00:00 / 01:54
连播
清屏
智能
倍速
点赞117
00:00 / 01:53
连播
清屏
智能
倍速
点赞173
00:00 / 01:36
连播
清屏
智能
倍速
点赞95
00:00 / 00:22
连播
清屏
智能
倍速
点赞90
00:00 / 01:14
连播
清屏
智能
倍速
点赞298
00:00 / 03:01
连播
清屏
智能
倍速
点赞1264
00:00 / 00:32
连播
清屏
智能
倍速
点赞40
00:00 / 00:25
连播
清屏
智能
倍速
点赞67
00:00 / 00:24
连播
清屏
智能
倍速
点赞164
00:00 / 04:24
连播
清屏
智能
倍速
点赞1844
00:00 / 02:47
连播
清屏
智能
倍速
点赞131
为什么ROS代价地图需要两层膨胀区域? 假设机器人的当前位置在这。切换到 RViz。现在只设一个膨胀层 robot_radius 。数值为机器人的底盘半径 0.25 米。不能再小了。小了会撞墙。也不能再大了。大了的话。一些比机器人底盘只大一点点的关口。可能就过不去了。好。现在让它规划一条导航路线。可以看到这条路线在通过路口的时候。位置偏左。与门框的距离。大概是机器人底盘半径 0.25 米。而右侧还有大片空间空着。这左边都快碰上了。愣是不知道往右挪一挪。机器人通过路口的时候。底盘边缘贴着左侧门框通过。这要是定位误差稍微大一点。就有可能蹭到门框上了。咱们重新来一遍。这次的 robot_radius 。依然是机器人底盘半径 0.25 米。外面又叠加了一层 inflation_radius 。半径数值大一点。设置成 0.6 米。是底盘半径的两倍还多。可以看到。这膨胀区域已经把路口给彻底封闭上了。这还能过得去吗。好。注意了家人们。见证奇迹的时刻到了。给它设置个目标点。哎。看看这路径曲线。在还没进入门口前。就和门框离得远远的。进到门里面之后。虽然距离被压缩了一点。但是和两侧的门框保持了同等的距离。哪边也蹭不着。在被膨胀区域封闭的这一段。线路是沿着中间最安全的缝隙。穿了过去。和之前的路径相比。是不是安全了许多。 所以。这就能看出这两个半径参数的用意了吧。通过危险程度不同的两层膨胀区域。保证了导航路线在开阔空间里。尽可能远离障碍物。然后在狭小的路口。又不至于被膨胀区域堵死。而且还能从最靠中间。最安全的线路穿越过去。同时兼顾了安全性和可通过性。相当巧妙的设计。#ROS #机器人 #robot #代价地图 #机器人工匠阿杰
00:00 / 01:33
连播
清屏
智能
倍速
点赞448
00:00 / 01:05
连播
清屏
智能
倍速
点赞88
00:00 / 01:24
连播
清屏
智能
倍速
点赞3633
00:00 / 00:38
连播
清屏
智能
倍速
点赞2624
00:00 / 14:19
连播
清屏
智能
倍速
点赞NaN
00:00 / 00:10
连播
清屏
智能
倍速
点赞175
00:00 / 00:18
连播
清屏
智能
倍速
点赞38
00:00 / 00:36
连播
清屏
智能
倍速
点赞619