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机器人工匠阿杰1年前
总结ROS话题通讯中的知识点 在这一个话题通讯中，主动刷屏的超哥，被称作话题的发布者publisher。而被刷屏的小马哥，叫做话题的订阅者subsciber。通过这么一个例子，咱们就可以得出这么几个认识： 1、话题Topic是节点间进行持续通讯的一种形式；（什么叫持续通讯，就是消息一直在不停的发送和接收） 2、话题通讯的两个节点，是通过话题的名称，也就是QQ群的名字，建立起话题通讯的连接； 3、话题中通讯的数据，叫做消息Message； 4、消息Message通常会按照一定的频率，持续不断的刷屏发送，保证消息数据的实时性； 5、消息的发送方叫做话题的发布者publisher； 6、消息的接收方叫做话题的订阅者subsciber； 好，以上总结的是只有两个节点的情况，一个发布者和一个订阅者#ROS #机器人开发 #机器人比赛 #机器人编程 #机器人工匠阿杰
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机器人工匠阿杰1年前
ROS实现订阅者Subscriber节点 确定话题名称和消息类型。我们将实现右侧的这个订阅者节点，接收并显示这两个话题中的消息。从图中可以看出，右侧这个订阅者节点名字叫做ma_node，它从属于atr_pkg。下面我们来看看怎么实现,我们需要给它新建一个包。正好复习一下ROS软件包的创建方法。好，我们打开一个终端。还记得软件包应该创建在哪吗？catkin_ws工作空间的src目录下。然后是创建包的指令，catkin_create_pkg，后面是包名和依赖项。包名是atr_pkg，依赖项还是那哥仨，rospy，roscpp，std_msgs。前两个是对Python和C++的语言支持，第三项是咱们要用到的String消息类型所在的软件包。回车，好，新的软件包就创建好了。#ROS #机器人编程 #机器人系统集成 #机器人比赛 #机器人工匠阿杰
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机器人工匠阿杰1年前
ROS官方文档如何求证地图数据 在 ROS Index 网站搜索 map_server 这个节点，找到 noetic 这个版本，然后点击 Website。在 wiki 页面的主目录里，找到 map_server 的 Published Topics 子目录。点击它。可以看到这个 map 话题，消息类型是 nav_msgs 的 OccupancyGrid。这就是我们要找的消息类型。点进去，可以看到这个消息类型的数据结构。我把注释简单翻译一下。可以看到这里总共就三个成员，第一个是header，点进去，header 里主要是时间戳和坐标系 ID 。退回来，第二个是地图的描述信息，一会咱们再展开来看。第三个是一个八位整型数组。注释里说，这就是地图的数据，按照行优先的顺序。从栅格矩阵的 (0,0) 位置开始排列。(0,0)位置也就是地图最左下角的这个栅格。那么这个排列的顺序，是不是就跟刚才咱们拼接的数组一样了。注释接下来说，栅格里的障碍物占据值的取值范围是 从 0 到 100，也跟刚才咱们假设的，有障碍物和没障碍物的栅格数值对应上了。最后还有一个，如果栅格里的障碍物状况未知，则栅格数值为-1。这个到后边建图的时候咱们再解释。#ROS #机器人 #机器人系统 #机器人编程 #机器人工匠阿杰
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机器人工匠阿杰8月前
/image_color_rect话题处理机器人图像数据 /image_color_rect 话题中的图像消息包的发送频率和相机帧率有关。常见的多是 30 fps 的倍数。这个可以使用 rostopic hz 指令来查看。另外这个话题的消息格式。是 sensor_msgs 的 Image 类型。在 ROS Index 中可以查到。这个消息类型的数据格式。但是一般咱们使用的时候#ROS #ROBOT #机器人 #机器人相机 #机器人工匠阿杰
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机器人工匠阿杰8月前
在ROS中相机原始数据是什么样子的？ 咱们先来看最常用的彩色图像。在 ROS 中。彩色图像通常会在三个话题中进行发布。首先是 /image_raw 话题。这个话题是相机的原始数据。什么是原始数据。话说在相机硬件的发展过程中。为了降低成本。相机的感光芯片。一次只能检测每个像素的光强。#ROS #机器人 #robot #机器人相机 #机器人工匠阿杰
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机器人工匠阿杰1年前
怎么看懂ROS里的TF消息结构？ 打开一个新终端。先找找包含 tf 数据的话题。执行 rostopic list。可以看到这个 /tf 话题，就是包含了 tf 数据的话题。看看它的消息格式是什么类型。执行 rostopic type /tf 。可以看到，这个话题的消息格式是， tf2_msgs 的 TFMessage。咱们去 ROS Index 查询这个消息类型的结构。 可以看到，这是一个 TransformStamped 类型的数组，也就是在这个 TFMessage 消息包里，包含了多个这种类型的数据。咱们点开这个 TransformStamped 看看它的结构。这个 header 结构之前见过。里面的 frame_id 是父坐标系的名称，就是咱们这个例子中的 map 。而这个 child_frame_id 是子坐标系的名称，就是咱们这个例子中，机器人底盘中心的 base_footprint。这两个坐标系的空间关系，就在这个 transform 里。里面包含一个 translation 。结构是 x y z 三个浮点数。也就是前面图示里，子坐标系在父坐标系里的距离偏移量。而这个 rotation 是个四元数。表示子坐标系相对于父坐标系的角度偏差值。只不过前面咱们描述的是欧拉角，而这里使用的是四元数格#ROS #机器人 #机器人编程 #机器人教育 #机器人工匠阿杰
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机器人工匠阿杰8月前
在ROS中机器人相机话题如何选择？ 在 ROS 中。相机彩色图像的话题。通常会有四个。第一个是 /image_raw 。发布的是相机采集到的原始数据。第二个是 /image_color 。发布的是 RGB 格式的彩色图像数据。第三个是 /image_color_rect 。发布的是畸变矫正后的彩色图像。最后一个是 /camera_info 话题。发布的是相机相关的参数。#ROS #ROBOT #机器人 #机器人相机 #机器人工匠阿杰
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机器人工匠阿杰1年前
了解ROS标准消息Message类型 说完了话题Topic，下面是话题中流动的消息Message。我们知道，消息Message的作用是携带数据，从发布者流动到订阅者。这个携带的数据，有可能是传感器数值，也可能是速度指令。这些数据，容量和类型都不一样，所以，消息的格式也分为很多种类型，以满足不同的数据传输要求，咱们在定义消息包的时候，就需要指定消息的类型。那消息都有哪些类型呢？还记得咱们创建第一个Package包时，依赖项中的std_msgs标准消息包吗？那个包本身就包含了很多标准的消息类型，把它作为依赖项，就可以使用它的消息类型来构建消息包。那么如何知道这个std_msgs的消息类型有哪些呢？这时候我们又想到了之前介绍的ROS Index网站。#ROS #机器人 #机器人编程 #机器人培训 #机器人工匠阿杰
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机器人工匠阿杰1年前
ROS多个节点如何传递信息？（二） 通常会将不同传感器的消息话题相互进行分离，比如imu就别在这个群发言了，另外创建一个话题，在这个新建的话题群里刷屏发消息。两个传感器各自发布了自己的话题，大家各行其道，井然有序，路径分明。这时候作为订阅者的马克就可以灵活处理了，需要测距信息就订阅超声波超哥的话题，需要姿态信息就订阅imu的话题，就不会被一个话题里的混乱消息给刷花了眼了。#ROS #机器人比赛 #机器人培训 #机器人编程 #机器人工匠阿杰
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机器人工匠阿杰1年前
什么是ROS栅格地图？ 在前面的章节里，我们学习了节点、话题和消息的知识，还通过实验掌握了消息话题的通讯方法。接着还深入了解了 ROS 自带的消息包格式，另外还扩展了自定义消息类型。其实学习到这里，已经能够使用 ROS 完成很多任务了。机器人所需要的大部分功能，都可以用话题消息的机制来实现。比如机器人导航所使用的地图数据，就是 ROS 导航软件包里的 map_server 节点，在话题 /map 中发布的消息数据。消息类型是 nav_msgs 消息包的 OccupancyGrid 。这个单词翻译过来叫做 占据栅格。就是一种正方向小格子组成的地图，每个格子里填入一个数值，表示障碍物的占据情况。文字描述听起来可能不太直观，咱们来举个例子。#ROS #栅格地图 #机器人编程 #robot #机器人工匠阿杰
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机器人工匠阿杰1年前
ROS多个节点如何传递信息？（三） 我们的系统中出现了两个话题，一个是瑶妹妹的求带话题，另一个是超哥的开黑话题。话题的发布者也有两个，分别是ssr_package里的yao_node节点和chao_node节点。而小马哥作为系统中唯一的一个订阅者，可以同时订阅这两个独立话题。这种话题发布者和订阅者的随意组合，为节点功能的划分提供了极大的灵活性。我们可以根据情况，自由的组合以及拆分任务中的功能模块，以适应团队成员的任务分配和节点功能复用的需要。#ROS #机器人 #机器人编程 #机器人培训 #机器人工匠阿杰
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chaelisa记录仪_57（新号）3年前
#lisa 莎讨论关于雪滴花女主#jisoo 的kiss🙊甩锅blinks生气😌（朴彩英懂啵啵的方式却慌得一批🤣看到最后哦~）#rosé #五花肉cp #jennie
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硅基爱好者基地1月前
Day5：节点怎样用话题沟通？从0学ROS2话题通信（1） #ROS2 #ros2 #机器人 #机器人学习 #硅基爱好者基地
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幻尔机器人9月前
盘点ROS机器人操作系统的前世今身！ @抖音科技 #盘点抖音宝藏ai机器人博主 #ai新星计划 #ros机器人操作系统 #机器人教育 #人工智能
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猛狮集训营2年前
【第二章 ROS通信机制】 本章概述&话题通信第二代简介、理论模型、需求分析#一起学习 #公开课 #ROS #机器人 #知识点总结
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王冰汝1年前
美发言人针对中国又翻车了？美联社记者揭露美国全球监听#美国一线
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泥瓷壶1年前
朴彩英（ROSÉ）专访 #APT #酒桌游戏 #公寓游戏
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智能追踪1年前
ROS话题名称的奥秘 #ROS #DDS #科技 #科普一下 #人工智能
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朴苍蝇9月前
#rosé朴彩英 #苍蝇话题 #lisa三公子
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honey rosie 𝜗𝜚1年前
好久不见的你们一定有很多话题想要与对方谈论吧😭💕 #肉泥cp #chaennie #向全世界安利 #rosé #jennie
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medieval中世纪9月前
【大众占卜】下一段恋情 相处模式&相遇时间#塔罗测试 #大众占卜 #塔罗牌心测
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机器人工匠阿杰1年前
ROS如何理清节点之间传递的大量数据 之前咱们说过，在一个实际的机器人任务中，会存在很多个节点。那么这些节点之间必然大量通过话题通讯去传递数据。整个通讯网络会非常复杂。那么如何去理清这些错综复杂的话题关系呢，ROS为咱们提供了一个图形化显示话题通讯关系的工具，咱们可以先在这个简单的节点网络中尝试一下。保持刚才这些节点都在运行，然后分屏，执行rqt_graph。回车。弹出一个窗口，里面显示了当前ROS系统中正在运行的节点和他们之间的话题通讯关系。其中椭圆形的就是节点，矩形的是话题，带箭头的连线表示消息包的流动方向。和咱们设计的通讯场景，是不是有点相似？通过这样的一个图形化显示，就能比较直观的看清楚数据的流向和处理流程。当程序出现问题时，我们可以通过这个通讯网络，顺藤摸瓜，逐个排查，不断缩小包围圈，最后找到问题所在，非常的方便。#ROS #ROBOT #机器人编程 #机器人教育 #机器人工匠阿杰
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莎莎本傻💛5年前
快学起来#blackpink #rosé #莎莎本傻专属话题 #流量 @DOU+小助手 @抖音小助手
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机器人工匠阿杰11月前
ROS如何在RViz中可视化AMCL粒子？ 按照前面的课程运行这两个 launch 文件和 RViz。添加机器人模型和地图。接下来要显示 AMCL 的分身位置。点击 Add 按钮。选择这个 PoseArray 显示项目。然后为其订阅话题。话题名称为 particlecloud 粒子云。颜色设置为绿色。这就能看到一堆绿色的箭头簇拥在机器人周围。这就是 AMCL 撒下的粒子分身。给它发送一个导航目标点。可以看到移动过程中。误差比较大的绿色箭头不断消失。最后剩下的都是聚集在机器人真实位置周围的粒子。这就是 AMCL 的定位效果。#ROS #AMCL #机器人 #机器人编程 #机器人工匠阿杰
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medieval中世纪9月前
【大众占卜】两情相悦or一厢情愿#塔罗测试 #大众占卜 #塔罗
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淡定如水1年前
#ROS话题#topic
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机器人工匠阿杰1年前
理解ROS消息类型的构建与使用 我们只要通过ROS Index找到这些消息包的wiki页面，点击想要了解的消息类型，将它层层剥开，就能详细的了解它所携带的数据类型和数据容量。如果ROS自身所提供的消息类型都不能满足咱们的数据发送要求，后面咱们还会介绍，如何使用ROS的这些消息类型，组合出咱们需要的新消息类型。啊，不就是套娃嘛，不停往里套就完事了。说到这里，有的同学会想到C语言里的结构体。哎，对咱们使用来说，真的可以粗暴的将消息类型理解为结构体类型，将实际发送的消息包，理解为使用结构体类型定义的结构体变量。在用法上，其实是相似的。#软件开发 #ROS #ROBOT #机器人编程 #机器人工匠阿杰
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猛狮集训营2年前
话题通信(C++) 发布方框架、发布逻辑、订阅方实现、注意事项【第二章 ROS通信机制】#一起学习 #课程 #人工智能 #机器人
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蓝狐-赵阳1年前
今天说说美团的神券和ROS功能。#深圳餐饮营销 #广州餐饮营销 #餐饮营销咨询公司 #美团点评ROS分 #大众点评运营
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角1年前
你正在吸引一段什么样的关系来到你身边？ #塔罗牌#情侣 #crush #吸引力法则
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Y朴彩英3年前
#上热门話題 #rosé
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陈岑眠-🌷5年前
#리사专属话题 #blackpink #rose #网名
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大真真の小世界2年前
关于你下一场恋爱的信息～#命运的齿轮开始转动 #塔罗测试 #恋爱
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是胖头呀.（决症版）4年前
Don't know what to do！！！ #rosé #blackpink #胖头专属话题 @抖音小助手
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桃子味的NaNa🍑5年前
#blackpink #rosé #名场面 澳洲野玫瑰💖
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视界工创5月前
鱼香ROS小车（里程计话题订阅报错问题） #ros2小车 #鱼香ros #学习成果 #每日学习一点点 #嵌入式
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是胖头呀.（决症版）4年前
今天早上彩英到达美国洛杉矶机场 接机的是彩英的朋友 我哭了啊 好羡慕😭😭😭#rosé #胖头专属话题 @抖音小助手
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机器人工匠阿杰1年前
发布ROS地图具体步骤 地图已经规划好了，下面来看看具体的实现步骤： 1、构建一个软件包 map_pkg，依赖项里加上 nav_msgs。咱们使用的地图消息类型，就在这个依赖项里。 2、在map_pkg里创建一个节点map_pub_node。 3、在节点中发布一个话题/map，消息类型为nav_msgs的OccupancyGrid。 4、构建一个nav_msgs::OccupancyGrid地图消息包，并对其进行赋值。 5、将地图消息包发送到话题/map。 6、编译并运行节点 7、启动RViz，订阅话题/map，显示地图。#ROS #机器人 #c语言 #机器人编程 #机器人工匠阿杰
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学习Ai小白1周前
GPT Image 2深度实测 GPT Image 2深度实测，您的新视觉思维伙伴。#image2 #gptimage2 #AI生图
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不火还拽2月前
一个视频讲懂“美国爱泼斯坦迷案” #爱泼斯坦案 #萝莉岛 #涨知识 #揭秘
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STN-枫祎沐3年前
评论朴彩英的或者是肉的表情包的我都会回关的！ （不过下午返校住校，回来看到会回的）#朴彩英rosé #rosé罗婕 #朴彩英老婆专属话题 @抖音小助手 @抖音热点 @抖音热点宝
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MayTarot4周前
【May】未来时空的传讯·timeless #MayTarot
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奶盖小王5年前
“因为我们都是从外国来到这里 共同话题更多 关系也就更近了” #五花肉cp #lisa #朴彩英rosé
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是胖头呀.（决症版）5年前
你们学会了吗哈哈哈哈##Lisa #rosé #五花肉cp #blackpink #胖头专属话题 #叙卓宜
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你下课了吗1月前
和前妻姐再续前缘了❤ #游戏实况 #独立游戏 #颈椎病 #steam游戏 #wlw 游戏：《颈椎病》 平台：steam
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Ada的晚餐9月前
Ada穿搭锐评(237)直播案例分析#ada很会挑 #ada2023520 #女性情感 #女性成长 #情感锐评顶流
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IT塔台1周前
零门槛免费 AI 作图，点击图片无限生成新图，免费免登录！ #一键生成图片 #免费AI作图 #无登录AI #AI无限生图 #AI绘图
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思1年前
原创不知#jennie #rosé #lisa #抽象#思的专属话题呀
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亚博智能官方旗舰店2年前
走进microROS，拯救单片机！微控制器也能轻松实现ROS2机器人应用 #编程 #ESP32#STM32
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机器人工匠阿杰2年前
12.Topic话题与Message消息 #机器人 #机器人操作系统 #ROS #人工智能机器人 #视频课
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MayTarot6月前
【May】11月分手复合（无饼） #塔罗牌测试 #情感塔罗
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陶老师2月前
AI与人类在理解上的本质区别 #人工智能 #通识
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是胖头呀.（决症版）4年前
一个珍会躺一个珍会撩#jennie #jisoo #Lisa #rosé #blackpink #胖头专属话题
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思1年前
可爱宝宝#rosie #朴彩英 #rosé#思的专属话题呀
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RÉSA5年前
我的小哭包 希望你能实现你所有的梦想 自由的去做任何你想做的事 你是心尖上的人啊 #rosé #rose朴彩英
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机器人工匠阿杰2年前
ROS中的栅格地图格式 #机器人 #机器人操作系统 #ROS #入门 #课程 #学习 #教程 #编程 #地图
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isroisé2月前
rose对东西美食的不同感受#朴彩英#rose#isrosé的专属话题 @抖音小助手 @DOU+小助手 yc：一只小cee.@roses_are_rosie
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