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HectorMapping的launch文件编写与编译 首先标记名称,是include。属性名是file,表示引入的是一个文件。这个file属性的值,就是要引入的launch文件的具体路径。这里我们可以偷个懒,使用rospack指令来获取软件包的完整路径。这个指令的语法是美元符号,接一个括号。里面写入find,空格,接软件包的名字。对照需要运行的指令,软件包名为wpr_simulation。这样这一块代码,就相当于wpr_simulation软件包的完整路径。然后我们再把要引入的launch文件,它的具体路径,给补充完整。这样,这个file属性的值,就相当于所引入的launch文件的完整路径。对了,这个结束标记的/可别忘了。 好了,下面的三条指令就是常规的节点运行指令,这个我们都很熟悉了。先是这个hector_mapping节点。node标记,软件包pkg是hector_mapping。节点名字也是hector_mapping,我们偷个懒复制下来,一会直接粘贴。然后是节点名type,Ctrl + V粘贴。最后是name,也直接粘贴。好了,第二条指令就完成了。剩下两条我们就运用复制粘贴大法,依葫芦画瓢就行了。好了,这样这个launch文件就完成了。最后别忘了Ctrl + S保存。然后就可以尝试来运行它了。在运行这个launch文件之前,需要编译一下这个slam_pkg软件包。有的同学可能会奇怪,我都没写节点程序,为啥还要编译这个软件包。这里编译的目的,是为了让slam_pkg进入ROS的软件包列表。否则的话,后边执行roslaunch指令的时候,会提示找不到这个软件包#ROS #机器人编程 #机器人 #HectorMapping #机器人工匠阿杰
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