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#ai干货分享 #创作者中心 #创作灵感 机器人完成一次后空翻,不仅是视觉奇观,更是对机器人物理极限和控制算法的极致考验。从工程学角度来看,这主要分为三个核心部分: 首先是爆发性的硬件动力。起跳瞬间,机器人需要在静止状态下瞬间产生达到自身重量3到5倍的地面反作用力。现代机器人(如波士顿动力新版Atlas或宇树H1)通常使用高扭矩密度的电驱动关节,并配合碳纤维和钛合金等轻量化材料来减小转动惯量,从而获得极高的爆发力。 其次是毫秒级的空中控制。在腾空旋转时,机器人依赖高频传感器(如惯性测量单元IMU)实时感知自己的三维姿态。它的“大脑”会利用模型预测控制(MPC)在几毫秒内求解复杂的运动学方程,或者利用深度强化学习(RL)在仿真中经过上百万次试错训练出的“直觉”,来精准分配每一个关节的控制力矩。 最后是至关重要的着陆缓冲。这是最容易导致硬件损毁的环节。机器人通常会采用“阻抗控制”策略,在脚部触地的瞬间主动降低关节刚度,让机械腿像弹簧一样产生受控的屈服变形;部分机器人也会在硬件上直接集成串联弹性执行器(SEA)来吸收巨大的落地冲击能。 简单来说,后空翻需要机器人硬件的“肌肉”和AI的“小脑”在不到一秒的时间内完美协同。#人工智能 #机器人
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