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机械-基于SolidWorks的SCARA机器人机械结构设计 机械-基于SolidWorks的SCARA机器人机械结构设计 摘要:SCARA机器人是一种平面关节型工业机器人,广泛应用于装配、分拣、搬运等领域,以其高速度、高精度和高重复性著称。SCARA机器人因其结构紧凑、运动灵活、定位准确等优势,在现代自动化生产线中发挥着重要作用,显著提高了生产效率和产品质量。本课题梳理整合了国内外关于SCARA机器人的研究进展与未来发展方向,运用由法国达索系统公司推出的三维计算机辅助设计工具SolidWorks软件,开展SCARA机器人机械结构的设计工作,以其直观易用、功能强大等特点,在机械设计、工程仿真等领域得到广泛应用。本课题主要设计内容包括:SCARA机器人机械结构设计、关键部件计算与选型、三维建模与装配等。通过SolidWorks软件完成SCARA机器人的三维结构设计与虚拟装配,验证了设计的合理性与可行性。 关键词:SolidWorks;SCARA机器人;机械结构设计;三维建模与装配目录 第一章 绪论 1 1.1SCARA机器人机械结构设计的研究背景与意义 1 1.2SCARA机器人机械结构设计的研究现状 1 1.3SCARA机器人的研究内容 2 第二章 SCARA机器人机械结构总体方案设计 3 2.1SCARA机器人的结构 3 2.2SCARA机器人工作原理 3 2.3SCARA机器人的种类 4 2.4设计思想设计目的及功能需求 5 第三章 SCARA机器人机械零件设计 6 3.1 底座的设计 6 3.1.1脚垫 6 3.1.2大底板 7 3.1.3 底座上盖 10 3.1.4 机架下板 12 3.1.5 机架上板 13 3.1.6 机架左右立板 15 3.1.7轴承6008ZZ 17 3.1.8 轴承6010ZZ 18 3.1.9 主动轴心 19 3.1.10 大轴心轴承座 22 3.1.11 大旋转轴座 23 3.2机械臂的设计 26 3.2.1 加持圆盘 26 3.2.2 机械手导杆 28 3.2.3 小臂板1 30 3.2.4 上下护盖 32 3.2.5小臂轴 33 3.2.6中轴旋转臂 34 3.2.7小盖上臂 39 3.2.8 轴承6012zz 40 3.2.9 上下移动板 41 3.3 电机驱动部件 42 3.3.1 上下电机固定板 42 3.3.2 同步轮(5M20齿) 44 3.3.3 5M80T 45
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机械dog3月前
252:SCARA型机器人及其手爪的机械设计 四自由度关节式机器人可以应用在工业装配、医疗等方面,因此对该类机器人的设计不仅对工业应用有利而且还会对教学方面起到了推动作用。 教学机器人很类似于人的手臂的运动,它包含肩关节、肘关节和腕关节来实现水平运动和垂直运动。它是一种工业机器人,具有四个自由度。其中,三个旋转自由度,另外一个是移动自由度。他能实现平面运动,具有柔顺性,全臂在垂直方向的刚度大,在水平方向的柔性大,广泛用于装配作业中。 本文用模块化设计方法设计了教学机器人的机械结构。在分析设计要求的基础上提出了教学机器人总体设计方案;用三维造型软件完成四自由度教学机器人的机械结构设计,完成了机器人整体装配图及主要零部件的工程图,包括关节模块、电机模块、连杆模块。电机模块使用了直流电机、减速齿轮组、电位器三位一体的舵机。关节模块是指将驱动零件都装入大臂和小臂,同时还分析了教学机器人的运动学正解和逆解问题,设计了机器人的控制系统。所设计教学机器人基本上实现模块化设计,符合发展趋势。三个模块相互独立、结构简单、零部件少、精度高、可靠性高,不仅适用于教学式平面关节式装配机器人设计,其一二关节模块结构同样适用于其他关节式机器人前端转动关节设计。采用特殊轴承和特殊的传动结构解决了机器人的抗倾覆问题,这种特殊结构有益于提高系统机械性能。 #机械毕业设计#结构设计#机械毕设#SCARA型机器人 #手爪机械设计
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