Gmapping激光雷达参数详解 第二组是激光雷达相关的参数。其中 maxUrange 是激光雷达射线的最大有效距离。长度超过这个参数的射线。它们的有效范围,会被限制在这个以 maxUrange 为半径的圆形区域内。超出的部分会被裁剪掉。而另外一个参数 maxRange 。则是激光雷达射线的最大采纳距离。所有长度超过这个参数的射线,都会被直接抛弃。不能参与建图运算。接下来是这个 lskip,激光雷达扫描的跳线处理。这个跳线比较好理解,假设激光雷达扫描一周是 360 条射线。那么每采纳一条射线的测距值,就会忽略后边 lskip 数值个射线的测距值。比如 lskip 数值为 1 ,就只采纳 1 3 5 7 9 等单数序号的射线,每采纳一条射线测距值,就会忽略随后的一条。如果 lskip 数值为 2。则会采纳 1 4 7 10 等等。每采纳一条射线测距值,就会忽略随后的两条。通过 lskip 可以减少测距值的处理数量,从而降低算力消耗。lskip 的默认参数是 0 。也就是不跳过任何扫描射线,雷达的所有测距值都参与建图运算。最后是这个 throttle_scans 。激光雷达数据的跳帧处理。和前面的跳线不一样。这个参数指 GMapping 接收到一定帧数的数据后,只处理其中的最后一帧。之前说过,一帧扫描数据包含的是,激光雷达扫描一周采集到的所有数据。这个 throttle_scans 参数的默认值是 1。表示会从每 1 帧数据里,抽取最后一帧参与建图处理。也就是它自己。这样所有数据帧都会处理。也就是激光雷达每扫描一圈,处理一次。如果这个参数设为 5 。那么它会处理第 1 到 5 帧里的第 5 帧,其他的全部抛弃。然后是第 6 到 10 帧里的第 10 帧,剩下的全部抛弃。也就是雷达每扫描 5 圈,就提取最后一圈数据做处理。以此类推。通过设置 lskip 和 throttle_scans 这两个参数,可以大大减少 GMapping 的运算量。这样就能在树莓派这种计算资源有限的平台上,流畅的运行起来。#ROS #机器人 #gmapping #机器人编程 #机器人工匠阿杰
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