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自然语言处理基础概念、发展历程与核心任务概述 自然语言处理 (NLP) 作为人工智能领域的一个重要分支,旨在使计算机能够理解和处理人类语言,最终实现人机之间的自然交流。它是人工智能领域中极为活跃和重要的研究方向,结合了计算机科学、人工智能、语言学和心理学等多个学科的知识和技术。NLP 的进步为从海量文本中提取有用信息、理解语言的深层含义提供了强有力的工具。 NLP 领域经历了多次技术革新,其发展历程是从早期的规则基础方法,到统计方法,再到当前的机器学习和深度学习方法的演变过程。早期探索始于二战后(1940年代 - 1960年代),这一时期包括艾伦·图灵提出的图灵测试 和诺姆·乔姆斯基提出的生成语法理论。1970年代至1990年代,研究者分为符号主义和统计方法两大阵营,随后统计模型开始取代复杂的“手写”规则。进入2000年代至今,随着深度学习技术的发展,NLP 取得了显著进步,引入了循环神经网络(RNN)、长短时记忆网络(LSTM)和注意力机制等技术。重要的里程碑包括2013年Word2Vec模型的提出 和2018年BERT模型的问世,引领了预训练语言模型的新浪潮。 NLP 的核心任务涵盖了从文本的基本处理到复杂的语义理解和生成,包括:中文分词、子词切分、词性标注、文本分类、实体识别、关系抽取、文本摘要、机器翻译 以及自动问答等。 文本表示是 NLP 的基础性和必要性工作,其研究和进步对于提升 NLP 系统的性能具有决定性的作用。文本表示的目的是将人类语言的自然形式转化为计算机可以处理的数字化形式。其发展历程包括:向量空间模型(VSM),该模型通过将文本转换为高维空间中的向量实现数学化表示,但存在数据稀疏性和维数灾难问题;基于统计的 N-gram 语言模型,其核心思想是基于马尔可夫假设;以及基于深度学习的词嵌入技术,例如 Word2Vec 模型,它生成低维密集向量来捕捉词之间的语义关系;以及 ELMo 模型,首次将预训练思想引入词向量生成,实现了从静态词向量到动态词向量的转变,能够捕捉词汇的多义性和上下文信息 #自然语言处理 #深度学习 #词向量 #机器翻译
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实战j机器人VLA(groot pi)数据集 LeRobotDataset 是当前视觉 - 语言 - 动作模型训练的主流机器人数据集格式,被 Groot、PI、PI0.5 等前沿项目广泛采用,是机器人 AI 训练的核心数据载体。数据集以 episode 为基本单元,即任务从开始到结束的完整执行记录,由状态、动作、奖励组成的连续数据点构成,实际采集时以观测值替代真实状态。数据集包含数据、元信息、视频三大存储模块,元信息记录机器人型号、动作维度、摄像头参数等,视频以 MP4 格式存储。该数据集分为 V2 和 V3 两个版本,V2 为单 episode 独立存储,V3 将多 episode 打包存储,主流项目仍以 V2 为主。它兼容 PyTorch 框架,可从 Hugging Face 获取他人开源的数据。支持按时间戳取帧的时间窗口机制,实现与动作块读取,图片序列读取。在跨机器人平台应用中,不同机械臂存在自由度、摄像头数量差异,数据集作为统一的原始格式,通过自定义的transform操作,将单臂、双臂、移动机器人等异构数据标准化为固定格式,结合 OpenX 预训练数据实现跨机型泛化训练。 ref 1. Richard S. Sutton and Andrew G. Barto “Reinforcement Learning: An Introduction”. 2018 2. Cadene et al. "LeRobot: An Open-Source Library for End-to-End Robot Learning". 2026 https://arxiv.org/abs/2602.22818 3. NVIDIA/Isaac-GR00T 4. Physical-Intelligence/openpi 5. Brohan et al. "RT-1: Robotics Transformer for Real-World Control at Scale". 2022.12 https://arxiv.org/abs/2212.06817 6. Zhao et al. "Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware". 2023
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