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🤖我在UIUC造了一个开各种门的机器人|ICRA2025 🤖我在UIUC造了一个开各种门的机器人|ICRA25 #ai新星计划 #机器人 #robotics #uiuc #icra2025 宣传下我在去年3-9月在UIUC做RA时产出的这篇工作,也中了今年的ICRA。终于轮到我第一次在douyin上宣传啦,douyin真是一个科研胜地!🤗 我们提出了一个“开门机器人(DoorBot)”,它是一个触觉感知型闭环分层控制框架,能让机器人在真实环境中探索并开启各种未曾见过的门。我们在不同建筑中的 20 个不同外观和机械类型各异的门上测试了我们的系统。我们的框架实现了 90%的成功率,展示了其泛化能力和稳健处理各种开门任务的能力🤩 我们用一个具有可移动地盘的人形机器人,能开各种各样的门(推的门、拉的门),适应各种把手类型(杠杆手柄、旋转把手、横杆把手)和各种各样的外观(柜子、抽屉、冰箱、微波炉) 这篇system文章有些亮点我本人还是很喜欢的,比如GUM(grapsing-and-unlocking model),一个巧妙的 3D世界转成2D的novel representation,还有我们除了用视觉以外融合了Haptic Info,证明了Haptics在这个系统里起到了非常关键的作用(是直接的电流形式,谁让Gelsight这么容易坏掉呢) 5月份没办法去亚特兰大参加ICRA了,不过非常欢迎大家关注一下这篇工作,GitHub上也可也star一下呢,具体细节可以看论文哦🧐 还记得当时最后一个月每天搬着这个比我还重的机器人在UIUC校园里到处找各种各样的门来测试,完全是体力活 在UIUC的六个月真的是我一次非常非常完整、舒服、有收获、有意义的科研经历,感谢我在UIUC的Professor、Mentor、Collaborators,人都超级超级Nice,真的是选对组了(幸亏当时没去CMU的一个大雷组人 —— 1️⃣Project Page: https://tx-leo.github.io/DoorBot 2️⃣Paper: https://tx-leo.github.io/data/ICRA2025_DoorBot.pdf 3️⃣GitHub: https://github.com/TX-Leo/DoorBot
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