乐高遥控独轮车怎么做

做一辆可以自由航行的全向独轮电动自行车能行吗？这是之前打造的双向球轮电动自行车， 整个设备主要由两个大球轮以及六个万向轮共同构成，它可以实现原地三百六十度的转圈以及侧方位的倒车入库。今天在原来的基础上再次升级改造，做一辆更加有趣的独轮车车。 这是一个能够直立行走的独角机器人模型，他之所以能够做到屹立不倒，还得益于下方的三个万向轮，整个大轮子由多个小轮子共同交叉拼接而成， 向前或向后小轮子轴承做纵向的旋转支撑变化，向左或向右才运用到。大轮子的轴承运动设计的思路非常的简单，上边的三个万向轮抱紧着下边的大球轮，在与重心做反向的变化，他就可以直立行走。 三 d 打印从动轮的轴套准备一斤五百克的合金钢材用于制作轴承，两块部件放到台前上，将其压紧，合二为一，剩下的按此方式批量的复制操作下来即可。大齿轮的上方装上一块合金齿轮，然后再把小轮子卡进去，同样的批量复制安装上去， 增加为两块，使每一个轮子均匀接触面，保持着联系，防止打滑，同时也是为了能够精准的控制到球面。从动轮 侧边装上一块皮带齿轮，后边在由电机带动着轮子转动，设计了三个轮子，同样的搓三个出来就可以 准备三个四十八伏的高速无刷电机，这种电机转速高，速度快，在不复杂的情况下，每增加一伏特的电压就会提高一百二十二 pm 的 转速，三块 off 四伏电机的控制面板， 精准的控制电机可以检测到毫米级别，搭配铝板框架组装三个出来就行。三 d 打印电机安装框架，中间装上轴承固定，轮轨设计的是卡扣模式，后期可以将整个部件拆卸下来随意的更换。中间装上转子轴承，加上一个方形的转接部件， 电机的前方还要安装皮带驱动齿轮出来，由小齿轮转五圈，大齿轮转一圈，增加发动机的扭矩。 车身的框架均用这种硬度更高的铝合金方材搭建而成，简单的组装拼接，拧紧螺丝固定上去即可。 三个主动轮算是组装完毕，测试了一下，每个轮子都转的相当的丝滑，而且还在电机的前方装上了辅助支撑轮，电机高速旋转时，可以保证电机正常运行，防止皮带脱落， 放在桌面上可以正常的原地旋转。那么把大球轮拿过来放上去，效果又是怎么样的呢？四周的一圈贴上更加显眼的贴纸，更好的观察到每个部位的旋转情况。 按照正常的左右转弯的话，三个大轮子都在做六十度夹角的旋转变化，而小轮子则保持着不动。 当原地转圈实现三百六十度旋转时，三个大轮子都不动，只有小轮子在做横向的旋转变化。所以说要想实现原地转圈问题还是有点大的， 除非在轮子的一侧再添加一个主动轮，或者说把轮子更改为横向的，这样才可以做原地转圈。但设计的这个轮子与另外的一个主动轮刚好形成一个六十度的夹角，根据特殊三角函数的计算，余弦等于零边比斜边的二分之一， 也就是说两个轮子的斜边相加起来，可以与另外的一个轮子转速相匹配，中间的这个轮子转一圈，另外的两个轮子转半圈，他们仨会形成一个等比例的转速差比， 就是利用这个比例就可以实现向前、向后、向左、向右的方向变化。把主动驱动轮放上去，三个夹角的比例不匹配，坐在这里的话很容易出现失衡，增加电机的负载扭矩，改变方向，后边在前方装上两个扶手，握把即可。 电源的话用六坨四千毫安的电池包供电，两两块串联增大电压，三三块并列，增加电池的续航能力。 十二伏五百安的继电器搭配旋转开关做电流的闭合，用 i m u 八六的模块实时监控着电机的运动姿态听息。四点一的开发版作为整个设备的控制系统，读取 m u 数据，运行着 pid 的 平衡算法，通过看线控制着电机驱动加速 连接电脑。从右上方的曲线图可以清晰的观测到，不管是上下还是左右，每一条曲线都是灵敏的，扑捉得到的好。现在把驱动系统放到球轮上测试看一下效果怎么样。 嗯，这小家伙还是非常哇塞的哈，在静态的情况下，就像一个独轮球椅一样，真正的做到屹立不倒翁了。 放上坐垫，人坐上去会不会倒呢？ 第一次玩这小家伙还是要慢一点操作哈。 嗯，还是可以的嘛，一个五六十公斤的人坐上去，他也能保证不掉落下来，只是后面差一个脚踏板，前方也还差一双握把，左右移动的话完全依靠重心进行平移。 三 d 打印了一个弹簧转子，握把上下两边各有两颗霍尔传感器监控着，中间则装上了一块强磁铁，通过旋转手柄感应着磁力的旋转角度。左右两边各制作了一个，一边主要控制着前进与后退，另外一个主要用来充当刹车的手柄， 后方制作了一个简易的脚踏板，双脚可以停放在这里。好，现在到更大空间来测试看一下效果怎么样。正常的骑行绕圈的话也是没什么问题， 上点难度做避障行走的话，问题马上就出来了。其最开始设计的为垂直万向轮，灵敏度相比于横向的肯定是没那么好的， 这也是意料之中的情况了，操控的角度完全依靠重心来实现，而且还没有添加陀螺仪传感器。想了一个办法，手上拿着一块挡风板，通过反方向扇风已获得反作用力，右手用力扇的话，哎，效果出奇意外的好，整个车子马上做反方向的转弯了。 为了验证这个理论到底行不行，用热熔胶粘接了一块简易的手持挡风板，右手拿着启动车车，整个设备立马向右旋转转圈运动， 而左手拿的话，整个车车又向左转圈运动了，说明这个方法还是行得通的。要想实现左右拐弯变化的话，后边只需要在两边添加一对强劲风扇就可以充当方向舵了。 其最主要的还是这辆独轮球形电动自行车还是相当有科技理念感的，打破传统的单面轮，创新立体的球形轮。好了，今天的视频就到这里，我们下次再见。

使用重力改变方向的独轮车，这次是真的。一个轮子还如此灵活的独轮车，房间里穿梭很轻松。这次谁赞成谁反对？

我之前花了三百多给我儿子弄了一套玩具，结果人家不稀罕，跟乐高差不多，遥控器，两个电机，电池盒，好像是什么车轱辘都给带着呢。你说现在小孩狂的这玩意都不稀罕，咱们八零后小时候要有一套这个玩具。那不得是全村老大，我给你们看看都能组装啥拼装图纸。 哎，图纸哪去了，应该在下面。没有没有，都都都找了，没有，这咋拼呢？因为我现在手里没有图纸，所以就给他简单做一个小的遥控车 安装这个就是遥控的，然后这里选择到一，这个也选择到一， 这边再给它加一个 这个简易的小遥控车就组装完了，试试能不能走。 因为没有给他制作转向机，所以现在只能前后。 我记得当时有二十多套图纸啊，有遥控的，还有不带遥控的。我这现在是没有图纸了，自己瞎拼的，玩起来真的挺有意思的。家里要是有小孩的话，我强烈推荐，非常锻炼思维能力。

three two one， three two one。

哈喽，小朋友们，大朋友们大家好，今天呢，老师给大家带来的是一个小推车， 大家注意看我们的两张图片，左边的小朋友们认识，知道他是什么吗？是的，他就是超市的购物小推车，可以放买来的东西，当然要是小朋友们走累了，也可以坐下来休息休息。 嗯，那右边的呢？嗯，这个车好奇怪，只有一个轮子，好像我都没有见过呢。 他呀，就像他的轮子一样，他的名字叫做独轮手推车，虽然我们 现在已经很少见到了，但其实啊，他的历史可是非常非常的长，从我们的汉朝开始就有在使用了。 好了，今天我们就照着他的样子来搭一个迷你独轮小推车，我们的的零件都已经准备好了，我们首先从轮子开始， 轮子呢一个轮子，然后我们用轴把它穿过去， 为了保持呢他的固定性，给他加一个吃，嗯， ok， 为了保持那个对称呢，我们在这边给他加一个轴，套 好了，再加一个横梁， 看一下他的移动效果，嗯，还不错。 好了，我们注意观察我们的独轮车，他的中间部分呢是车厢，我们用这个直角的横梁来代替，先把呢两个横梁做一个固定， ok， 然后呢，我们把车厢呢和车轮呢连接在一起，还是用栓 这边一样的固定在一起。 好吧，我们把这个特价拆下来， ok， 再把它装回去。 好了，我们现在车厢轮子这都有了，接下来就是扶手，嗯，我们的扶手呢要和我们的车厢呢固定在一起，我们先来固定一个， 哎，固定好了，大家有没有发现我们的扶手呢是会自由的旋转的，那么当我们再加一个栓的时候呢？ 哎，你再去摇动发现，哎，我们的扶手已经非常牢固的和车厢连接在了一起，这就是我们在乐高搭建中 常用的一个手法，两点固定法。两点固定法我们都会用，但其实呢，它是一个非常非常常见的一个数学定理，叫做两点确定一条直线， 所以两个就够，不需要三个，也不需要更多，我们照样的把右边的扶手也给加上。 好了，我们的扶手已经非常稳固的加长。紧接着呢， 我们还有注意观察独轮车运动的时候，一个轮子停下来的时候呢，他有两个支架，我们把支架装上。 那你在干什么？ 好了，我们的小黑车就组装完成，现在要带着我们的奥特曼去打怪兽了，我们下节课再见。拜拜。

灵活的独轮车，即使独轮也能转向。有两条履带组成，控制履带前后运动即可。转向、旋转、跳跃，我闭着眼。

嗯嗯。

妈妈搭的独轮车 versus 我搭的独轮车 我搭的独轮车。 oh god， please no。

老子们我自己做制作了一个遥控车， 你接受一下。做的这个车是怎么做的？我这个车是 一个马达，在这里转动他这个齿轮。本来以为他每天就只会凭简单的积木玩小车模型，没想到今天直接惊艳全家！全程自己组装， 借油控一键反复调试走位，终于做出了能跑能控的乐高专属赛车。看着他认真专注的小模样，真的瞬间被治愈了！六岁的专注力和动手能力也太厉害了吧！ 从小爱赛车，爱越高，把喜欢的事认真做到极致，这大概就是小朋友最闪闪发光的样子。

啊啊。

一期咱来升级一下这个遥控大脚车，四电机四轮驱动大脚车。呃，买的这个叫可以横着走的，叫迈克纳姆轮， 之前买了四个有次品，然后又买了四个，这个当时没有全部装完，装完之后我发现这个轮子真的太重了，比这个大脚车轮子要重很多，我就我有点怀疑这个就是这个电机的动力，能不能把这个轮子给转起来， 如果说能转起来的话，哦，就这个动力这个重量的话，估计这个攀爬能力应该会大打折扣，有可能还不如这个轮胎好。这个轮胎你别看大吧，其实它很轻的，而且还有一定的弹性，抓力力也很好。嗯，来我把它换上试一下吧。呃，双电源四电机， 试试这个，这个配置能把它带起来吗？这个轮子装上了，装上了以后太重了，这四个轮子比这四个电机加电池加起来还要重，非常的重。我给你们演示一下，比如说先前进后退， 而且它噪音非常的大， 噪音非常的大，但是呃，力量和速度还可以，可能是我四电机的原因，这个动力还可以 哦，呵呵，桌子太滑了。然后给你们演示它一侧转， 然后这一侧转， 动力还可以，就是不是很好操控，因为这个四个电机我设置了呃，两个遥控器，这两个遥控器的话设置的是 ab， ab 联动的话，序号有点相反， 然后我把这个 ab 联动取消，然后四个轮子单独转。你们再看一下，现在就是前后轮子不联动了，这是一个轮子转的效果， 然后这是一侧的效果，这一侧的效果就有点像那个螃蟹横行了，看到吗？横着走，然后 这是对角线的轮子转，这是后面的轮子，这是对角线。对角线看，这是对角线， 然后另一个对角线， 呵，这个双遥控遥控的有点乱，就是整体还行，尝尝鲜。还行，但是可玩性的话，我感觉没有什么可玩性。 嗯，就这种轮子在桌子面上会打滑，估计在地板上会好一点，但是真正的你要上这个泥地上或者上一些土路上啊，这里面就塞满了泥土了，说实话不是很好打理。嗯，没有想象中好玩，也没有想象中那么顺滑，就是那种 让这个车斜着走的那种效果，感觉没有那个效果，说实话还有点失望，但是看起来是挺酷的。看起来挺酷，但是不实用。如果说你真真想玩大脚车的话，还是得上这种轮胎，这种轮胎又轻又有弹性，你看， 而且这个也好打理，不怕有泥，这个有泥的话一冲就可以。好久没拼遥控车了，这几个还都是原来拼的。本来说原来这个拼了一个后驱的，后来又改成了个四驱的，四驱带减震的。这个是单电机的。 呃，其实这个轴轴距做的稍微有点长，但是这个整体的效果也挺好的，就是轮胎有点小，但是我想过把它换成这个大轮胎，这个单电机要是带大轮胎的话，稍微有点吃力。后续我想把这个结构改成双电机 再试一试，或者买一个那个红豹的电机，买个大马力的电机试一试，然后这一个这个是框架式的，这个比较牢固，这个是双电机的双电机，然后用齿轮转动的 这个当时这个也挺好玩的，而且非常的牢固，这框架式的非常的牢固，适合攀爬。然后用的这个电机，这个电机还挺有力量的，就是有个有一个缺点，就是这个大脚车还是不够大， 不大以后呢？就是底盘有点矮，你看底盘有点矮，后续我看看有没有这个轮胎再窄一点的，这个直径再大点的轮胎换上， 或者后续等你们不催更的时候，我想再拼几辆遥控类型的 moc 或者遥控履带式的一些攀爬车，看看有没有实现能更好的方案。