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Python构建ROS发布地图节点 咱们开始第一步。在终端里,创建软件包 map_pkg。依赖项里加上 nav_msgs。这就创建好了。然后 catkin_make 编译一下,让软件包进入 ROS 的包列表。 来到 VSCode,打开 map_pkg,为其新建一个文件夹,名字叫 scripts。在这个文件夹里创建节点代码文件。map_pub_node.py。 开始编写代码,第一行是 Shebang,如果是 Ubuntu 18.04 及之前的版本,选择 python 解释器。而这里是 Ubuntu 20.04,所以选择 python3 的解释器。第二行,指定运行环境的编码为 utf-8,让中文字符能正常显示。先引入 rospy 和 地图消息类型。然后是 main 主函数。初始化节点。发布话题 /map。消息包发送频率设置为 1 Hz。使用 while 循环,不停发送消息包。构建地图消息包 msg 。然后开始消息包的赋值。先是 header,坐标系 ID 设置为 map。时间戳设置为当前时间。然后是地图描述信息。地图原点的 x y 偏移量都设置为 0。分辨率是 1.0 表示栅格地图的单元格边长为 1 米。地图的宽度为 4 个单元格。高度为 2 个单元格。 接下来是地图数据的赋值,先调整数组大小。数组初始值为 0,长度为 宽度 × 高度。接下来是栅格赋值过程。 将赋值好的消息包发送出去。最后是发送频率的控制。好,节点代码完成了,Ctrl + S 保存。#Python #ROS #机器人编程 #robot #机器人工匠阿杰
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西安贷款,网贷注销账号流程 #西安贷款 #西安公积金 #西安金融 #贷款 #公积金 网贷还清注销账户的重要流程来了, 你以为网贷还清就万事大吉了?大错特错!即便欠款已还清多年,若不注销这些结清的账户,个人征信仍可能遭受意想不到的影响。 想想看,房贷、车贷这些人生大事,哪一样不跟征信挂钩?要是因为网贷账户没注销影响了征信,那可就太亏了!央行可是明确要求网贷机构明示征信影响,这足以证明注销网贷账户的重要性。 那到底该怎么操作呢?别着急,简单几步就能搞定。 首先,要是你不清楚是哪家机构放的款,就去打一份征信报告。这份报告可是官方凭证,上面会清清楚楚列出所有放款方。 接着,通过正规平台搜索放款机构的官方客服电话。注意,一定要通过正规平台找电话,确保信息准确无误。 然后,拨打客服电话并转人工服务,礼貌地跟客服说:“你好,我在贵平台的贷款已全部结清,现在想注销账户,麻烦你帮忙办理一下。”一般情况下,问题当场就能解决。 不过,为了确保万无一失,在注销讲完一周后,建议再去查一份征信报告。仔细看看你账户总数有没有减少,这一步就是结果验证,复查确认账户是否真的注销成功。 大家可千万别小瞧这件事,一定要重视网贷账户注销。记得点赞转发给您身边有需要的朋友,让我们一起重视网贷账户注销,维持良好的征信记录。别让小小的疏忽,给未来的生活埋下隐患。
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