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ROS全局代价地图global_costmap参数详解 global_costmap 全局代价地图的参数文件。这里面。首先是地图的坐标系名称。设置为 map 。机器人底盘的坐标系名称。设置为 base_footprint。然后这个 static_map。 是指是否将 map_server 发来的地图数据作为初始地图。这里设置为 true 。它就会把 map_server 发来的地图作为代价地图的基础。后面检测到新的动态障碍物。再往里面添加。如果 static_map 设置为 false 。那么初始状态就是一张空地图。需要构建一套动态建图机制来为它提供导航依据。有的导航任务是在没有建图的未知区域执行的。就可以把这个 static_map 设置为 false。然后启动建图系统。一边建图一边导航。好。下面的参数。一个是地图更新频率。这个是指。把传感器观测到的障碍物。添加到代价地图里的频率。这里设置为 1 赫兹。也就是一秒钟添加一次。毕竟是全局代价地图嘛。只在生成全局导航路线的时候用到。没必要更新那么频繁。再下来是地图的发布频率。也就是发送给 RViz 进行显示的频率。这个和更新频率保持一致就行。最后一个是 transform 延迟的容忍值。单位是 秒。这里的 transform 指的就是。传感器到地图的 tf 。这个 tf 包含了三段。一个是传感器到机器人坐标系的 tf 。还有里程计 tf。再加上 amcl 节点发布的 map 到 odom 的 tf。通常这些 tf 的刷新都是比较快的。只有在树莓派这种性能比较弱。或者是远程登录的机器人。网络信号不好。就有可能会造成其中的某一段 tf 。发送出现延迟。这里先设置为 1 秒。如果在导航过程中。出现 tf 的 timeout 之类的报错。可以把这个值再调大一些。第二个参数文件也看完了。下面来看看第三个文件。#ROS #机器人 #robot #代价地图 #机器人工匠阿杰
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