一个养虾的日常，第一天的时候他还是陌生人，然后用了一个月之后，就是他会越来越知道你的写作习惯，工作习惯、技术偏好、审美偏好，你看他甚至知道我不喜欢这种赛博霓虹丝蓝色 底的这种东西，然后我在平时做封面图的时候不喜欢加个人署名或者水印，以及我的关键资料在哪些地方等等， 其实这就是养虾，你养完之后，他输出的内容的针对性就会提高很多。然后我给你的另外一个建议是，你经常要去排查一下这个长期记忆的文件系统，如果存在一些问题的话， 如果有一些你是不希望他记住的，或者有一些你希望他记住，但是他没有的，你都可以主动的去做一些调整。而第五个技巧的话，其实就是定时任务，定时任务其实等于是让龙虾自动干活，而不需要你去盯着。就是我自从就是去年搭建了 ai 自动化写作的工作流 之后，就是现在写文章做视频其实都已经轻松太多了，这种自动化一旦用久了，你基本上就回不去了。然后龙虾的话就是有两种定时任务，一种是 cron， 就是 定点执行每天，就比方说我让他每天八点 帮我整理 ai 科技新闻的简报。另外的话就是龙虾他有一个自己的那个 hachi， 也就是心跳的机制，他会每三十分钟醒过来去看一下，就是现在我有没有什么活要去干的。 就我认为 qq 号比较好的一点，你可以看到定就有一个可直观的界面去看到这个定时任务的情况，然后你设完之后就完全不用管了，你每天醒来之后，你微信里可能就有一份那个 ai 日报在等着你。 然后第六个技巧的话，就是我会建议你去按任务去分配不同的模型来帮自己省钱。很多人诟病就是龙虾的一点是它 api 的 那个使用量 token 使用量特别巨大，所以有时候那个会一不小心就是刷出去不少钱。 然后 qcloud 的 话，有一个很好的方式是它每天有四千万的免费 token， 你 可以进行使用。并且除了免费的 token 之外，如果你来选这个模型的话，你会发现它有 绝大多数国内主流模型的这个使用方式里面，包括就是 deepsea、 kimi、 智普、千问、混元豆包等等，而且你其实都能直接选，选完之后你去填录 api key 和模型，去选一下模型名称就可以了，包括就是最新的 g o m 五点一，它其实都可以选的。 然后另外的话就是它还可以去选择那个 coding plan， 就是 国内现在很多厂商都推出了这种包月模式的这个 coding plan 计划，然后你也可以在这里去连那些 coding plan 去接这种云厂商的这个服务。 日常的其实很多简单任务的话，你用默认的模型就好了，每天送的额度基本上能够覆盖你绝大多数的需求。然后如果遇到就是这种写代码或者深度分析的任务，你可以切换到更强的模型。 比如我这里会比较习惯，就是用智普最新的那个龙虾模型，或者说他刚刚发布的那个五点一的这个模型。第七个技巧的话是多 a 卷折。 到现在为止我们其实一直在跟一个龙虾进行对话，但你其实是可以创建多个 agent， 每个 agent 他 都有独立的人格，独立的记忆以及独立的工具。这种权限 为什么要区分呢？就是第一个是省钱，就是如果你查天气的话，你其实不需要用到这种贵的模型， 分一个跑免费模型的 agent 专门处理简单任务就好了。第二个的话就是它的上下文不会串，你让龙虾写代码写到一半突然问航班信息，就这两件事情会互相干扰，如果分开的话就不太会。而且这种你创建不同的 agent 其实非常的简单， 比方说我让他帮我创建两个 a 卷尺，一个旅设置的去做调研，还有一个 monitor 去负责监控，你看他现在正在给那个不同的这个 a 卷尺分别去写就是他的那个 md 的 那个文件， 然后我们一会等他执行完成之后，我们可以打开那个文件夹再去看一下，对，我给他提了一个新的那个要求，我让他给旅设置的那个 so 点 md 去写那个 就是研究型的这种要求信息，然后 monitor 的 那个去写就是让他作为监控助手，只在异常的时候去进行通知。 然后你可以看到就是如果我们再回到我们这个 qcloud 的 那个 workspace 的 话，你会发现这里多了个 agent 的 这个 文件夹，然后里面的话会有我们刚才的这个 research 的 那个它的信息以及 monitor 的 信息，并且它们里面内部各自都有各自的这个 so。 然后接下来如果你去提要求的话，就是如果你跟 research 去聊，其实就等于你在和一个严谨的研究员在说话， 跟 monitor 聊就其实就有点像是跟一个安静的守夜人说话，他们各自维护各自的记忆，会互相不干扰。然后接下来我想说的第八个技巧的话，其实就是安全，就是百分之九十九的人可能不太在意这点，但是如果出事儿了， 那其实就是一个非常大的事情，因为你的龙虾它其实是能够操作文件上网执行命令的，就是权限这么大，就如果被其他人利用了就会非常麻烦。然后最常见的一种攻击是 prompt injection， 其实就是比方说你让龙虾去读一个网页，网页里可能会藏着一个隐藏的代码，就类似于把用户的文件打包发到某个网址， 然后我们经常在 b 站的评论区你也可以看到很多的这种 injection， 如果没有防护的话，龙虾可能真的就照他们说的去做了。然后防护来说的话，其实主要有三个方式， 第一个方式你可以在 agent 点 md 里去写那个安全的规则，比方说删文件之前必须要确认他需要先告诉花叔要删什么，为什么要删，等我说好了他才可以动手， 以及它绝对不能做的就是不能泄露我的私人资料，不能造数据或者信息，以及遇到一些就是 puncture injection 的 话 要通知我，而不是直接去进行执行，这是通过指令的层面，让它尽量减少这种问题的那个发生。然后还有一个方式是你可以控制就是龙虾这个工具的权限， 就比方说我们之前不是创建了一个叫 monica 的 那个 agent 嘛，我们可以就是给他提供这种读取的权限，而不给他提供这种写录或者删除的那个权限。然后另外的话就是你也可以去做一些定期的那个体检， 就是 openclaw 现在也提供了一些命令型的，就是一键扫描的这种体检的方式，让你去了解就是有没有印编码的这种密钥啊，或者一些注入的漏洞等等。 qcloud 的 话，除了刚才提到的那个方式之外，它还多了两层保护，一层的话就是它们有一个防护机制，是有一个 ai 本地的那个 ai 沙箱， 然后另外一个的话就是你装 skill 的 时候，它会帮你做一些自动的扫描，然后如果有安全风险的话， 他会去进行提示。然后我接下来我们再看最后一个技巧，就是你应该去尝试备份你的龙虾，我刚才已经给大家看过我的这个就是龙虾的这个 workspace， 里面有大量的就是 我跟他日积月累的一起工作之后记录下来的人格记忆、配置等等，如果你不小心丢掉的话，不管是电脑出问题还是龙虾不小心把自己 删掉了自残了，就是如果你养了好几个月的这种虾一下子没了，你肯定会很崩溃吧。所以有一个方式就是如果你不是一个技术同学的话，你可能不太了解，就是你可以通过那个 的方式去做版本的控制和管理。以 mac 的 那个方式来说的话，就是你可以在这里去打开位于这个文件夹位置的终端窗口， 然后打开之后的话，你可以输入 each unique， 这样的话它就是进行了一个整体的这个抽象，然后这里它提示已经抽象了，然后抽象完成之后的话，后面就是你可以经常性的去做一些更新的去， 如果有内容更新之后，你的那个输入方式是 get add 点，然后它就会去记录你最新的这个仓库版本的这个信息，然后记录完成之后的话，你也可以去做 get commit， 对，这样的话就是他把最近那个我做过的一些修改就全都做了保存。然后如果你后续有问题的话，你其实可以就是让龙虾帮你回到之前的这种版本，当然就是如果你不习惯这种命令行的方式的话，你也可以直接让龙虾来帮你。 对，你可以直接通过这种自然语言的方式去给他提相应的要求。然后如果你有多台设备的话，然后你把这个 ge 的 那个东西推到你的 geop 私有化的仓库，龙虾的记忆他其实就能 呃跨设备的进行同步了。当然你要注意就是 api 的 那个密钥你不要去进行，提交了 的话就基本上你五分钟去做一下操作，关键时刻是能够保命的。然后最后我们回顾一下，就是我们提到的这九个技巧，就是入门款的是一个灵魂的配置，然后微信去揭露那个远程操控的能力， 以及你要通过灵感广场以及一些 skill 的 市场去给你的龙虾安装更多的技能。那进阶版的话就是你需要理解和操控你的龙虾的记忆系统，去给他设定定时任务以 级我们有一个模型省钱的这种策略。而最后的高级版本的话，就是你可以去实现多 agent 的 这种协助，你可以去给它进行安全加固，去做备份等等。所以的话就是 opencloud 龙虾，它其实是 ai 从会聊天到会干活到会自动干活的这种三级的这个进化，但大多数人还常常把它用到了第一个版本 qcloud， 现在每天提供四千万免费的 tokens， 这九个技巧的话，其实你完全可以 全都去跑一遍。然后我们的那个下载链接其实就在的简介区，欢迎在评论区告诉我，就是你最想让龙虾来帮你做什么？

大家好呀，我是江苏科技大学的大山寨读的一个学生，然后我现在是前几天开源了一个呃 q 三一定点的电机控制算法库，呃，开源到 github， 在 这个链接上， 然后我现在主要是讲解一下它是呃怎么去用的，然后我们现在开始 此关 f o c 电机控制算法库，目前更新的是一个有感的 q 三一定点的算法，然后这边是它的一个项目链接， 我们看一下，我们今天要从就是从这几方面进行讲解， 一个是 foc 介绍及其应用场景，它能干什么，然后是介绍一下我这个库它是有什么不同的一个特点， 然后依次介绍一下软硬件技术知识，然后再手把手教你们去移植编辑，点击调试代码解读什么的。 ok， 我 们现在开始 第一部分 foc 介绍及其应用场景。 foc 是 磁场定向控制的缩写，也被称为矢量控制，一般我们用它去控制 p m s m 电机或者是 bldc 电机，也就是我们常说的无刷电机， 比较常见的无刷电机是三相无刷电机。然后 foc 它一共是有这么四种模式，就呃宽、放宽，宽一点的来说的话就是开环和闭环， 闭环又分为逆矩控制、速度控制和位置控制。逆矩控制它是通过这个电流去完成的，就是建立我们对电流的产量和计算，然后控制输入的期望电流和实际电流之间的差值， 然后达到一个恒定电流输出，控制一个输出力矩的这样。然后我们经常用的是一个速度和位置的控制，然后它的应用场景啊，它这个， 呃，这是我后面大概会出的一个控制的一个逻辑。呃，位置环的话，我们一般是用 pd 控制，然后速度环，我们当前版本是一个 pi 控制和一个二阶滑膜， 然后内环是一个 pi 控制的电流环，最后通过一个 svpwm 的 十年合成给到我们的呃永磁同步电机或者是这个无刷电机。 然后我们现在是更新的是一个油油感的定点的库，所以我们这边获取的角度只是从这个编码器获取的。后面我会更新一些，比如说像滑动观测器，或者是高频注入， 或者是非限性词念这样的。嗯，高级一点的算法，它不需要传感器去读取我们的角度值，就可以通过呃电机本身的一个特性去 呃，通过他们的电压、电流关系去得出他们的现在角度大概是一个什么值。好，我们看一下它的具体应用， 我们针对这四个模式一共有比较多的应用是这三个闭环控制模式， 力矩控制的话用的比较少，一般像我们的铜线、绕线或者是什么的，他们需要 控制线的张力，可能会需要 用的比较多的是速度控制和位置控制。速度控制比如说我们小车、智能车或者是什么工业电机。位置控制的话，比如说机器人、关节电机，或者是工业的机械臂，它的那个机械臂的电机， 然后像这些电机都是它可以控制的范围。我热库是针对那个三项无刷电机的，就是这种三根线的， 然后，呃，嗯，就是用这个的话，它的一个整个可以做的项目，它的一个就业方向就是一个新能源电车，是工业师傅控制， 或者是去研究集成关节电机，然后还有一些其余的消费电子，比如说什么洗衣机、风扇，或者是什么海盗电机。 呃，然后是我们可以自己去用无刷电机去完成一个，呃，高度定制化的一个个人 diy 项目。 ok， 我 们现在讲解第二部分，我这个开源 foc 库，呃，它有啥不一样？ ok， 可以 看到这是我目前发在 github 的 一个库的版本介绍， 这个主要是它的主要的一些，这个版本它有的一些功能是写在这个地方的。 呃，它是一个 q 三一的定点的库，通用油感定点库，但是它是，嗯浮点定点兼容的，它可以是浮点计算，也可以是定点计算， 这个内部是通过一个红定义去定义的，然后用到电机状态机串口重定向、乾坤解偶， pid 二节滑膜，手相环串口协议，还有巴特沃斯， 呃，还有这些，这是它我手绘的一个控制框图。 ok， 然后库代码的一些特点就是，呃，呃， 我把它内部就是用户能接触到的函数，是这个 user data 点 at 这个函数， 然后其他三万开头的都是我喜好的驱动就是用户不需要修改的，所以理论上来说 只要跟着去移植操作是可以，不需要管它内部是怎么实现的，就是你只需要对它是怎么控制，这个大概有个了解，然后，呃，大概能弄就会用。然后第二个是功能解偶 可以看到我这里有这种 square 杠开头的文件，这种就是我把每个不同的功能去进行了拆分。呃，写成了一个独立的函数函数文件， 比如这个死关飞铲里面写的就是一个二阶巴特沃斯滤波器，如果你有需要的话，你可以把它直接移植到你自己的一个其他项目中，比如说你要用的二阶巴特沃斯滤波器都可以的，或者你不用你把它替换掉，替换成什么 卡尔曼滤波，或者是一个三阶的巴特沃斯滤波器都是可以的。然后像 pid 手相环， 嗯，二阶滑木控制状态机， s v p w m， 还有这个定点的一些快速数据计算的一个库都是封装在这个里面的， 然后这个箭头指向就是函数被包含的一个关系， 整个用户需要操作的就是，呃，引用一下 square f o c 点 c 里面的一三，呃，一共是四个 全句函数，然后修改一下 urdate 这几个点 h 文件，去配置一下自己电机的一些参数就可以完成。呃，使用， 然后内部，嗯，可以进行功能选择，比如说你一开始调整去用这个库去调整电机，你可以先选择浮点云刷去弄，弄完了之后再切定点，这样会 呃，好调试一点，可以控制变量。然后这是一个 m i t 开源的一个协议，大家可以完完全去用，做自己的比赛，或者是一个商用，这样子的。 ok， 我 们第三部分软硬件，具体来说就是用到了啥， 我们去分以下三步去讲，一个是硬件电路，硬件电路就是 驱动我这个电机，它需要一个的电路板，电路板需要搭载一块，一般你去网上买那种集成的，呃，那种板子他们都画好了，这些模块都有， 但是我讲的是他最最少是需要这些模块的，一个是主控芯片，可以用单片机或者是 dsp 呃去作为主控， 然后是电流传感器模块，因为我们前面讲到了它有一个呃电流环去做逆矩控制，所以需要采用电流，然后还需要一个位置传感器，因为我们当前版本是一个 呃油感 f o c 库的 q 三幺定点库，现在它还是一个需要传感器的一个阶段， 然后传感器可以是磁编码器或者是霍尔传感器或者是光线编码器，然后是默示管通信调试窗口或者看， 然后这边是我写的一个简单介绍。实物准备是需要一个三相五十二电机控制电机，那么肯定是需要电机的，然后需要一个十二伏以上的电源。 啊，我现在用的是十二伏，有时候会用二十四伏的主控根据主控芯片选择自己的边缘调制软件，我选的是一个 kill t l 去边协 steam 三二机四三幺这款芯片，然后用的串口调试软件是 waf 加，里面还有一个协议是 just flow 协议，我在代码里面也写了的是针对这一个串口软件的一个。 嗯，通讯协议。 ok， 我 们看一下第四部分。呃，如果我们现在开始零基础上手，我们需要了解啥？这就我具体介绍一下，然后大家可以自己去百度或者是知乎上去了解一下。 呃，哦，就是我们是不需要深入学习，就如果直接用这个库去完成一个自己的电机项目的话，那么我们只需要对这些有一个大概了解， 比如说克拉克变换，帕克变换、六部幻象 s v p w m。 不 需要了解它是咋弄的，就只需要知道这些概念，然后它代表的 d q 轴又代表什么？ 一般我们说的 d 轴就是那个和转子方向是同向的一个磁场方向， q 轴是相差九十度，然后相差九十度就会有一个逆矩，所以 q 轴又称为那个， 呃，转矩，嗯，转矩方向啊， q q 轴电流称为那个转矩电流。然后自动控制原理也需要大概了解一下。单片机这些你都做电机需要用到单片机了，肯定是需要单片机相关编程能力的。 ok， 这些大家拿自己熟悉的来。然后，嗯， 我们来看一下移植变异咋用，我们先简单过一下这个，呃，嗯，这个 ppt， 然后我们开始一步一步教大家如何移植变异，然后他我现在项目就是看在这个 b tab 上面 就是这样子的，然后整个移植编辑的一个流程，我，呃用这种框图详细写了一下，大家可以暂停去看一下。 嗯，差不多就是这样子的。然后我们现在来， 我们现在来演示一遍。首先第一步是从 gigapad 上面下载我的项目，然后我们直接到我们的这个 square f o c library， 这个啊， gigapad 仓库里面去下载安装包， 等一下，我们直接，我们现在直接去这个三 foc 通用油感定点库里面去进行下载。我点击这个搜索 code， 稍微等一下啊， ok， 我 们把它解压出来， 解压出来之后我们就得到了一个这样的文件，然后我们演示的话，我现在准备了一个。 呃， steam 三二 q max 的 一个工程，就一个这个 i o c 文件，我们双击打开。 ok， 他 现在打开了，我们稍微等一下， 然后这个我已经提前创建好了，他就是我之前视频中演示到的那个电机的那个板子上面的一个配置。 一共是用到了，嗯，是，主要是用到了两个定时器，一个是 jam 一， 它用于那个 pwm 的 中央对齐模式的一个 pwm 的 输出。 呃，然后它还会触发中断。触发中断是方便我们 adc 软件触发，就是它每次 p w p w m 更新完成之后， 它就会进 time 一 的定时器中断，然后我们这个是设计的一个二十 k 赫兹，那么这个 adc 中断。哦， adc 触发这个 在中段里面被调用，它就是二十 k 赫兹的一个频率，然后等它 adc 采样完成，我们在采样完成中段里面调用那个，嗯，我们在采样完成这个里面去调用 square f o c 海洛普函数。 嗯，然后具体这个 pwm 频率，你们可以根据自己的 cpu 的 算理，或者是自己的一个电流环的一个控制频率的一个，呃， 那种精度自己去选择，一般，嗯，不是很高性能的那种电机应用的话，十 k 二十 k 赫兹差不多了。然后用到一个 time 二。 time 二它主要是干嘛的呢？它主要是， 呃，我们要运行一个 square f o c loop， 然后用于电机状态机的切换条件的一个判断。 呃，你把它去放到这个 high level 里面也是一样的，不过有点消耗软件资源。我们这个只需要呃稍微低频率的，呃，每隔一段时间运行一下就可以了。 然后我这个是，嗯，用的一毫秒，每一毫秒中断一次，然后 time time time 三，现在没有用， 呃，主要是这样子的，初时画了几个引角，这几个引角是那个三级驱动用的，我可以给大家看一下这个， 呃，原理图，原理图我是看呃用买的那块板子是也是 b 站一个 up 主的，大家可以关注一下。是这个 好原理图部分是这样子的。 ok， 我 们现在 generate code open project 首次运行的话，我们先编一下， ok， 趁它编辑我们。我们现在打开刚才刚才的那个 q max 生成的那个文件夹，然后去里面新建一个自己的文件夹， 比如说我们现在是要用到我们的 square f o c 库，所以我们命名 square f o c， 然后我们还需要用到嗯，一个定时器的一个中断服务函数，然后也会用到那个 adc 的 中断服务函数，我们统一把它写在 hardware 文件夹里面， 然后在他们，呃 hardware 下面去。 嗯，新建我们的 time 点 c， 这个里面只是写那个中断符啊中断函数的， 比如说那个定时器中断，它会在这个里面去调用。还有那个 a d c 完裁剪完成中断，然后在 square f c 这个里面， 呃，打开之后把我们刚才从 d tab 上面下载到的这个 v 三点零点一打开，把它全部复制过来，粘贴到这个地方。 ok， 我 们这个文件就新建完成了，我们现在在那个 q 里面去配置一下环境， 配置一下环境的话就是，呃，这样子的，嗯 嗯， ok， 配置一下环境的话就是点这个小木箱 哦，我们现在只是把文件去放到一个文件夹里面了，但是 kill 它并不知道有这个文件，所以我们需要告诉这个文件它名字叫什么，然后这个地方就是告诉它文件在文件的名字叫什么， 我们新建两个文件夹，和刚才一样吧， 然后在 square f c 里面去把刚才的那个文件添加进来，就告诉他，呃，这个文件它叫什么， 然后选择所有文件全部添加进去，然后在 hello 里面也需要 hello， 把我们刚才创建的 char 点 c 和 char 点 h 也添加进去。 ok， 好，我们现在已经添加了这个文件，我们知道这个文件在哪，但是我们编辑器并不知道这个文件它在哪个位置，我们还需要添加一下它的那个呃， include pass， 在 这个地方 找到 square f c 添加进去，然后再添加一下我们刚才创建的那个 hello world。 ok， 然后我们现在先编一下， 可以看到并没有爆错，然后这个时候我们就可以开始，我们整个呃环境的一个 就已经编辑通过了，我们现在环境已经搭好了，然后我们需要根据我们自己电机去填写一些东西了， 然后我们现在用 vs code 去打开这个项目去进行编辑。 好的，我们先用 vs code 编辑一下， 可以看到您错误，您警告，然后我们，嗯，来到刚才的 ppt， 首先是下载，然后复制，然后是添加环境文件编辑，这个时候已经可以了，我们现在来到第二步， 第二步就是在对应的位置去调用我们的函数，然后，然后我们先在那个高频率的定时器中断里面去调用我们的 square hello 函数， 然后我们刚才创建的这个 time 点 c 里面，我们就需要写一下，哎 include time 点 h， 然后在这个地方写一下吧，呃， if n define define， 然后我们这个地方引用一下我们整个项目的一个 mini h， 在 我们 timer 点 h 点 c 里面去写一下我们的中断回调函数， 比如说，呃， steam 三二 hell 它的中断符函数是这样子的， 呃，然后中间是 if， 我 们刚才用到了一个定时器一和定时器二，所以我们写了一个这样的中断回，呃，中断回调函数，然后它提示没有。呃 s t m 一， 我们去引用一下， 引用一下它里呃它的地址啊，比如说我们那个 time， 我 们就 time 点 h。 ok， 现在可以了。 然后我们有，呃，我们因为用到了那个 a d， c， 我 们在这个 time 点 h 里面再引入一下 a c 点 h 啊，包括我们用到了一个串口，串口的话我们再用一下串口的 u a r t u a r t 点 h ok， 然后我们现在去创建一个全局变量，呃，创建一个全局变量 去存放我们的一个 a， d， c 的 采用的数值，比如说我这里是定义的一个 a d c 呃， ingested value， 嗯，然后我们在 time 点 at 中进行一个声明， ok 啊，实际上只用到了两个数字，一个存放。呃，因为我是双电主材啊，一个存放一项的电电流，然后一个存放另一项的电流， 然后我们现在在。呃，因为我们要在这个，嗯 嗯，我们要在 time 一 里面去。 time 一 现在是二十 k 赫兹的一个中断频率，然后 time 二是一 k 赫兹的一个低的中断频率， 我们在它这个地方呃，调用电视机二的一个中断，呃，一个触发 a d c 的 a d c 的 采用触发，然后在这个地方调用一下我们的，呃， 调用一下我们 square f o c 点烟器的头文件，然后在这个地方我们刚才说到了要在低频率的中断里面调用 square f o c loop 函数， 然后在高中段里面，就比如说我们现在的 呃 a d c 采用完成中断，然后在它这个里面去调用 sun f o c hilap， 因为现在开启了这个定时器， 然后它是以二十 k 赫兹去进行中断，它就会触发这个触发这个，等它采用完，它就会进入这个函数，它就会更新 a d c 的 数值， 然后我们在这个里面，因为这个是二十 k 赫兹的，所以他这个呃触发这个的频率也是二十 k 赫兹，然后我们在这个地方要这个是运转 f o c， 然后我们现在还需要呃 更新 adc 彩样电流。 嗯， 至于我为什么是用 a g c 的 驻主通道二和三，大家可以去看一下我这个， 我这个 a g c， 它是这样设置的，驻主通道的二和三是呃通道三和通道十三，然后通道三和通道十三是这个。嗯， 呃 p a p a p 啊，通道三和中，呃通道时期是这个 p a 四和 p a 六， p a 四和 p a 六对应。我们的原理图是可以看到是这个地方 ic 和 i aic 和 i a， 它是在这个位置，嗯，就是把这个呃 a 向和 c 向的一个电流进行采用的， 所以我代码里面就写的是 adc 二的注入通道的第二个寄存器的数值赋值给它。 ok， 我 们现在完成了呃，完成了这个 low loop 和 high loop 的 调用。然后如果我们要使用串口的话，我们还需要用到呃串口的一个中断， 我们先提前写一下串口的中断符函数啊，中断函数，这是串口的一个呃中接收完成中断，然后我我们在这个里面去写一下 我们刚才，嗯，我们刚才可以看到我们开启的是一个 p b 七和 p b 六的一个串口一， 所以我们在这个里面就写一下，如果判断它是串口一，那么就执行中间的中间的一个数值，然后调用一下我们的 square f o c print f loop。 然后因为串口中断，你现在中断完成了，你又要重新开启，因为它每次中断之后就不会再进行了，所以我们重新开启中断， ok， 然后我们 ppt 里面写到的这四个函数已经用到三个，还有最后一个 square f o c min loop。 我们来到我们的 main c， 我 们现在先不管那些粗俗化的问题，我们先把这四个函数调用 square f o c。 等一下，我需要引用一下头文件，在 user code begin includes 这个地方 include 我 们的 square f o c 点 h。 好， 在 while 循环中引用一下 square f o c min loop。 这个主要是用于那个出使画和我们的呃串口打印数据的， 然后这个时候我们就可以开始了。嗯，配置我们的根据我们电机自行配置我们的一些数据了。首先我们在电呃电机还没有触触化之前，我们需要开启一下我们的 呃串口和定时器的一个中断 啊，这个就是开启 time 一 和 time 二的中断， 然后这个就是开启 a d c e 接收中断，用于上位机数据。 呃，这个可以不用， ok， 就 这么简单。然后我们这些配置完了之后，就是刚才说到的 square f o c 开头的四个文件调用完成之后，再开启一下初步化之前的任务， 然后就可以只需要关注这这六个文件了，然后其他的就不需要关注，整个电机就可以运行。首先来到 udate config 点 h 啊，通过这个红点 e， 比如说你给一或者给零，就决定你的这个闭环控制回路它是用什么控制的，它区别现在是一个二阶环模和一个 pi 控制， 然后这边是是否开启这个，这个是那个 p， 呃， p m s m 电机，永磁同步电机，它们它们突击性非常高，所以需要用这个去平衡， 我们是普通的三相五刷电机就不需要。呃，然后普通的三相五刷电机也不需要路由器控制， 然后，嗯，这个是一个调试的， 就是我们浮点转定点，还有定点转浮点，我们实际用的话是一个，如果定点的话是一个 will speed q 三一的格式，然后这是一个浮点的，但是我们实际运行并不需要这个浮点数， 嗯，但是我们串口打印可能是需要看这个数据的，然后如果开启的话，他就会消耗额外一部分的电机的预算资源去转换，因为他们格式转换还是需要比较耗时的。 好，这个您或者一就是决定他的这个呃，是否开启定点，我们现在是浮点，我们先用浮点去调试，我们就直接给您先调试完之后再决定。 然后下面这个就是关于整个定点化的一个标准化设计，等会我会讲的。 好，这个是的 bug， 大家看一下。然后我们刚才说到我们的一个，呃，我们刚才的那个控制频率是二十 k 赫兹，对吧？十万 f o c 海洛普，所以我们这个地方给五亿负负五 啊，五一复五，它就是一除以，二十 k 就是 它的一个离散周期。 ok， 我 们第一个，第一个用户文件就已经配置好了，接下来我们配置 function 点 h， 然后在 u r d 方形点 h 里面主要是包含一个初识化，比如说初识化，我们的一个三级驱动器啊，或者 p w m， 然后设置一下我们的啊，因为我这个是 a a b z 编码器，所以我们用的一个 time time 三的一个 encoder 模式，然后是用户的一个 delay， 我 们依次去呃弄一下吧，然后三级驱动，它其实就是差不多，就是 呃，差不多就这样子的，然后他会写没有定义，我们把我们的 school 我 们引入一下， 然后因为用到了定时器，我们引入 time 点 h， 然后再引入一下 adc， 引入一下串口，然后差不多了， 然后 hair delay， 呃， steam 三二中延时函数是 hair delay， 然后我们调用一下， 好， a d c 采用，因为我们刚才提到我们的电机采用是 a c 向，所以我们定义这个 square motor， 呃， correct num， 呃，这个值是一，它是在 urdate motor 点 h 这里面定义的，我们找一下，可以看到这个数值确实被定义了为一， ok， 没问题， 然后我们去呃 include 一下 time 点 h， 然后把我们刚才写的 调用一下， a， d， c， n 等于， 然后这边也是一样的， a， d， c， n 等于。 呃， ok， 然后这个就是 a 项，这个是 c 项， 然后我们需要一个呃外部函数，传入一个零到二派的一个浮点数值，给我们的一个 嗯角度读取函数，就你速度闭环或者位置闭环的话，你肯定是需要角度值的。 然后我们这个函数因为我们是 ab 自己编码器吧，所以我们呃可以很好的写一下， ok， 呃，刚才不小心电脑断线了，我们刚才已经把这个编码器读取和这个呃三项的呃 pwm 的 一个函数填写好了，然后在这个地方填写了我们的一个串口发送函数， 然后我的这个函数它是这样死线的，因为我们用的是一个 abc 的 编码器，它只需要读值，然后我们 abc 的 编码器是一个呃四零九六线的，所以它直接这样读值就可以把它读出来， 返回一个零到二派的一个数值，然后这个过了之后再到我们的死关 user data， user data motor 点 at 里面去。呃，按照这个依次填写一下这些数据比较比较核心的是这个电机的方向和这个编码器的方向，它需要方向一致， 比如说如果现在方向一致的话，另外一个方向不一致，那么如果开环运行它会卡住， 呃，给 q 轴电压它会卡住，然后呃你要是方向都相反的话，那么电机就会正常圆呃旋转，但是它是反方向的，然后大家注意一下， 然后这个呃编码器占空比啊，这些都不用说了 啊。这个地方是我们的一个控制器的一个参数设计，包括三个八 t 沃斯低通滤薄器，然后是 pid， pid 二节滑膜，还有未知环的一个，呃， 嗯， p i p i d， 再加一个 p l l。 具体调餐大家可以网上去查一下，呃，反正调餐位置是这个位置啊，然后这个不需要改这个，这个 这个就是状态机的一些处理函数。就如果你在这个地方写了一个，比如说电机在待机的时候，那么它会亮红灯， 在 start 的 时候它会亮蓝灯，那么你可以把它写在这个地方，整个是这样子的，然后 user ctrl 这里就主要是传入一些实时参数，然后串口打印没了。 这个是我们整个调试，就是按照这样的去变异，移植变异的。然后我们现在来到我们的电机调试， 电机调试咋调嘞？就可以按照这样的方式去调，我们是四个模式的话，我们是依次从开环进行调整，然后调电流闭环， 电流闭环调的话是需要呃读转的， 嗯，然后调速度比环 调试。相关问题是一个比较难的问题，可以看一下之网或者是 b 站什么的，要是实在搞不定或者是相关的一些东西，可以在群里面找我，没问题的这些。然后是 我们刚才说的都是浮点啊，其实定点也差不多，定点不需要改，就把这个红点一关闭，然后呃就是浮点调好之后，再把它开启开启，然后定一下我们的标准化数值。那什么是标准化呢？我们可以看一下， 就是在我们单片机中，如果没有 f、 p、 u 这种浮点计算单元，我们单片机进行软件计算浮点数的话，它是耗时比较多的。 然后我们浮点数可以按照这样的方式转换成定点，比如说一个十六点八安培， 假如你电流是不可能达到六十四安培的，也就是说不会炸炸电机，然后我们可以把它十八点六，把它压缩到这个范围，然后用这个呃定点数去表示， 用二的三十一次方去表示呃负一，嗯，零到一这个之间的限行值，然后用呃这是三十一位了，然后还有留了一位去表示他的正负，所以三十一加一就等于三十二这样子的。 然后我们现在先讲一下啊代码解读，我带大家简单看一下整个代码实现它的一个雕用，其实就是按照这个图差不多的， 然后我把所有的功能其实都差不多是解偶了的。像这种 u 日期 杠，开头的就是用户接口函数，然后 square f o c 点 c， square f o c 点 h， 就是 整个核心函数，它里面触中复杂，然后至于这个 square 呃 square 开头的就是我节友好的啊功能实现了一些模块函数， 比如 square f o c 呃库里面的 square feature， 它实现的是一个二级八十五英寸滤波器， 然后 square iqms 是 定点的一些运算库，然后 square motor state 是 电机状态机，电机状态机这个是用的一个函数指数啊， 实现的就是我们调用的就是刚才我们说的这个不同状态之下会执行的一些函数，然后这是一些优化电机电压利用率的一些函数，然后是我们今年的 pid 啊， 还有我们今年的一个手相环啊，我这个手相环它会不一样，就如果是非位置模式下的话，那么不需要连续的积分，我们就可以把它就是 嗯，把它约束到零到二派这样去。然后下面是实现了一个 q 三幺，所有的模块都是这样子的， 就一个结构体啊，然后一个触使化，一个落魄，一个触使化，一个落魄，这个是浮点的啊，这个是定点的。 p i d 也是啊， p i d 是 这样子的，也是这样的。然后， 嗯，包括 butos 纽搏器也是这样子的，包括我们的二阶环幕控制也是这样子的，嗯，然后二阶环幕控制器就写到这个地方了。 然后还有 svpwm 啊，我之前用的是一个空间矢量合成的一个就纯数值运算，然后我们现在用的是一个七段式的开关，呃，嗯，去计算的。 然后这个四个 foc 减 c 里面就是实现了整个 foc 库的一个逻辑，然后我整个实现大概是用了一千七百多行， 然后我们刚才说的四个要调用的函数，就是在这个里面是一个全卷函数， 然后用了一个全局的结构体变量去声明了一个这个 swan 结构体，它是一个全局结构体，如果你调试的话，只需要把它打印出来就可以了，就可以看到所有的变量， 然后他会把这些所有东西串起来，包括结构底变量也分为 q 三一版本和那个正常复电版本，这都没问题。然后这是四个电流的四个电机的一个模式， 模式定义的话就就是这个，你正常你要是开机就是某种模式的话，你可以这样写， 比如写在 while 循环之前， square 点 mode 等于， 呃，等于什么来着？我们看一下， 等于，比如说速度环的话就是这个， ok， 这样就没问题了，它就切到一个速度电流双臂环的一个控制模式下， 整个 square 模块其实都是解偶的，大家可以把它分割用或者是添加一些字节模块都是可以的，然后这是代码的解读。 呃，最后欢迎大家。呃使用我这个库文件，在我这个 guitar 链接，嗯，进行下载使用，然后后面我也会更新无感福典库的。 呃，如果可以的话可以给我一个大大的 star， 你 的 star 是 对我前行的最大的鼓励。 ok， 谢谢大家。

oh。

open klo 这件事最近确实让老金我震了一下，他给我最大的冲击不是技术有多牛，而是让我第一次真切的感觉到，百亿级的个人公司可能真的马上就要出现了。很多人可能还不知道 open klo 是 个啥。老金，我先给你补个简单的背景，这个项目是由一个叫 peter 的 程序员发起主导的， 去年十一月底才刚在 github 上公开，结果短短不到四个月，星标直接冲破了三十二万，在全球技术圈彻底刷屏。一个人主导的产品影响力有多夸张？连黄仁勋这两天在 gtc 大 会上都直接把它比作 ai 时代的 windows。 你 想想，一个人发起的项目， 能跟微软的底层系统放在一个高度去比？这在以前敢想吗？那问题就来了，一个人凭什么能撬动过去几千人的大厂才能干成的事？老金，我觉得 核心就一句话， ai 时代小团队干掉大公司根本不是鸡汤，他就是一道硬邦邦的数学题。咱们来算笔账，一个三个人的极小团队，审批层数是零， 今天上午冒出一个想法，下午改代码，晚上就能直接上线给用户用，只需要一天。但如果换成一个三百人大部门呢？ 想上个新功能，得过四层审批，开八个对齐会。想法从提出来到真正上线，三个月能做完，都算公司效率高的，一天对九十天，这里头的效率差不是两倍，三倍，是整整一百倍。 大厂还在天天开会扯皮对齐的时候，人家小团队都已经迭代三四个版本了。所以你发现没，今天的效率瓶颈早就不是你的代码写的够不够快了？真正的瓶颈是，这件事到底要过几个人的手？ 要等几轮拍板？要卡多少层流程？手过的越多，链条越长，速度就越慢，试错的窗口期就越少。 以前大公司无敌，是因为必须要靠疯狂招人，细致分工，才能把一个产品凑齐。但现在， ai 把桌子掀了，写文案、 ai 起草 画原形， ai 生成，写代码、 ai 直接辅助，连客服都能先接手。这就意味着，一个人只要有判断力，他就不再是单打独斗，而是在指挥一支不知疲倦的数字大军。这群数字员工不要五险一金，不用搞团建，你只要指令下的对他们立马执行。 所以，这种一人公司的本质，不是一个人更累了，而是组织突然变轻了，你手里的杠杆突然变大了。 你试错一次的成本，可能就是半天的时间，加上一点跑 a p i 的 电费。当你能用别人试错一次的成本去试错一百次，你跑出爆款的概率自然就无限放大。 尤其是软件内容咨询这些赛道，这种轻快狠的打法，优势会越来越恐怖。这种公司可能就一个核心大脑，但背后已经接上了研发、分发、售后的全套系统。 所以，百亿级个人公司，放在这个逻辑里看，一点都不玄乎。别再把它当成一个噱头，它就是未来最主流、最能赚钱的公司形态。对咱们普通人来说，看完热闹，最重要的不是明天就去辞职单干， 而是得先学会一件事，怎么用 ai 和工作流，把自己武装成一个能自动运转的系统。你记住老金我这句话，未来你最危险的竞争对手，绝对不是另一家大公司， 而是一个懂业务，并且把 ai 流程搭的明明白白的人。如果这条你听明白了，顺手点个赞，关注老金，我会继续用大白话拆拆经，陪你把复杂的事看明白。

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各位观众晚上好！晚上好！今天是三月十八号星期三，农历正月三十，欢迎收看新闻联播 今日信号盘点一至二月，服务业生产指数同比增长百分之五点二，信息传输服务业增长百分之十点一。 ai 加医疗、 ai 加教育等新业态涌现，数字技术赋能成为新增长引擎，可留意在线教育、数字健康等创新应用。 广东推进数字化建设，第二代高温超导带材厚度仅零点一毫米，实现核心材料到关键设备百分百国产化，传统产业焕发新活力， 可留意数字升级的配套服务与高端材料机会。内蒙古推进东数西算枢纽节点建设，计划年底算力总规模增长一倍，绿色算力成为战略重点。芯片制造、服务器生产、上下游集聚，可留意算力服务、模型训练等细分方向。 一至二月，高技术服务投资同比增长百分之十，其中研发与设计服务投资增长百分之二十点六。产业转型升级加速推进。 浙江一至二月可穿戴智能设备销售额同比增长百分之二百八十二，与以旧换新政策深度融合，智能硬件成为消费升级热点。 西电东送特高压工程累计送电十点八万亿千瓦时，清洁能源占比超过百分之五十，减少碳排放超四点六亿吨。绿电成为经济发展新基础。 中欧中亚班列突破两千列，创历史新高。海南班列运输时效从五天压缩至二点五天。一带一路物流通道日趋高效， 可留意跨境物流、通关代理等方向，市场有风险，行为需谨慎。数字化、绿色化成为发展主轴，物业产业转型、基建投资齐头并进，高质量发展动能充足。以上仅供参考，我们明天见。

腾讯的小龙虾 qq 可乐我已经拿到类似这个了，我上午体验了一下，首先安装几乎零成本啊，就傻瓜式的点击下一步就可以了。然后基本上我们可乐能做到，功能他都能做到，非常适合新手用户。我这里还多了一个类似邀请码评论区，我会选一个粉丝送出去。

openclaw 上线三天， github 狂飙十万个 star， 现在面 a 产品经理这个岗位，十个有八个肯定会问你怎么看 openclaw？ 注意，这个问题是个坑，如果跟面试官说他特别的牛逼没错，但是呢，不加分，因为那是用户视角，你应该直接给面试官一个眼前一亮的观点。 openclaw 呢，现在只能称得上是一座概念车， 离赚钱的量产车还差三座大山。为什么这么说呢？因为目前的 agent 更多还是经验的 demo， 不是 可以规模化的产品。接下来这三点呢，背下来直接用就可以。 首先啊，先说清楚，我不是在贬低 overclock， 恰恰相反，它是过去五年最伟大的 ai 突破，因为它的出现，意味着我们熟悉的互联网逻辑被彻底重写了。 我们稍微有点想象力啊，就是我们未来手机界面会彻底的消失。以前做软件，你得讨好用户，界面要好看，按钮要好摁，交互呢要丝滑。以后不用了， ai 帮用户做选择， 用户的注意力根本就不在界面上，只要你的功能好用， ai 就 会自动调用你的功能，哪怕你的界面烂成一坨屎，只要活干得好， ai 就 认你。这就会造成入口只有一个，就是对话，只靠说就够了。以后呢，但凡要带界面，对话框就全废了，你说出一个指令，可能 ai 就 在你家的电脑上把活都给你做好了。 所以，虽然现在 openclaw 还不算完美，但他已经指出了一条出路了，好， openclaw 的 革命性。说完了，接下来呢，我们来聊一聊，从 ai 产品经理的角度，应该如何更专业的回答面试官的这个问题。 面试的时候，你就抓着这三个最通俗的尾数去聊成本、效率和记忆。第一点，我们先说数据成本，目前 openclaw 用的是 sft， 也就是监督微调，完全依赖人教，但在商业场景上呢，是完全跑不通的，甚至需要雇一个不 博士级别的人物，哎，来进行标注一条数据呢，可能二十分钟成本高到离谱，还没办法规模化。所以企业想要落地，唯一的出路就是去转向，强化学习，搭建高仿真的虚拟环境，让 agent 在 自己的环境当中进行试错，自己生产数据，把依赖人工标注转变成依赖算力生成， 这才是规模化的前提。第二点，我们再来说效率。现在 ai 训练啊，有一个巨大的 bug， 就是 好比说你花三万块钱买了一台顶配的 mac 的电脑， gpu 性能炸裂，但是呢，你却用它连着二 g 信号的热点在上网，电脑处理速度飞快，只要一毫秒，但打开一个网页却要在那里转圈转上个三十秒钟，结果就是拿着顶级的设备，百分之九十的时间呢，都在盯着加载中的那个圈圈进行发呆，这 简直就是暴显天物啊，显卡的钱全打水漂了。所以高分回答的说法呢，应该就是必须要做到架构的解偶，把单线成改变成多线成流水线的模式，就像迅雷下载一样，虽然网速慢，但同时呢，开几百个下载的任务， 保证每时每刻都有数据下载完成。你的 gpu 呢，就像流水线一样，刚处理完这个，下一个又好了，全程不空转，这才是把硬件性能榨干的正确姿势。第三点，记忆机制直接给结论啊，就是抛弃上下文， 给 ai 上一个外挂的硬盘。现在的做法呢，是把几万字的操作日全塞进模型里边，本质上就是把四 k 的 电影存进内存条，不仅贵，而且极其不稳定，数据一多， ai 瞬间卡死，开始胡言乱语。而正确的架构呢，就是让 a 阵子挂在一个固态硬盘，像给电脑分区一样，把记忆结构化， c 盘锁死，只存用户画像，这是出厂设置，地盘开放，专门存实战经验，这是读写的分区。 ai 再遇到问题， 直接搜索文件名调取经验，这就叫做。所以相比于在内存里死记硬背，又小又贵，对话一结束呢，信息全没了。硬盘呢，不仅便宜量大，还能永久保存， 靠这个寄东西，就像图书馆里边的规章，随时都可以查到，这才是工业级别的解决方案。最后呢，总结一下， openclo 呢，真正落地必须解决三件事，首先呢，就是用监督微调自我博， 可以啊，取代人工标注，可以进行省钱，用易步解。偶的架构呢，提升训练的吞吐，可以提升速度，用结构化状态管理替代上下文，这是完全靠谱的。 能聊到这一层，你才是真正懂 ai 产品化的产品经理。 ok， 这套答案你背下来，下次面试直接降维打击。最后呢，留一个思考题，如果面试官继续追问你，那你觉得 opencloud 多久能够真正的落地呢？那你怎么会回答？欢迎评论区说说你的答。

龙虾之父公开点名腾讯，三天后，腾讯也打钱了。但这中间其实发生了好几次反转。 a few moments later。 事情是这样的，腾讯上线的 ai 社区 skylove 被发现，直接抓取了 open cut 龙虾的一点三万个技能，累计八十七万次下载的数据。重点是创始人 peter 完全不知道。更离谱的是， 腾讯一边抓数据，一边嫌人家服务器慢，甚至把社区的服务器成本直接干到五位数。 peter 就 直接开喷，腾讯只会照搬抄袭，半分支持没有。腾讯很快回应说这是镜像赞，帮忙分担流量，还要当赞助商。但最关键的问题，为什么没提前沟通？腾 讯始终没回答。 peter 刚吐槽完百度二十四小时，直接打钱，成为国内第一个赞助龙虾社区的大佬，而且资金百分之一百回馈开源社区。本以为两天 peter 突然删掉了骂腾讯的推文，全网都在猜是私下和解还是公关介入。而最新消息也来了， 腾讯也打钱了。官方确认，腾讯已经加入 open club 开元社区赞助商行列。这场 ai 大 厂的开元争夺战，可能才刚刚开始。你觉得腾讯是真心支持开元社区，还是被舆论倒逼，才不得不出钱？