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宇树机器人新技能Get,可以和人协同工作啦! 由北京大学、北京理工大学、香港大学、 BIGAI(通用人工智能国家重点实验室)联合开发了一套新型算法框架-COLA(人机协同搬运),这是一种仅基于本体感觉的强化学习方法。COLA 独树一帜地只使用机器人的关节位置和速度等本体数据进行操作,避免了视觉或力传感器的复杂性。这使得系统在真实环境中更简洁可靠,适用于传感器受限的实际部署场景,同时隐式预测物体运动,实现顺应性交互和负载平衡,它将领导者和追随者的行为统一在一个策略中,比如按照人类的推/拉等指令来携带搬运沉重的包裹,和人类一起推车等。 不同于传统方法需要分别训练领导(引导)和跟随(响应)策略,COLA 通过一个统一的策略框架无缝切换角色,支持动态协作。这大大简化了系统设计,提高了机器人对人类意图的适应性,即使在不确定环境中也能保持物体稳定。采用三步管道(基础全身控制策略 + 教师策略训练 + 行为克隆蒸馏),在模拟动态交互环境中训练策略,然后高效转移到物理硬件。 这种端到端强化学习方法捕捉了机器人-物体-人类的三方变异性,确保从模拟到真实的泛化能力强,实验显示在多样物体和条件下表现出色。COLA 在闭环环境中进行训练,该环境模拟了人形机器人、物体和人类之间的动态交互,能够隐式预测物体运动,从而实现合规协作并保持负载平衡。在模拟和真实场景中的实验证明了 COLA 能够在不同物体和条件下实现有效的协作搬运,凸显了 COLA 在人机物体运输方面的实用价值。 #宇树机器人 #宇树科技 #机器人 #国产机器人 #智能机器人
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猫步原来是老外走的。 动捕演员介绍机器人 IRON 基本参数。 目前看到了机器人动作基本都是遥控或者 VR 控制的,目前展示效果最好的还是 VR 控制,小鹏机器人VR动捕具有提高控制精度、解决机械臂失控问题、增强操作便捷性和灵活性等好处,具体如下: • 提高控制精度 :动捕设备精准捕捉穿戴者身体部位的姿态信息,VR头显对信号进行滤波处理,去除噪声和干扰,使数据更准确,上位机依据机器人控制算法对这些精确的姿态信息进行深度处理,生成精准的控制信号,从而实现对机器人运动的高精度控制。 • 解决机械臂失控问题 :该系统通过增加用于控制机械臂的冗余自由度,有效解决了机械臂在奇异位置可能失控的难题,提高了机器人操作的稳定性,使其在各种复杂环境下都能保持稳定和精准的操作。 • 增强操作便捷性和灵活性 :穿戴者可以通过VR头显直观地感受到机器人的操作环境,并通过自然的身体动作来控制机器人的运动,无需复杂的操作指令,使操作更加便捷、灵活,提高了人机协作的效率。 • 拓展应用场景 :由于其高精度和稳定性,小鹏机器人VR动捕技术有望在工业自动化、医疗手术、远程医疗、灾害救援等多个领域得到广泛应用,为这些领域带来更高效、更安全的解决方案。 #猫步 #机器人 #动作捕捉
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