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机械dog2周前
252:SCARA型机器人及其手爪的机械设计 四自由度关节式机器人可以应用在工业装配、医疗等方面,因此对该类机器人的设计不仅对工业应用有利而且还会对教学方面起到了推动作用。 教学机器人很类似于人的手臂的运动,它包含肩关节、肘关节和腕关节来实现水平运动和垂直运动。它是一种工业机器人,具有四个自由度。其中,三个旋转自由度,另外一个是移动自由度。他能实现平面运动,具有柔顺性,全臂在垂直方向的刚度大,在水平方向的柔性大,广泛用于装配作业中。 本文用模块化设计方法设计了教学机器人的机械结构。在分析设计要求的基础上提出了教学机器人总体设计方案;用三维造型软件完成四自由度教学机器人的机械结构设计,完成了机器人整体装配图及主要零部件的工程图,包括关节模块、电机模块、连杆模块。电机模块使用了直流电机、减速齿轮组、电位器三位一体的舵机。关节模块是指将驱动零件都装入大臂和小臂,同时还分析了教学机器人的运动学正解和逆解问题,设计了机器人的控制系统。所设计教学机器人基本上实现模块化设计,符合发展趋势。三个模块相互独立、结构简单、零部件少、精度高、可靠性高,不仅适用于教学式平面关节式装配机器人设计,其一二关节模块结构同样适用于其他关节式机器人前端转动关节设计。采用特殊轴承和特殊的传动结构解决了机器人的抗倾覆问题,这种特殊结构有益于提高系统机械性能。 #机械毕业设计#结构设计#机械毕设#SCARA型机器人 #手爪机械设计
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