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尤里卡1周前
机器人大模型推理架构介绍 CS 架构,C 表示 client(客户端),S 表示 Service(服务端)。两端采用 http协议通信,通信过程类似人打开浏览器,所以我们在服务端上会打开 web api。 客户端是机器人。机器人身上的传感器,如视觉传感器、力觉传感器、麦克风会接收外部的信息,这些信息通过 http 协议上传到服务端(Service)。 服务端部署了π系列模型,并以 web 接口的方式接收客户端的请求。服务端会将请求输入给π系列模型以获得客户端(机器人)的动作序列输出。客户端(机器人)执行服务端返回的动作序列时,客户端上的传感器会继续捕捉到新的多模态信息,并持续上传,以预测新的动作序列。 ----- 采用CS 架构的优势: 1.机器人更轻便、续航更久:VLA 是基于大模型的,算力消耗大,耗电高!如果不放在云端进行集中供电,而是每个机器人背着好几块显卡,那么机器人的续航一定跟不上!这会导致极为频繁的充电,影响工作效率。 2.容易升级:VLA 模型需要频繁更新权重,尤其是在涉及到持续学习的时候,将 VLA 部署在云服务器上,只需要一次性更新就能对所有机器人的行动策略进行优化。如果是每个机器人都部署独立的 VLA 模型,那么需要逐一升级,工作量大。 3.兼容现有基础设施:云服务器技术已经很成熟了,直接把VLA 作为多模态大模型部署在云端,并公布 API 接口,这种成熟的运用方式能大幅减低成本。尤其是需要仿真的时候,由于云服务器没有图形化界面且图形化库不完全,无法直接支持可视化仿真,而本地的服务器由通常没有高显存去运行 VLA 模型。因此采用 CS 架构,可以把服务端部署在云服务器上,同时把客户端部署在具有图形化支持的本地上,降低部署的硬件门槛。 ----- 本文出自我的“尤里卡具身智能笔记”。 如果基础不好的同学,可以先从我的“具身智能导学”开始学习。已经入门,目前正在构思 idea 的,可以看我自己的研究笔记“尤里卡具身智能笔记”。 #具身智能 #VLA #计算机留学 #机器人编程 #大模型架构
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你为什么会被封号?AION永恒之塔官方封号说明解析! 问:与使用外挂的玩家组队,是否有封号风险? 答:如果您自己没有使用外挂或者修改客户端文件,并在不知情的情况下与异常行为玩家组队是不会被封号的。但是如果您和使用外挂的队友组队并获得装备,账号下的装备将会被回收,该账号会存在封号风险。 PS:比如队友开挂你挂机吃经验,或者你一直获取他打的杂货或装备,目前已知某K1000/月带人练级包封的 问:使用简单游、按键精灵是否有封号风险? 答:简单游、按键精灵等第三方脚本及连点器辅助工具都属于封号范围。 PS:脚本行为等于脚本等于外挂等于封号,别说那么多这些玩意就是用来写脚本的,零几年就在用这玩意写微信辅助了,很多脚本和外挂就是用这个再封装的exe 问:曾经使用过外挂的号被封后,同一账号下其他号是否会受影响? 答:怀旧服封停将以账号为单位,账号下任一角色存在使用外挂和修改客户端文件等违规行为,该账号下所有角色将会被封停。 PS:一人乱搞全家光荣,没啥说的,字面意思 问:游戏双开是否有封号风险? 答:《永恒之塔》支持双开。在玩家不开启任何第三方游戏辅助程序情况下双开,不会被封号。但通过建立、使用多个windows用户开启超过三个及以上客户端的行为存在封号风险。 PS:不用虚拟机啥的你也没法三个以上的嘛 问:使用第三方制作的伤害统计插件会有封号风险吗? 答:会封号。第三方制作的插件有盗号风险,某些伤害统计软件中有其他游戏辅助功能,将会纳入伤害统计违规范围内。 PS:你只要确定你用的工具只有且你只用查水表工具 问:修改种族人物动作是否会被封号? 答:会封号,该行为属于修改客户端文件的违规行为。 问:修改游戏字体会被封号吗? 答:会封号,该行为属于修改客户端文件的违规行为。 问:修改语音包被封号吗? 答:会封号,该行为属于修改客户端文件的违规行为。 PS:改常驻文件了,不封你封谁,其实也还好,台服日服的语音包挺好听的 问:永恒之塔挂机时进行玩其他游戏、看电影是否有影响? 答:我们与其他游戏的反外挂程序不冲突,与影视程序也没有冲突,但是在开启永恒之塔的时候请不要开启任何第三方游戏类辅助程序,否则会有封号风险。 PS:别的到没啥,注意后台别掉线就行 问:使用迅游、ipmana、迅雷等网络加速器是否有封号风险? 答:使用正版网络加速器不会被封号,推荐您使用迅游。 PS:嗯,他说得对 @永恒之塔第一菜鸡治愈星 @永恒之塔
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