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机器人工匠阿杰1年前
launch文件1次就能将所有的节点运行起来 在前面的课程中，我们学习的ROS节点的实现方法。作为练习编写了两个发布者节点和一个订阅者节点。 为了将这些节点运行起来，我们打开了4个终端来运行指令，非常繁琐！这还只是运行了3个节点，要是后面运行几十个节点，岂不是光输入指令就得敲个半天，有没有简单快捷的方法，一次就能将所有的节点运行起来呢？ 这就要用到ROS的launch文件了。launch文件是一种遵循XML语法的描述文件，批量启动ROS节点只是它的功能之一。#ROS #launch #ROBOT #机器人教育 #机器人工匠阿杰
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机器人工匠阿杰1年前
launch文件的其他用途 launch文件也是一个软件包的重要入口，当我们拿到一个陌生的软件包，不知道它的用途时，就可以从launch文件入手，通过文件名猜测它的功能，然后打开文件查看这个功能需要启动哪些节点，最后还选择这些线索庖丁解牛、逐个击破，很快就可以搞清楚内部的实现机制，当然launch文件的用途还不止这些，后面我们还会对它进行更多的扩展。#ROS #LAUNCH #机器人编程入门教程 #机器人 #机器人工匠阿杰
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机器人工匠阿杰9月前
1条指令启动Gmapping-编译和配置launch文件 在运行这个 launch 文件之前，需要编译一下这个 slam_pkg 软件包。让它进入 ROS 的软件包列表。否则的话，后边执行 roslaunch 指令的时候，会提示找不到这个软件包。切换当前路径，进入 catkin 工作空间。执行 catkin_make 进行编译。编译没有报错。现在可以运行刚才编写的 launch 文件了。roslaunch slam_pkg gmapping.launch。看，这个仿真环境上个实验一模一样。就是这个 RViz 窗口还是空的。需要配置一下。咱们按照上一个实验，把机器人模型、激光雷达点云和地图显示，都添加进去。好了，这样就配置完成了。然后把这个配置保存成文件。点击 File 菜单，选择 Save Config As。将配置文件，保存到咱们新建的 slam_pkg 里。为了保持 slam_pkg 的结构清晰，咱们在里面，单独创建一个文件夹。用来存放 RViz 配置文件。文件夹名字就叫 rviz 。好，这时候已经在新建的 rviz 文件夹里了。然后是要保存的配置文件名，就设为 gmapping.rviz。点击 Save 保存。咱们来试试这个配置文件好不好用#ROS #机器人 #gmapping #机器人编程 #机器人工匠阿杰
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机器人工匠阿杰9月前
1条指令启动Gmapping-编写launch容器标签 和之前 launch 文件的实验一样。 咱们先编写最外层的容器标签。标签名叫 launch 。然后把上节课，咱们运行的四条指令拿出来。一条一条转换成大容器里的小容器。先是第一条，这是一个 launch 文件，咱们使用 include 标签。直接引用进来。首先是标签名称，include。属性名是file，表示引入的是一个文件。这个 file 属性的值，就是要引入的 launch 文件的具体路径。这里使用 rospack 指令来获取软件包的完整路径。这个指令的语法是美元符号，接一个括号。里面写入 find，空格，接软件包的名字。对照需要运行的指令，软件包名为 wpr_simulation 。这样一块代码，就相当于 wpr_simulation 软件包的完整路径。然后咱们再把要引入的 launch 文件，它的具体路径，给补充完整。最后，这个结束标签的 / 可别忘了。 下面的三条指令，都是常规的节点运行指令，这个咱们已经很熟悉了。先是这个 gmapping 节点。node 标签，软件包 pkg 是gmapping 。节点名字 type 是 slam_gmapping。然后是节点的运行实例的名字 name ，这个可以随便起。这里还是写 slam_gmapping。最后，这个结束标签的 / 可别忘了。好了，第二条指令就完成了。剩下两条咱们依葫芦画瓢就行了。注意每一条的，结束标签的 / 都别忘了。这样这个 launch 文件就完成了。最后记得 Ctrl + S 保存。接下来就可以尝试来运行它。#ROS #机器人 #gmapping #机器人编程 #机器人工匠阿杰
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追梦人翻样(岳西翠兰)2年前
#钢筋翻样 图纸是..bin后缀名的打开方式#E筋软件尚桂根
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无际单片机编程2年前
hex,bin,axf文件区别是什么？#单片机 #c语言 #嵌入式开发 #stm32 #电子技术
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电子开发哥3年前
#电子技术 #单片机 #单片机开发 #星河知识计划 你知道hex文件、bin文件、axf文件有什么区别吗？#数控编程
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机器人工匠阿杰8月前
ROS有哪些全局规划器有？ 在 ROS 的导航系统中。预置了三种全局路径规划器。可以通过设置参数的方式。来确定使用哪种规划器。那么参数在哪设置呢。还记得上节课咱们编写的 nav.launch 文件吗。这个 move_base 节点标签里面的内容。是为它设置的参数。其中名为 base_global_planner 的参数。其变量就是要设置的全局规划器名称。对应这个表格里的这一列。只要把这一列表格里的内容。填写到 launch 文件的这里。就能指定使用哪种全局规划器。 这三种规划器都有什么特点。其中这两个规划器的功能是一样的。它们俩都同样包含了 Dijkstra 和 A* 这两种算法。嘶~这就奇怪了。为啥会出现两个功能一样。但是名称不同的规划器呢。#ROS#全局规划器 #机器人 #机器人编程 #机器人工匠阿杰
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Barry职场英语小课堂1年前
“launch”是什么意思？ ①发布 项目最终的发布：to launch a project ②等于kick-off，有发射、启动的意思 项目的开始：to kick-off/launch a project #外企 #职场干货 #职场英语 #英语地道表达 #干货
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苍穹游戏日记4月前
《雪地奔驰》全dlc补丁分享，含最新9.5发布的第16季 使用方法： 文件覆盖至游戏目录bin或者win64文件夹里的游戏启动文件夹即可解锁全部dlc。 下载链接： 夸克：https://pan.quark.cn/s/0c664f23514c 迅雷：https://pan.xunlei.com/s/VOZhXFmIqOWaEOISMIEmnfG2A1?pwd=bytq# 如果遇到任何问题，可以加群148376434找我远程协助。 记得先用手机保存到自己云盘里哦，再用电脑下载，可以领1t空间，不用开会员。 #雪地奔驰 #dlc #雪地奔驰游戏 #snowrunner #steam游戏
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赵渝强老师3周前
【赵渝强老师】OceanBase的配置文件与配置项 在OceanBase集群中，OBServer节点工作目录下通常有audit、bin、etc、etc2、etc3、log、run、store等目录，但这些目录并非都是安装必须的。在启动OBServer节点前需要保证etc、log、run、store这4的目录存在，同时store下应该有clog、slog、sstable这3个目录。etc2、etc3是备份配置文件用的，由OBServer节点创建。普通租户使用SHOW PARAMETERS语句查看本租户级配置项信息；系统租户可以使用SHOW PARAMETERS语句查看集群级配置项和租户级配置项信息，并可通过增加TENANT关键字信息查看指定租户的配置项。 #国产数据库 #OceanBase #Oracle #MySQL
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趣成CAD教学4年前
#CAD #CAD教程 怎么用CAD打开..bin文件？@DOU+小助手
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机器人工匠阿杰11月前
HectorMappingSLAM建图launch文件运行 回到launch文件，在rviz这个节点标签里，新增一个属性 args。这个args就是参数arguments的缩写。参数的内容就是刚才，我们在终端里输入的，slam.rviz文件的完整路径。这里同样使用了rospack的find指令，来获取slam_pkg软件包的文件夹路径。好，这样一个完整的SLAM建图launch文件就完成了。最后别忘了Ctrl + S保存。我们去终端运行一下。 在终端里执行，roslaunch slam_pkg hector.launch。调整一下仿真视角。然后是RViz的视角。最后是控制界面。走。停。左转。停。再往前走。停。向右转。停。走到头。结束。看，我们通过一个launch文件。就完成了一个Hector_Mapping的建图操作。回到仿真界面，看，建出的地图和仿真里的环境地图一模一样。 如果在launch文件的编写时，遇到了问题。可以打开wpr_simulation的wpb_hector.launch。对照一下内容，便于定位问题的原因。如果是在实体机器人上运行Hector_Mapping。只需要将第一句的wpb_stage_slam.launch，换成启动实体机器人激光雷达和底盘控制的launch文件就行。或者只启动激光雷达，用手推着机器人移动建图，也是可以的。#ROS #机器人编程 #机器人 #HectorMapping #机器人工匠阿杰
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镜哥杂物社1月前
印度，最强火箭搭载最重卫星，误差3700公里，人类航天史最大 #全球创作者计划 #硬核深度计划 #零基础看懂全球 #印度
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DK456年前
MDK(KEIL)生成bin文件？编译后执行python程序？就这么简单
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全栈樊工1年前
BIN文件和HEX文件的区别#物联网 #单片机 #嵌入式 #电子爱好者 #c语言
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机器人工匠阿杰10月前
HectorMapping参数调整和运行效果 来到VSCode，打开咱们上节课编写的launch文件。找到这个hector_mapping的node标签。因为咱们要给这个node小盒子里再加入参数小小盒子，所以要对标签的首尾进行一些调整。把头部标签的斜杠去掉。添加node的结束标签。好，然后在node标签的内部。添加param标签。第一个参数的name，直接从wiki页面复制，粘贴。这是地图更新的移动距离阈值，默认值是0.4米。那咱们就设0.1米。这样地图更新比较快，容易看出差别。注意这个/别漏了。然后复制这个参数标签。粘贴。第二个参数的name。同样去wiki页面复制过来。粘贴。这是地图更新的转动角度阈值，默认值是0.9弧度，咱也设为0.1弧度，让地图更新更快一些。最后是第三个参数。复制参数名。粘贴。这个是地图的发布周期，默认是2秒，咱们就设0.1秒。这样RViz窗口里的地图刷新比较快，能及时看出地图更新情况。好，参数就设置完了。别忘了Ctrl + S保存。下面，可以把它运行起来看看效果。在终端里把修改后的launch文件运行起来。好，调整一下界面。调出控制器，开始，走。喔喔喔，有没有看到，地图的更新变快了。反正我是没看不出来。#ROS #机器人 #机器人编程 #robot #机器人工匠阿杰
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索泰ZOTAC9月前
C盘被塞满居然是因为这个软件 快修改这些设置，解救你的C盘#wps #电脑 #电脑知识 #c盘清理 #内存
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老王ECU软件开发8月前
烧录文件BIN转S19之SPC574K72E7 #BIN #S19 #文件转换
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strongerHuang1年前
Keil 输出bin文件实现的方法 方法其实很简单，就是通过Keil自带的工具（fromelf）转换实现的。#Keil实用小技巧 #嵌入式 #单片机 #MCU #物联网 @嵌入式专栏
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酷赛威科技8月前
V200测试板 Hex文件转Bin文件#测试板
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老王ECU软件开发6月前
烧录文件BIN转CUT之SPC574K72E7 #文件转换 #烧录 #电脑板 #汽修
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机器人工匠阿杰11月前
HectorMapping运行launch文件及RViz配置 在终端程序里进入catkin工作空间，执行catkin_make进行编译。编译成功后，我们来运行一下刚才编写的launch文件。roslaunch slam_pkg hector.launch。看，这个launch文件的执行效果和上个实验一样。现在这个RViz窗口里什么也没有。还记得之前的RViz实验里，可以将RViz的显示设置保存成文件，再运行它的时候可以进行加载。省去了再一步步添加数据类型的操作。这次我们也准备这么干。先把需要显示的传感器数据类型，添加到RViz中。好了，配置好之后，我们将这个配置保存成文件。点击File菜单，选择Save Config As。将配置文件保存到我们新建的slam_pkg里。为了保持slam_pkg的结构清晰，我们在里面单独创建一个rviz文件夹，用来保存RViz配置文件。这个要保存的配置文件名，就设为slam.rviz。点击Save保存。 好了，我们来试试这个配置文件好不好用。先关闭RViz窗口。这时候仿真程序还在运行，按理说，我们用刚才保存的配置文件打开RViz，就能直接看到建图效果。好，在终端里新建一个窗口。执行rosrun rviz rviz，注意还没完，我们可以在命令行里直接加载RViz的配置文件。继续输入参数－d，空格，然后接上刚才保存的，slam.rviz文件的完整路径。回车。看，跟刚才我们关闭前的RViz窗口配置，一模一样。好，下面我们把这个配置文件，写到launch文件里。#ROS #机器人编程 #机器人 #HectorMapping #机器人工匠阿杰
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彬仔聊数码1月前
新MacBook到手一定要做这5个设置‼️效率翻倍 #数码好物 #MacBook #笔记本电脑 #数码技巧 #实用数码技巧分享
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老王ECU软件开发10月前
烧录文件BIN转HEX之dsPIC30F6013A #文件格式转换 #s19
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机器人工匠阿杰11月前
HectorMapping的launch文件编写与编译 首先标记名称，是include。属性名是file，表示引入的是一个文件。这个file属性的值，就是要引入的launch文件的具体路径。这里我们可以偷个懒，使用rospack指令来获取软件包的完整路径。这个指令的语法是美元符号，接一个括号。里面写入find，空格，接软件包的名字。对照需要运行的指令，软件包名为wpr_simulation。这样这一块代码，就相当于wpr_simulation软件包的完整路径。然后我们再把要引入的launch文件，它的具体路径，给补充完整。这样，这个file属性的值，就相当于所引入的launch文件的完整路径。对了，这个结束标记的/可别忘了。 好了，下面的三条指令就是常规的节点运行指令，这个我们都很熟悉了。先是这个hector_mapping节点。node标记，软件包pkg是hector_mapping。节点名字也是hector_mapping，我们偷个懒复制下来，一会直接粘贴。然后是节点名type，Ctrl + V粘贴。最后是name，也直接粘贴。好了，第二条指令就完成了。剩下两条我们就运用复制粘贴大法，依葫芦画瓢就行了。好了，这样这个launch文件就完成了。最后别忘了Ctrl + S保存。然后就可以尝试来运行它了。在运行这个launch文件之前，需要编译一下这个slam_pkg软件包。有的同学可能会奇怪，我都没写节点程序，为啥还要编译这个软件包。这里编译的目的，是为了让slam_pkg进入ROS的软件包列表。否则的话，后边执行roslaunch指令的时候，会提示找不到这个软件包#ROS #机器人编程 #机器人 #HectorMapping #机器人工匠阿杰
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动力老登2月前
EA申诉毫无头绪，找准原因或事半功倍 #apex英雄 #Apex误封 #Apex申诉 #Apex申诉作文怎么写？
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老王ECU软件开发5月前
烧录文件bin转hex16之TMS320F28035 #德州仪器 #控制器维修 #C2000实时控制器 #hex16 #文件转换
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湛蓝3月前
咸鱼之王永久登录，伏羲转元萝卜，bin文件无法导入元萝卜可以配合伏羲转入元萝卜，可在云机操作后传送到手机 #咸鱼之王 #永久扫码
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林哥讲运维1年前
一招教你用find命令轻松查找大文件，展示技巧超直观！ #Linux #技术分享 #编程 #文件管理 #效率提升 @抖音小助手 @抖音创作者中心 @抖音媒体内容优推官 @抖音热点宝
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机器人工匠阿杰1年前
ROS运行wpr_simulation 例子程序 激光雷达数据的获取，在这个 wpr_simulation 有个例子程序，我们可以运行起来看一下效果。在终端里执行roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch，启动仿真环境，一台 ROS 机器人，面前放置了一个书柜，周围一圈蓝色的是激光雷达的扫描线。回到终端，Ctrl + Shift + O 分屏，运行示例程序，rosrun wpr_simulation demo_lidar_data。可以看到激光雷达检测到机器人前方的障碍物距离为 2.6 米左右。好，看完这个例子程序，我们就来自己实现一下。先构思一下这个功能思路和步骤。#ROS #机器人 #激光雷达 #机器人编程 #机器人工匠阿杰
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北京李志彬律师3周前
冤假错案必须纠正 办案质量将终身追责#打官司 #法律咨询 #庭审技巧 #北京律师
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花舞千魂杀1年前
解包工具、批处理和解压教程
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世界经济实战派2天前
彻底踢开英特尔！英伟达这三步大棋： Vera Rubin、物理AI与自动驾驶，如何重塑全球经济的底层逻辑？
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李洋（蛟龙腾飞）2年前
鸿蒙原生应用开发工具DevEco Studio 如何配置HDC环境变量。 #鸿蒙 #HarmonyOS #元服务 #万能卡片 #开发者
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IT菜鸟丶阿森1年前
windows系统安装MySQL8简易教程（重制版） 重置版更详细； 看完必会！windows安装mysql8数据库教程；真正的程序员不需要安装界面！ #教程 #干货分享 #MySQL#数据库 #安装教程
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momo7月前
剑星今日开启预载！下载速度慢、下载进度卡住不动等问题有效解决 #剑星下载卡23 #剑星下载24 #剑星下载失败 #剑星下载内容不可用 #steam商店加载不出来
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三三在尔滨 航拍7月前
东北最牛高校 哈工大，一个实力不允许低调的大学#哈尔滨工业大学#高考倒计时 #国防七子之首 #哈工大究竟有多硬核
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小牛爱读书6月前
官宣=hard launch？快来一探究竟！ #官宣 #英语翻译 #英语学习 #趣味英语 #牛津5000词
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运维开发工程师1年前
MySQL8的redolog和binlog-系列视频结束 redolog是用于crash safe，binlog是用于主从同步。#MySQL #DevOps
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喜欢李11月前
Ubuntu系统知识分享#电脑 #简单电脑知识 #软件 #编程
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豌豆尖电脑维修1年前
通过删除资源库里面LaunchAgents和LaunchDaemons文件夹里面的.plist文件，就可以解决烦恼的自启动程序问题#macbook #电脑小技巧 #电脑知识 #苹果电脑维修 #苹果电脑
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白帽阿斌6月前
c盘最恶心的四大毒瘤，随便清理就是几十G#编程#程序员#电脑知识
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军事视界4周前
#最新消息 #今日热点话题 #热点新闻事件
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千锋教育2年前
Linux如何安装MySQL？#程序员 #计算机 #干货分享 #编程语言 #一分钟干货教学
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小技巧1年前
三维动画软件AutodeskMaya2024快速安装激活教程 三维动画软件AutodeskMaya2024快速安装激活教程你学会了吗？#Autodeskmaya #MAYA #Maya软件 #三维动画 #软件分享
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小赵学长呀1周前
文件分享时找不到巨魔 这一步没删对 #iOS小技巧 #巨魔商店 #文件重命名 #玩机必备
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GaryBikini3周前
第1集 dumpbin C/C++编程系列 #C语言 #编程 #代码
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无相FPGA固件7月前
一键DMA烧录 单人单框架 固件池 #DMA #DMA固件 #小羊崽
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果子eee1年前
赛博朋克2077下载教程！免费下载！全网最详细教程！ #赛博朋克 #Steam #steam游戏 #单机游戏 #3a游戏
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征程^5月前
“末日制裁，全球浩劫” #军事科技 #超燃 #超燃混剪 #军事科普 #抖音精选 @抖音小助手 @流量小助手
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英科宇软件王斌2年前
CAD图纸管理软件，把所需的图纸一键导入，提取全部图纸BOM信息、图纸目录、图纸预览、属性信息、标题栏和bom明细。#cad#pdm#图纸管理#我要上热门
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芈寒4周前
绿盾 安全风险监测 干货教程 和平精英HIT安全系统全新上线！ #和平精英HIT安全系统#和平精英冰雪绿洲#和平精英绿洲启元#和平精英怼友行为大赏#和平精英雪战到底
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海滨仲夏夜2年前
Vericut控制文件定制的代替简介
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勤勉的Hanson6天前
emit or launch #知识分享 #挑战365天 #每日分享 #创作人计划 #讨论
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Keyshot安装教程
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华哥讲编程3年前
源码管理之gitolite高级技巧#干货分享 #linux #程序员 #代码 #编程
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夏日微凉5月前
linux的一些常见命令
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若枫oneZone3年前
Mastercam后处理launch函数用法 #数控编程 #cnc编程 #数控加工 #mastercam后处理
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