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机器人工匠阿杰1年前
ROS运行wpr_simulation 例子程序 激光雷达数据的获取，在这个 wpr_simulation 有个例子程序，我们可以运行起来看一下效果。在终端里执行roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch，启动仿真环境，一台 ROS 机器人，面前放置了一个书柜，周围一圈蓝色的是激光雷达的扫描线。回到终端，Ctrl + Shift + O 分屏，运行示例程序，rosrun wpr_simulation demo_lidar_data。可以看到激光雷达检测到机器人前方的障碍物距离为 2.6 米左右。好，看完这个例子程序，我们就来自己实现一下。先构思一下这个功能思路和步骤。#ROS #机器人 #激光雷达 #机器人编程 #机器人工匠阿杰
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机器人工匠阿杰1年前
Python添加ROS发布地图节点权限与显示实验 节点添加可执行权限。 先进入新节点文件的文件夹，chmod +x map_pub_node.py。回车。ls 看一下。文件名变成绿色，说明权限添加成功了。下面咱们把这个节点运行起来看看效果。 先启动 roscore 。Ctrl + Shift + O 分屏。运行刚才咱们编写的 map_pub_node.py。再分出一个终端，运行 RViz。 好。咱们先来确定一下世界坐标系的原点位置，添加一个坐标轴标识。这个标识的位置就是世界坐标系的原点。下面添加地图显示。将地图消息的话题名称设置为实验节点发布的 /map 。可以看到地图显示出来了。调整一下视角。看，是不是跟咱们规划的地图样式一模一样。地图构建成功。 如果节点运行出现问题，可以打开 wpr_simulation 里的例子程序 demo_map_pub.py，对照一下代码，排查问题。实在不行把代码直接复制过来也是可以的。如果连复制都懒得弄，可以直接使用 rosrun 运行这个例子节点。 好，地图发布的实验到这里就完成了。咱们通过一个消息发布的操作，就实现了跟 ROS 官方 map_server 节点类似的功能，是不是很简单。#Python #ROS #机器人编程 #robot #机器人工匠阿杰
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机器人工匠阿杰2年前
ROS系统官方安装步骤第六步依赖包工具初始化 最后我们还需要对ROS的依赖包工具进行一个初始化，这样方便以后我们安装第三方的扩展软件包。首先复制这一句，粘贴到终端程序，执行，等待他们安装完成。回到页面，注意，这一句前面已经安装过了，我们直接跳过。运行后面这两句。然后第二句。这两句指令的执行速度跟咱们的网络状况关系比较大，大概率会出现无法连接服务器的情况，怎么办呢？出现问题的原因，是放置依赖包配置文件的服务器连接困难，那我们就把服务器上边的配置文件手动下载下来。这里我已经为大家下载好了#程序代码 #ROS #机器人系统 #机器人 #机器人工匠阿杰
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机器人工匠阿杰1年前
用软件包控制仿真机器人 打开一个新的终端程序，执行rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering。又看到这个熟悉的界面，我们把上面那个话题名称前的turtle 1删掉，好，然后拖动速度滑杆，前进，转弯，看，和前面控制小乌龟一样吧。到这里我就算是体验了从GitHub下载软件包源代码，然后编译运行的整个过程，以后我们自己编写的源代码也会放在这个catkin_ws工作空间中。#GitHub #Gazebo #ROS #ROS安装 #机器人工匠阿杰
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机器人工匠阿杰1年前
ROS机器人运动控制消息包在哪？ 我们可以在ROS Index网址搜索geometry_msgs这个软件包，找到ros版本noetic，点进去，进入它的网址website。可以看到这个软件包里包含了很多消息类型，速度控制的消息包是这个twist。可以看到这个消息包包含了两个数据成员，linear，意思是线性的。和angular，意思是有角度的，这俩类型都是Vector3。再点开这个类型，可以看到Vector3类型包含的是3个64位浮点数，xyz。哎，是不是已经猜到了？这个linear就是我们前面说的矢量速度，它包含了xyz三个速度分量。angular应该就是旋转速度，同样包含了xyz三个速度分量。用这个twist就能完整的描述一个机器人的运动状态了。#ROS #机器人 #机器人编程 #机器人教程 #robot
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机器人工匠阿杰2年前
ROS系统官方安装步骤第六步依赖包工具初始化2 这两个文件已经下载好了，我们在ros压缩包的这个文件夹里点击鼠标右键，选择“在终端中打开”，这时候启动的终端程序默认地址就是这个文件夹，ls，确认能看到这个ros.zip。回到文件管理器，双击打开这个“操作提示”，复制第一行，回到终端程序，粘贴，回车。这一步是将我们下载好的配置文件解压到系统文件夹中。然后复制这条指令，粘贴，执行，进入包地址文件夹。#ROS #机器人编程 #机器人开发 #机器人开发板 #机器人工匠阿杰
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机器人工匠阿杰1年前
怎么看懂ROS里的TF消息结构？ 打开一个新终端。先找找包含 tf 数据的话题。执行 rostopic list。可以看到这个 /tf 话题，就是包含了 tf 数据的话题。看看它的消息格式是什么类型。执行 rostopic type /tf 。可以看到，这个话题的消息格式是， tf2_msgs 的 TFMessage。咱们去 ROS Index 查询这个消息类型的结构。 可以看到，这是一个 TransformStamped 类型的数组，也就是在这个 TFMessage 消息包里，包含了多个这种类型的数据。咱们点开这个 TransformStamped 看看它的结构。这个 header 结构之前见过。里面的 frame_id 是父坐标系的名称，就是咱们这个例子中的 map 。而这个 child_frame_id 是子坐标系的名称，就是咱们这个例子中，机器人底盘中心的 base_footprint。这两个坐标系的空间关系，就在这个 transform 里。里面包含一个 translation 。结构是 x y z 三个浮点数。也就是前面图示里，子坐标系在父坐标系里的距离偏移量。而这个 rotation 是个四元数。表示子坐标系相对于父坐标系的角度偏差值。只不过前面咱们描述的是欧拉角，而这里使用的是四元数格#ROS #机器人 #机器人编程 #机器人教育 #机器人工匠阿杰
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遨博教育事业部1年前
机械臂URDF功能包ROS仿真 #程序代码 #软件开发 #c语言 #机械臂 #遨博机器人
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材高一斗7月前
功能包展示：多节点同时启动 #计算机 #编程 #ROS机器人
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工程师|冯老师(母校讲课)1月前
Linux基础-常用命令-内容查找与管道符，抓住碎片化时间 ros系统学习、Ai机器学习必撑握的基础，抓住碎片化时间练习工科基本功，持续更新中... #编程 #软件开发 #ros机器人操作系统 #ai人工智能 #linux命令 #Ubuntu
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小虎哥哥爱学习4月前
ROS就是一个软件中间件 #机器人 #ROS开发 #软件中间件 #编程
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机器人工匠阿杰1年前
发布ROS地图具体步骤 地图已经规划好了，下面来看看具体的实现步骤： 1、构建一个软件包 map_pkg，依赖项里加上 nav_msgs。咱们使用的地图消息类型，就在这个依赖项里。 2、在map_pkg里创建一个节点map_pub_node。 3、在节点中发布一个话题/map，消息类型为nav_msgs的OccupancyGrid。 4、构建一个nav_msgs::OccupancyGrid地图消息包，并对其进行赋值。 5、将地图消息包发送到话题/map。 6、编译并运行节点 7、启动RViz，订阅话题/map，显示地图。#ROS #机器人 #c语言 #机器人编程 #机器人工匠阿杰
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别回头本衰仔在写代码2月前
卡在14/21编译崩溃无数次，这才是ROS入门真实样子#ROS2 #机器人开发 #树莓派#嵌入式 #科技硬核
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Raybot Smartworks2周前
Ray-Studio 操作指南 第五辑 节点监控、ROS通信、机械臂文档 欢迎深入了解Ray-Studio平台的三大系统与运维功能。本节将为您介绍后端节点状态管理、ROS话题监控与系统资源管理，以及机械臂软硬件文档中心，助您高效实现机器人系统的全面运维与技术开发。#机器人 #机械臂 #教程
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水水博士3周前
机器人入门第03集。 ROS里最核心的两个概念：Node和Topic。 Node就是一个只做一件事的程序单元。Topic就是Node之间传数据的频道。摄像头Node发图像，检测Node收图像处理，结果再发给控制Node——每个模块只跟频道说话，不需要认识彼此。 下一集讲Service——另一种通信方式，有来有回的那种。 #机器人入门#Node #Topic #水水博士
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-R-4天前
got u完整版来啦！rolo3赶紧来吧 迫不及待了！！！#rose朴彩英 #rosé#新专辑
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任淑静律师｜诉讼执行8月前
一个视频说明白执行全流程 #热点 #执行 #执行利剑 #律师 #执行律师
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兵哥 quietly1周前
被执行人要先履行一部分债务。结合前几集情况，这笔钱最好这样收 #执行维权 #执行程序 #维权那些事
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欧了Seb5天前
Jennie&Rosé：两种拿回人生叙事权的方式#rosé #jennie #女性力量
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机器人工匠阿杰1年前
理解ROS消息类型的构建与使用 我们只要通过ROS Index找到这些消息包的wiki页面，点击想要了解的消息类型，将它层层剥开，就能详细的了解它所携带的数据类型和数据容量。如果ROS自身所提供的消息类型都不能满足咱们的数据发送要求，后面咱们还会介绍，如何使用ROS的这些消息类型，组合出咱们需要的新消息类型。啊，不就是套娃嘛，不停往里套就完事了。说到这里，有的同学会想到C语言里的结构体。哎，对咱们使用来说，真的可以粗暴的将消息类型理解为结构体类型，将实际发送的消息包，理解为使用结构体类型定义的结构体变量。在用法上，其实是相似的。#软件开发 #ROS #ROBOT #机器人编程 #机器人工匠阿杰
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机器人工匠阿杰1年前
经常去ROS index 逛逛有惊喜！ 可以利用首页右上角的搜索功能寻找指定功能的软件包，比如我们搜索相机camera那可以看到V4l2_camera 、cv_camera 、realsens，e都是一些相机的驱动包，我们再搜索slam，可以看到rtabman和catographer，这类著名的slam算法包，这些都可以点进去查看详细资料和用法，所以，当我们想要在ROS中实现一个功能的时候，也不用一上来就开始写代码，可以先到这个ROS index找一找，或许前人已经做过了呢，我们可以直接拿过来借鉴和学习，省去了自己填坑的过程，等以后我们实力成熟之后，有了自己满意的作品，可以进入ROS index这个CONTRIBUTE页面，按照这个流程，将我们软件包提交到ROS官方应用商店中，为ROS系统的成长也做出一点贡献#ROS #ROS教程 #ROS学习 #机器人开发 #机器人工匠阿杰
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机器人工匠阿杰1年前
ROS在软件包中编写订阅者节点 我们在这个软件包中编写订阅者节点。打开VSCode，在刚才新建的atr_pkg中创建一个文件夹，名字叫scripts。在这个文件夹中新建一个文件，叫做chao_node.py。来到界面的右侧编写这个文件里的代码。第一行是shebang，跟上一节一样，根据系统版本选择python还是python3的解释器。第二行，指定运行环境的编码为utf-8，让中文字符能正常显示。接下来就是订阅者的具体实现了#人工智能 #ROS #PYTHON #机器人编程 #机器人工匠阿杰
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机器人工匠阿杰1年前
如何解读ROS系统中TF数值？ 消息结构弄明白了，咱们按照这个结构，来看看系统中的 tf 数值。回到终端，执行 rostopic echo /tf 。可以看到这里有很多组 tf 消息包在刷屏。Ctrl + C 暂停。找到这个 map 和 base_footprint 的 tf 消息。可以看到，translation里的 x 值为 2.1 米左右。对应图中的这个距离。y 值为 0.9666 米，也就是差不多1米。对应图中的这个距离。然后这个 rotation 是两个坐标系的角度偏差，这里是个四元数，不像欧拉角那么直观。它其实表示的是这个偏转角。好了，可以看到，在这个 tf 话题里，会不停的发来 tf 消息。每一个 tf 消息包，对应的是不同时刻的坐标系空间关系。所以它跟激光雷达数据一样，是随着机器人移动，不断变化的。#机器人 #机器人编程 #ROS #ROBOT #机器人工匠阿杰
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机器人工匠阿杰9月前
如何设置保存ROS导航航点？ 按照前面的课程。对仿真环境进行建图。建好的地图文件。放在这个文件夹里。然后执行航点设置程序。#ROS #机器人 #机器人编程 #机器人导航 #机器人工匠阿杰
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重庆监管机回收保管源头2周前
监管绕过！ 低系统监管机绕过监管只需要30秒！ #监管机 #监管机隐藏 #监管机解锁 #监管机解锁教程 #监管机回收
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锐哥带你学信用1月前
不知道怎么查看网贷利率是否违规的朋友，请一定要认真看完这条视频，手把手教你计算网贷利率。 #征信 #网贷利率 #干货分享
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华哥的仓库（主页获取）2周前
一款好用的卸载工具 #软件卸载 #软件卸载不掉 #软件卸载神器 #软件卸载工具 #流氓软件卸载
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听海科技3周前
OriginOS！流畅稳定 #OriginOS#vivo
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机器人工匠阿杰2年前
ROS运行软件包第二步 然后我们回到刚才的终端窗口,输入rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering,注意这个rqt的名称出现了两遍,第一遍是包名称,第二遍是节点的名称,这个大家可以先不用深究,后面我们会慢慢的学习到,现阶段先照着输入就行,啊咱们给他拉伸一下,弹出的界面是不是跟刚才咱们在网页中看到的差不多,这个软件是控制机器人的速度,咱们来找个操作的对象,可以用ROS官方教程里比较著名的,仿真小乌龟来进行测试,我们先安装一下#ROS #rqt #机器人工匠阿杰 #机器人 #ROS安装
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学术小白进阶4周前
一分钟学会参考文献自动编号正确方法#hodkey#ai率太高
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爱前读书1周前
#催收#执行#财产#律师#法律
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ISO认证-璐璐（投标认证）6天前
怎么查找投标项目和竞争对手信息#招投标 #iso #iso认证 #投标 #投标人
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机器人工匠阿杰1年前
ROS如何把launch文件写到源代码包？ 其实只要随便放在某个软件包的文件夹里就行了。当我们使用指令启动launch文件时，会自动对指定软件包的目录，进行逐层的遍历搜索。所以只要launch文件放在软件包的文件夹里，哪怕是某个子目录里，都可以被找到并执行，不过为了优雅一点，我们还是创建一个新的子目录吧。 目录名就叫做launch，这样既直观又便于管理，至于这个launch子目录放在哪个软件包下，这个就很随意了，不一定非要放在节点所在的软件包，任何软件包都行。 好我们打开vscode，在工作空间里随便找一个软件包，就第一个 atr_pkg，右键点击软件包弹出菜单，选择新建文件夹 名字为launch，然后继续右键点击这个文件夹，新建文件，文件名为kai_hei.launch。文件内容就是刚才对三个节点的XML描述，先是首尾的launch标记，然后是第一个瑶节点，后面的节点描述方式都一样，我们就直接复制两条。第2条修改节点名，第3条修改包名和节点名，好这就完成了。#ROS #机器人 #机器人编程大赛 #robot #机器人工匠阿杰
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安凝信-网络安全科普频道3周前
工程师网安-提权 提权‌是在成功渗透网页并获得初始访问权限后，通过利用系统、应用或配置漏洞，将低权限账户提升为高权限（如管理员或root）的关键步骤。 ‌操作系统漏洞利用‌；‌配置错误与权限滥用‌；‌SUID提权（Linux）‌；‌第三方软件提权‌；‌密码破解与窃取‌；‌Web应用层提权‌；‌社会工程与信任关系利用‌。#大疆pocket4首发上手测评 #提权
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罗蔺律师2周前
被执行人配偶名下财产查询与执行全规则 执行过程中被执行人配偶名下财产能不能执行？三种情形详解：绝对不能执行、可执行一半份额、可执行全部份额#查找财产线索 #追加被执行人 #追加配偶 #执行线索 #查询财产
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罗婕女士5天前
当我把ROSÉ的视频做成游戏加载界面 #ROSÉ#朴彩英#游戏#生化危机 #fyp
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玫玫ros4周前
解封了解封了，你们要的教程来了！ #教程#五官教程
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小虎哥哥爱学习4月前
ROS并不是真正的操作系统 #机器人 #ROS开发 #编程 #操作系统 #软件开发
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机器人工匠阿杰9月前
ROS操控机器人导航至指定航点实际效果如何 在终端窗口里。分别执行这三条指令。第一条是启动仿真环境。第二条是刚才咱们修改的 launch 文件。第三个是用来。测试咱们这个 launch 文件的例子程序。好。先执行第一条指令。启动仿真环境。#ROS #机器人 #机器人编程 #机器人工匠阿杰#robot
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北京青颂律师事务所4月前
如何利用网络大数据，查找执行线索？#强制执行 #执行律师 #执行调查
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倩倩说执行2月前
查找财产线索，重启执行程序 #法律咨询 #执行 #强制执行 #老赖 #终本案件
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硅基爱好者基地2月前
Day4：拆箱ROS2|一些好奇的探索（2） #一起从0学ROS2 #ROS2 #机器人学习 #硅基爱好者基地 #学习VLOG
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机器人工匠阿杰6月前
ROS2 入门教材提供了完整的示例文件 不光节点程序代码。就连工程配置文件。编译规则文件。软件包描述文件。以及 yaml 参数文件和 launch 文件。都提供了完整的示例文件。#ROS #ROS2 #机器人 #机器人编程 #机器人工匠阿杰
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工程师|冯老师(母校讲课)1月前
Linux基础-常用命令-文本编辑、抓住碎片时间学习工科基础 Linux基础-常用命令-内容查找与管道符，抓住碎片化时间 ros系统学习、Ai机器学习必撑握的基础，抓住碎片化时间练习工科基本功，持续更新中... #ros机器人操作系统 #ai人工智能 #Ubuntu #这也能开播 #魔幻花城
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网站挖掘机1周前
这个网站能帮你一键激活Windows和Office。 每天挖一个宝藏网站，第8期。每次开机右下角顶着"未激活"弹窗，你忍多久了？ 选一下你的系统类型，或者要激活的软件版本，直接生成专属激活命令。 一键复制激活命令，在开始菜单打开命令行工具，粘贴激活命令，三秒搞定，弹窗永久消失。 仅供个人技术交流学习，请勿用于商业，如有商业需求，请购买微软正版系统！ #office激活 #激活 #激活码 #windows激活 #网站推荐
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幸福需要用心去经营1周前
统操作方法有所差异。 苹果设备定位方法 1、登录 iCloud 查找：访问 iCloud.com/find 或使用其他 Apple 设备打开"查找"App，登录 Apple 账户后查看设备列表 。 2、执行定位操作：选择丢失设备后可播放声音协助定位、标记为丢失远程锁定设备、或抹掉数据保护隐私 。 3、离线定位支持：iOS 15 及以上系统设备即使关机，仍可通过蓝牙信号被其他苹果设备检测，位置信息加密上传至 安卓设备定位方法 1、华为/荣耀：登录华为云空间官网→选择"查找设备"→实时追踪位置，支持播放铃声或发送丢失提示 。 2、小米：通过"找回手机"功能查看设备最后联网位置，支持远程锁定与数据擦除 。 3、OPPO/vivo/三星：登录对应品牌云空间，绑定账号后开启定位权限即可追踪 。 4、通用前提：需提前开启定位权限、云同步功能，设备需保持联网状态 。 安全保护措施 1、冻结支付账号：立即更改银行卡、支付宝、微信支付密码，拨打客服冻结账户 。官媒 2、挂失 SIM 卡：联系运营商（移动 10086、联通 10010、电信 10000）申请挂失冻结，防止验证码被盗用 。 3、报警备案：携带身份证、购机凭证、IMEI 码前往派出所报案，留存报案回执便于后续追踪 。 @
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ShengYun声云智能3周前
OpenClaw 还在“新手村”？装上 Skill 直接起飞#人工智能#Openclaw#Openclaw应用场景#自动化办公#skills
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正义之路3周前
被执行人下落不明，财产执行攻略在此#欠钱不还 #老赖
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机器人工匠阿杰2年前
ROS系统官方安装步骤第六步依赖包工具初始化3 下面是修改几个Python文件里的配置文件地址，从远程的服务器地址改成刚才我们解压配置文件的本地地址。从操作提示里复制这句gedit指令。这时候会弹出这个python文件的编辑界面，再回到操作提示，复制要搜索的这个网络地址，回到Python文件，按下ctrl+F打开搜索栏，粘贴网址，点击搜索。#ROS #机器人开发 #机器人大赛 #机器人比赛 #机器人工匠阿杰
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N♡.1Fansé_rosé1年前
谁还不会买Rolo2的看过来这个是k4平台购买（如何购买专辑-如何查找订单-如何查物流）都有解答#朴彩英 #rosé
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海城法务乐乐3周前
查找被执行人的十个实用方法#欠钱不还#调查令#海城法务#法务咨询#欠钱不还
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✨陈江💫日记5天前
🌺一秒换惊艳，哥伦比亚头巾魔法师 #街头艺人 哥伦比亚街头艺术家Ros，不靠昂贵工具，只用一方头巾，几十秒就能把你变成异域女神✨ 这手艺源自非洲黑奴文化，她用20年，把古老技艺盘成了世界名片🌍 每天排长队，全球飞来只为等她亲手裹上头巾。包裹的不止是头发，更是历史与热情❤️ 旅行最美的意义，不是打卡景点，而是遇到一个有温度的人，带走独一无二的记忆。#头巾#魔法师 #手艺人 #造型
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飞书流程搭建师—@可泽1周前
功能都是很基础的功能，巧妙使用可以解决95%以上的场景~ #飞书 #多维表格 #企业管理系统 #双向关联 #关联
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露思Rosé1周前
宝藏求职平台合集。#求职 #找工作 #干货分享 #应届生求职
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🎐春归1月前
终本自查｜3步找线索 #终本自查 #线索查找 #债权工具#债权债务 #创作者扶持计划
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执行强律3周前
教你怎么合法查财产 查财产6步法#执行 #查财产#热点 #要钱 #律师的工作日常
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叶子的独舞1周前
官司赢了，却回不了款，这本《查找财产线索》，手边一定要备一本#查找财产线索 #执行#老赖#催收#好书推荐
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执行律师冯爽4天前
一分钟教会你使用AI查找企业老赖的财产线索！#AI #财产线索 #企业 #老赖 #执行律师
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兰子6月前
两个免费查找人的方法 #实用技能分享 #创作者中心 #创作灵感 #免费查找 @巨量课堂推广 @巨量课堂-本地推广助手 @DOU+小助手
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成都焦建华律师4月前
#创作灵感 进入强制执行程序后，被执行人没钱怎么办？执行律师帮您查找财产线索，让生效判决及时兑现#执行 #财产线索 #执行律师 #成都律师
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机器人工匠阿杰1年前
如何构建ROS发布地图节点？ 开始第一步。在终端里，创建软件包 map_pkg。依赖项里加上 nav_msgs。这就创建好了。来到VSCode，打开map_pkg，在src文件夹里创建节点代码文件。map_pub_node.cpp。 开始编写代码，先include ros 和 地图消息类型的头文件。然后是 main 主函数。去掉 const。初始化节点。召唤大管家 NodeHandle。发布话题 /map。消息包发送频率设置为 1 Hz。使用 while 循环，不停发送消息包。构建地图消息包 msg 。先是 header，坐标系 ID 设置为 map。时间戳设置为当前时间。然后是地图描述信息。地图原点的 x y 偏移量都设置为 0。分辨率是 1.0 表示栅格地图的单元格边长为 1 米。这样的栅格比较大，便于观察。地图的宽度为 4 个单元格。高度为 2 个单元格。 接下来是地图数据的赋值，先调整数组大小。宽度 × 高度。接下来是赋值过程。然后将赋值好的消息包发送出去。最后是发送频率的控制。好，节点代码完成了，Ctrl + S 保存。#ROS #机器人编程 #c语言 #机器人教育 #机器人工匠阿杰
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智驾-Sor大白6月前
什么是机器人操作系统 什么是ROS（Robot Operating System） 机器人操作系统 (ROS) 是一套软件库和工具，帮助软件开发人员创建机器人应用程序。从驱动程序到最先进的算法，以及强大的开发者工具，ROS 拥有您下一个机器人项目所需的一切。而且，它完全开源。 它提供硬件抽象、设备驱动程序、库、可视化工具、消息传递、包管理等功能。 不需要重复发明轮子，统一化 本质是一个软件库和工具，是在Linux上第三方功能服务 #机器人 #自动驾驶 #ROS #人工智能 #编程
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