Python实现机器人IMU航向锁定第3步 运行编译好的航向锁定节点 先启动仿真环境,在终端里执行 roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch。拖动视角,把机器人移动到画面中央。回到终端。Ctrl + Shift + O 分屏。运行我们修改过的节点程序,rosrun imu_pkg imu_node.py。可以看到机器人往 Z 轴正方向转动。当机器人快要到达目标角度时,切换到终端,可以看到当前朝向角为 90 度,和我们设置的目标角度一样。再回到 Gazebo,把机器人向右转动,松开鼠标,它会自动转回去。再往左转动,也会自动转回去。这样就实现了一个航向锁定的效果。好,我们再继续来加点料。 回到节点代码,在进行朝向角调整的同时,给机器人一个向前的矢量速度,给个 0.1 米/秒。好,Ctrl + S 保存,再来试试效果。 先启动仿真。然后是这个 imu_node.py 节点。可以看到机器人扭头就往左侧扎了进去,我们给它拉扯一下。把它方向拉到反方向。可以看到现在这台机器人跟头倔驴一样,就往目标朝向角方向去了,拉都拉不回来。 好,实验到这里就结束了。如果程序运行出现问题,可以打开 wpr_simulation 里的例子程序 demo_imu_behavior.py,对照一下代码,排查问题。实在不行把代码直接复制过来也是可以的。#ROS #机器人教育 #imu #机器人工匠阿杰 #抖音知识年终大赏
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