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同步伸缩臂,多级同步伸缩机械手 一、同步结构控制实现 1、轻载机械同步:10-3000KG以下采用了齿轮齿条、直线导轨、双链条的方式实现同步伸缩功能。 2、重载机械同步;3000公斤以上基本采用钢丝绳索,液压式采用同步阀、分流集流阀或独立闭环控制各缸。结构齿轮齿条等机构设计实现强制同步。 3、 电控同步:核心。通过位移传感器检测各臂节位置,控制器(如PLC自编程)比较后调节液压阀或电机,实现了闭环反馈控制。 二、运动轨迹与智能控制 1、运动学建模:建立臂架的正向和逆向运动学模型,是精确控制的基础。 2、控制算法:轨迹规划与逆解计算:将末端路径离散,并计算机械臂各运动副(关节转动、臂节伸缩)的目标位姿。 3、复合积分滑模控制:适用于存在模型不确定性和外部干扰的多机械臂系统同步控制。 反馈线性化:处理非线性系统,实现全局稳定和抗干扰。 三、典型应用场景设计要点 1、龙门桁架搬运/行车改造、高空作业平台:重负载、高刚度、安全性。采用高强度钢箱臂+顺序同步伸缩同步、集成完善的安全控制系统。 2、工业生产场景限高(极低或极高):仓储、堆叠、车辆自动搬运、协助机械臂、侧重于灵活、高效、精准。 3、极端环境(喷涂、化学实验、浸泡物体、高温物体、有害性物体等):侧重紧凑、高伸缩比、高精度的设计要点。 #多级同步伸缩臂 #创业路上的我们 #伸缩机械手 #2026年自动化 #生产车间现场
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